云台系统的控制方法、云台系统及计算机可读存储介质与流程

本公开涉及云台控制技术领域，特别涉及一种云台系统的控制方法、云台系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

现在，云台越来越多地被用来承载拍摄装置以辅助用户进行拍摄。在最常见的场景中，用户使用云台来对拍摄装置进行增稳，以获取稳定的拍摄画面；在此基础上，用户还可以操作云台实现一些以前难以实现的拍摄手法，例如延时摄影等。因此，现在的云台，是以承载拍摄装置进行辅助拍摄为目的进行设计的。用户可以通过操作云台的按键、拨轮等控制部件，或者在手机、平板、显示屏等上使用云台配套的应用程序，来控制云台实现预想的运动效果。然而，对于现在的云台，用户无法个性化地操作云台实现特定的动作，导致云台的可玩性较差，趣味性较低。

技术实现要素：

本发明的实施例提供一种云台系统的控制方法、云台系统及计算机可读存储介质。

本发明实施方式提供一种云台系统的控制方法，所述云台系统包括云台，所述控制方法包括：获取用户输入的编程操作；根据所述编程操作，生成所述云台的编程控制指令；根据所述编程控制指令控制所述云台。

本发明实施方式提供一种云台系统，所述云台系统包括云台及编程模块，所述云台包括控制模块，所述编程模块用于获取用户输入的编程操作；及根据所述编程操作，生成所述云台的编程控制指令；所述控制模块用于根据所述编程控制指令控制所述云台。

本发明实施方式提供一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行三个发明实施方式提供的所述云台系统的控制方法。

本发明实施方式提供的云台系统的控制方法、云台系统及计算机可读存储介质中，用户可以在云台系统输入编程操作，并依据编程操作生成编程控制指令，以及依据编程控制指令控制云台，即用户可以对云台进行二次编程，提高了云台系统的可玩性及用户使用云台时的趣味性。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图2是本发明某些实施方式的云台系统的结构示意图；

图3是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图4是本发明某些实施方式的云台系统的结构示意图；

图5是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图6是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的使用场景示意图；

图7是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图8是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的使用场景示意图；

图9是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图10是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图11是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的使用场景示意图；

图12是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图13是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的使用场景示意图；

图14是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图15是本发明某些实施方式的云台系统的控制方法的流程示意图；

图16是本发明某些实施方式的可读存储介质及处理器的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1及图2，本发明实施方式的控制方法用于控制云台系统100，云台系统100包括云台10。控制方法包括步骤：

s01：获取用户输入的编程操作；

s02：根据编程操作，生成云台10的编程控制指令；及

s03：根据编程控制指令控制云台10。

本发明实施方式的云台系统100包括云台10及编程模块20，云台10包括控制模块11。编程模块20可用于实施步骤s01及s02，控制模块11可用于实施步骤s03。也就是说，编程模块20可用于获取用户输入的编程操作；及根据编程操作，生成云台10的编程控制指令。控制模块11可用于根据编程控制指令控制云台10。

本发明实施方式的云台系统100的控制方法及云台系统100中，用户可以在云台系统100输入编程操作，并依据编程操作生成编程控制指令，以及依据编程控制指令控制云台10，即用户可以对云台10进行二次编程，提高了云台系统100的可玩性及用户使用云台10时的趣味性。

具体地，请结合图3，步骤s01包括s011：获取用户在编程模块20上输入的编程操作。其中，编程模块20与云台10通信连接。

云台10可以是手持云台10或机载云台，例如可以是搭载在无人飞行器上的机载云台等，本发明实施例以云台10是手持云台10为例进行举例说明，可以理解，云台10的具体形式并不限于手持云台10。云台10还可以包括可动部12及成像装置13，成像装置13安装在可动部12上。可动部12可以由多根可绕预定轴转动的连接臂组成。成像装置13可以是可拆卸地安装在可动部12上，也可以是不可拆卸与可动部12集成在一起，在一个例子中，成像装置13可以是安装在可动部12上的单反相机、手机、平板电脑、智能手表等；在另一个例子中，成像装置13可以是集成在可动部12上的镜头。

