音频播放方法、装置、计算机可读存储介质及机器人与流程

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种音频播放方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术：

音频播放是商用机器人重要的一项功能，通常的商用机器人都是各自播放音频的。在商用活动中，当前机器人基本上只有一个音频输出器件，例如喇叭，也没有安装数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)进行渲染。在这种播放方式下，多机器人共同播放音频时，声音基本没有音效渲染，易使听者感到枯燥。

另一方面，从节约硬件成本上看，若通过在机器人的音频模块中增加dsp渲染单元或者增加音频输出器件的方式来实现音效渲染，必然会增加每个机器人的设计成本。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了一种音频播放方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决多机器人共同播放音频时没有音效渲染，易使听者感到枯燥的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种音频播放方法，应用于预设的主机器人中，所述方法包括：

向各个从机器人发送预设声波信号，并接收所述各个从机器人的反馈信号；

根据所述反馈信号，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系；

接收待播放的音频数据，并将所述音频数据拆分成各个声道数据；

根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据，所述声道数据用于所述各个从机器人进行音频播放。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述反馈信号，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系，包括：

从所述反馈信号中提取所述各个从机器人接收所述预设声波信号的接收时间差值和所述主机器人相对于各个从机器人的方位信息；

根据所述接收时间差值，确定所述各个从机器人与主机器人的距离值；

根据所述方位信息和所述距离值，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系。

在本申请的一些实施例中，在根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据之前，所述方法还包括：

建立位置关系与声道数据匹配关系表；

所述根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据，具体包括：

根据所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系，查找所述匹配关系表，确定与所述位置关系匹配的声道数据；

根据所述匹配的声道数据，向所述各个从机器人发送所述对应的声道数据。

在本申请的一些实施例中，在根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据之后，还包括：

根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的起始时间；

根据所述起始时间，向所述各个从机器人发送对应的播放开始指令，所述播放开始指令用于指示各个从