请参阅图2及图4，可动部12可以包括偏航轴z、横滚轴x、俯仰轴y至少之一上的转动结构，或包括偏航轴x、横滚轴x、俯仰轴y以及手柄/基座任何两者之间的平动结构，从而，可动部12可以使得云台10实现至少一个如下动作：绕偏航轴z转动、绕横滚轴x转动、绕俯仰轴y转动、沿偏航轴z方向移动、沿横滚轴x方向移动、或沿俯仰轴y移动，因此，可动部12可以通过上述多种运动方式的不同组合以实现不同的动作。同时，云台10在动作时可带动成像装置13进行相应的运动。

云台系统100还包括编程模块20，用户可以在编程模块20上输入编程操作，或者说，编程模块20可以用于获取用户在编程模块20上的编程操作。编程模块20与云台10通信连接，具体可以是通过有线连接的方式通信连接、或者通过无线连接的方式通信连接。

在如图2所示的例子中，编程模块20设置在云台10上。编程模块20的具体形式可以是可视化触控屏、触控板、按键、按钮、摇杆等中的任意一种或多种的组合，当然，编程模块20的具体形式还可以包括云台10的惯性传感器等，在此不作限制。从而，编程模块20设置在云台10上时，云台10自身即包括了可编程功能，此时用户可以直接在云台10上输入编程操作，便于用户进行二次编程。

在如图4所示的例子中，编程模块20还可设置在外部设备上，或者说，编程模块20也可以不设置在云台10上。外部设备具体可以是手机、遥控器、平板、地面基站等中的一种或多种，此时编程模块20的具体形式可以是外部设备中的可视化触控屏、触控板、按键、旋钮、摇杆等。用户可以通过在编程模块20中输入编程操作，编程模块20依据编程操作生成编程控制指令后，再将编程控制指令由外部设备的通信模块发送至云台10。用户可以在任意一个或多个外部设备中的编程模块20上输入编程操作，便于多个用户同时针对一个云台10进行二次编程，也便于同一个用户在不同的外部设备中对同一个云台10进行二次编程。

在另一个例子中，编程模块20包括编程应用软件。该编程应用软件可以安装在云台10上，也可以安装在任意外部设备中。用户只需要下载并在云台10或外部设备中安装该编程应用软件，则可以利用云台10或者外部设备进行编程操作。

当用户使用云台10自身的编程功能进行编程操作时，可以是操作云台10上的例如摇杆、按键等控制部件，通过操作幅度、操作时间等设置操作来进行云台动作编程，从而可以使得云台10按照编程指令来被控制。可以理解的是，云台10上也可以有可视化触控屏，可以有操作系统和/或应用软件，此时用户可以通过可视化界面和软件进行编程操作，来控制云台。

当用户使用外部设备进行编程操作时，可以是操作例如手机、平板等外部设备，通过可视化界面和应用软件来进行云台动作编程，从而使得云台10按照编程指令来被控制。可以理解的是，外部设备也可以是例如摇杆、按键等包含机械式部件的设备。外部设备还可以是云台10的特定配件，例如当外部设备是云台10的可拆卸显示屏时，其可以安装在云台10上一体式编程操作，也可以单独作为一个设备进行编程操作。

下面将具体的说明云台编程操作的过程。

请参阅图4，本发明实施例以编程模块20设置在外部设备上为例进行说明。外部设备的触控屏上可以显示编程界面，用户可以在触控屏上进行操作以输入编程操作。

请参阅图2及图4，在本发明实施例中，控制模块11可以设置在云台10上。控制模块11可根据编程控制指令控制云台10，具体地，控制模块11可以根据编程控制指令控制云台10的可动部12运动，例如控制可动部12上的多个电机以预定的方式转动；控制模块11可以根据编程控制指令控制成像装置13成像，例如可以控制成像装置13的快门、光圈、马达等以预定的方式运动。

请参阅图5及图6，在某些实施方式中，云台系统100预存有操作库30，操作库30包括至少一个云台10的预设操作31。步骤s01包括步骤s012：获取用户输入的至少一个预设操作31。

请参阅图4及图6，在某些实施方式中，云台系统100还包括存储器，存储器预存有操作库30，操作库30包括至少一个云台系统100的预设操作31。编程模块20可用于实施步骤s012，也就是编程模块20可用于获取用户输入的至少一个预设操作31。

具体地，操作库30可以是云台系统100出厂时预先保存在存储器上的，也可以是用户从其他存储器、网络服务器等第三方位置中下载后并保存在存储器上的。操作库30包括至少一个云台系统100的预设操作31，预设操作31可以用于表征用户期望云台系统100实现的操作，在本发明实施例中，预设操作31可以是针对可动部12及成像装置13进行的操作。

预设操作31可用于使得可动部12运动，例如，预设操作31包括但不限于用于使得至少一个可动部12实现绕偏航轴z转动，绕横滚轴x转动，绕俯仰轴y转动，沿偏航轴z方向移动，沿横滚轴x方向移动，或沿俯仰轴y方向移动中的至少一种。另外，预设操作31可用调节成像装置13的成像参数，例如，预设操作31包括但不限于用于使得成像装置13实现调节焦距，调节感光度，调节快门，调节光圈，或调节拍摄模式中的至少一种，例如使得成像装置13的焦距调远或调近，使得成像装置13的光圈调大或调小，调节拍摄模式为人像、逆光、风景、运动、食物、夜景等模式。

在如图6所示的例子中，预设操作31可以以图标的方式显示，不同的图标代表不同的预设操作31，多个图标的集合则可以用于表示操作库30。例如坐标为(1，1)的图标可用于表示可动部12绕横滚轴x转动、坐标为(1，2)的图标可用于表示可动部12绕偏航轴z转动、坐标为(1，3)的图标可用于表示可动部12绕俯仰轴y转动、坐标为(1，4)的图标可用于表示可动部12沿横滚轴x的方向移动、坐标为(1，5)的图标可用于表示可动部12沿偏航轴z的方向移动、坐标为(1，6)的图标可用于表示可动部12沿横滚轴x的方向移动、坐标为(2，1)的图标可用于表示成像装置13处于夜景拍摄模式、坐标为(2，2)的图标可用于表示成像装置13处于人像拍摄模式、坐标为(2，3)的图标可用于表示成像装置13处于风景拍摄模式、坐标为(2，4)的图标可用于表示调节成像装置13的快门、坐标为(2，5)的图标可用于表示调节成像装置13的光圈、坐标为(2，6)的图标可用于表示调节成像装置13的感光度等。当然，操作库30中的预设操作31的种类、对应的图标、图标的排列方式的均可以有其他方式，例如用户可以自定义预设操作31的种类，图标及其排列方式可以由用户依据喜好进行选取，用户也可以在网络服务中下载新的预设操作31以扩展操作库30。

请继续参阅图6，用户需要输入预设操作31时，可以直接选择预设操作31对应的图标，选择的方式可以是单击、双击或拖动图标等。在本发明实施例中，用户选择的图标可以依据用户选择的顺序依次加入到操作编程区40上，例如用户将表示可动部12绕横滚轴x转动、表示可动部12沿偏航轴z的方向移动、表示成像装置13处于人像拍摄模式、表示调节成像装置13的快门等的图标选择到操作编程区40上。当然，用户还可以进行将已被选择至操作编程区40中的预设操作31删除，改变多个预设操作31的顺序等编程操作。

请参阅图7及图8，在某些实施方式中，步骤s01还包括步骤s013：获取用户输入的与预设操作31对应的参数中的至少一种：预设操作31的持续时间、预设操作31的操作方向、预设操作31的操作速度、预设操作31的操作加速度。

请结合图4，在某些实施方式中，编程模块20还可用于实施步骤s013，也就是说，编程模块20还可用于获取用户输入的与预设操作31对应的参数中的至少一种：预设操作31的持续时间、预设操作31的操作方向、预设操作31的操作速度、预设操作31的操作加速度。

在如图8所示的例子中，用户可以点击操作编程区40中已经被选择的预设操作31，以弹出参数调整区50，用户可以在参数调整区50中调整对应的一个或多个参数。例如，当点击表示可动部12绕横滚轴x转动的图标时，弹出的参数调整区50可以用于调整持续时间、操作速度、操作加速度、操作方向。具体地，通过调整持续时间以使预设操作31持续设定时间后停止，例如使可动部12绕横滚轴x转动设定时间后停止转动；通过调整操作速度以使预设操作31以设定的速度进行，例如使可动部12以设定的速度绕横滚轴x转动；通过调整操作加速度以使预设操作31以设定的加速度进行，例如使可动部12以设定的加速度绕横滚轴x加速转动；通过调整操作方向以使预设操作31以设定的方向进行，例如使可动部12以设定的方向(正转或反转)绕横滚轴x转动。

其中，用户可通过拖动持续时间的进度条调整持续时间，可通过拖动操作速度的进度条调整操作速度，可通过拖动操作加速度进度条调整操作加速度，可通过二选一的方式调整操作方向。

当然，针对不同的预设操作31，可调整的参数可以有所差异，且具体参数的调整方式及界面以可以进行适应性地变化，图8所示的方式为一个示例性的方式，并不能理解为对本发明的限制。

请参阅图4及图9，在某些实施方式中，步骤s02包括步骤s021：根据编程操作，生成用于控制云台10执行预设操作31的编程控制指令。

在某些实施方式中，编程模块20可用于实施步骤s021，也就是说，编程模块20可用于根据编程操作，生成用于控制云台10执行预设操作31的编程控制指令。

请结合图6，编程操作可以是用户从操作库30中选择预设操作31，编程控制指令可以是用于使云台10实现被选择中的预设操作31的指令。可以理解，依据用户选择的不同种类的预设操作31、多个预设操作31的不同类型、以及每个预设操作31的不同参数，均可以得到不同的编程控制指令。生成的编程控制指令可以被存储以便于用户随时调用，编程控制指令可以被发送到控制模块11中，控制模块11再依据编程控制指令控制云台10执行被选择的预设操作31。

请参阅图10及图11，在某些实施方式中，步骤s02包括步骤s022：根据用户输入的多个预设操作31，生成用于控制云台10以预设时间差执行多个预设操作31的编程控制指令。

请参阅图4，在某些实施方式中，编程模块20还可用于实施步骤s022，也就是说，编程模块20还可用于根据用户输入的多个预设操作31，生成用于控制云台10以预设时间差执行多个预设操作31的编程控制指令。

其中，预设时间差可以是编程模块20默认设置的，例如一个预设操作31执行完后，隔0.2秒、1秒、1.5秒等执行下一个预设操作31。预设时间差也可以通过获取用户输入的编程操作获得。如图11所示的例子中，用户可以在操作编程区40中点击两个表示预设操作31的图标中间的区域，以弹出用于调整预设时间差的时间差调整区60，用户可以拖动时间差的进度条以设置该两个预设操作31的时间差，例如使得可动部12绕横滚轴x转动完成后，隔0.1秒后，可动部12绕偏航轴z的方向移动。设定好该时间差后，用户还可以调整另外的两个相邻的预设操作31之间的时间差。

当然，用户调整预设时间差的具体方式在不同的编程模块20中可以有不同，不限于图11中的举例。

请参阅图12及图13，在某些实施方式中，步骤s01还包括步骤s013：获取用户输入的与至少一个预设操作31对应的触发操作71。

请结合图4，在某些实施方式中，编程模块20还可用于实施步骤s013，也就是说，编程模块20还可用于获取用户输入的与至少一个预设操作31对应的触发操作71。

以图13所示为例，云台系统100中可以预存有触发操作库70，触发操作库70中包括至少一个触发操作71。在编程模块20中，触发操作71可以用相应的图标显示。触发操作71的具体类型可以依据云台10的类型及用户需求进行设定，例如在图13所示的例子中，触发操作库70中从左至右的图标可以用于依次表示的触发操作71为：获取到预定的声音信号、获取到用户在摇杆上的预定输入、获取到预定的环境亮度信号、获取到用户在按键上的预定输入、获取到用户以预定方式晃动云台10等。

用户可以通过选择不同图标的方式选择不同的触发操作71，例如用户可以将表示获取到预定的声音信号的触发操作71的图标选择至触发编程区80，选择的方式可以是单击、双击或拖动触发操作库70中的图标，该被选择的触发操作71则与操作编程区40内的预设操作31相对应，表示当云台10接收到该触发操作71时，则开始实施操作编程区40内的预设操作31。当然，用户也可以同时选择多个触发操作71至触发编程区80内，以表示多个触发操作71均被实施时，云台10开始实施预设操作31。

请参阅图13及图14，在某些实施方式中，步骤s02包括步骤s022：根据编程操作，生成关联预设操作31与对应的触发操作71的编程控制指令。

请结合图4，在某些实施方式中，编程模块20还可用于实施步骤s022，也就是说，编程模块20可用于根据编程操作，生成关联预设操作31与对应的触发操作71的编程控制指令。

以图13所示为例，编程模块20将用户选中到操作编程区40内的预设操作31，与用户选中到触发编程区80内的触发操作71进行关联，并生成编程控制指令。该编程控制指令表示当云台10接收到被选择的触发操作71时，则开始实施被选择的预设操作31，在图13所示的例子中，编程控制指令可用于使得云台10在接收到预设的声音信号后，则开始实施使得可动部12绕横滚轴x转动、使得可动部12沿偏航轴z的方向移动、使得成像装置13处于人像模式、使得成像装置13的快门动作预设次数等的操作。

当然，用户也可以将触发操作编程区40内的图标进行增减、替换，以对触发操作71进行个性化的二次编程。

请参阅图15，在某些实施方式中，步骤s03包括步骤s031：控制云台10执行与当前触发操作71相关联的预设操作31。

请结合图4，在某些实施方式中，控制模块11可用于实施步骤s031，也就是说，控制模块11可用于控制云台10执行与当前触发操作71相关联的预设操作31。

如此，云台10依据当前触发操作71，可以自动实施用户设置好的预设操作31，用户不需要实时地在云台10上进行操控。具体地，请结合图13，用户可以设置多个预设操作31及与其关联的触发操作71，而不同的触发操作71可用于触发云台10实施不同的预设操作31。例如当前触发操作71为用户按下按键时，控制模块11可以控制云台10实施与按下按键对应的第一预设操作31；当前触发操作71为以预定的方式晃动云台10时，控制模块11可以控制云台10实施与晃动云台10对应的第二预设操作31等。触发操作71与预设操作31的对应关系是由用户通过编程操作预先设置好的。

在一个例子中，触发操作71包括预设的声音信号。预设的声音信号包括声音信号的强度、声音信号的风格、声音信号的节奏中的至少一种。具体地，声音信号可以是云台10获取到当前环境中的声音信号、或者是云台10内置好的声音信号。

以声音信号是音乐信息为例，声音信号的强度可以是音乐声音的大小(例如强、中、弱)、声音信号的风格可以是摇滚、流行、古典、民谣等、声音信号的节奏可以是快、慢等。依据音乐信息智能地获取音乐信息的大小、风格、节奏等方式，现有的技术中已经有较为成熟的方案，在此不再赘述。

用户可以进一步对触发操作71进行设定，例如用户设定触发操作71为接收到风格为摇滚的声音信号，则当云台10接收到摇滚的声音信号时，可以执行一个或多个预设操作31；假如用户设定触发操作71为接收到节奏为快的声音信号，则当云台10接收到节奏为快的声音信号时，可以执行一个或多个预设操作31；假如用户同时设定了第三预设操作31的触发操作71为接收到摇滚的声音信号、第四预设操作31的触发操作71为接收到民谣的声音信号，则当声音信号从摇滚切换到民谣时，云台系统100实施的操作也由第三预设操作31切换到第四预设操作31。

可以理解，对于同一个触发操作71，用户可以在多个云台10上设置不同的预设操作31，使得对于同一首音乐，多个云台10可以实施不同的操作，以实现多个云台10以不同的动作跳舞；当然，对于同一个触发操作71，用户也可以在多个云台10上设置相同的预设操作31，使得对于同一首音乐，多个云台10可以实施相同的操作，以实现多个云台10以相同的动作跳舞。

请参阅图16，本发明实施方式的一个或多个非易失性计算机可读存储介质200包含计算机可执行指令300。当计算机可执行指令300被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行上述任一实施方式中的云台系统100的控制方法。例如执行s01：获取用户输入的编程操作；s02：根据编程操作，生成云台10的编程控制指令；及s03：根据编程控制指令控制云台10。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。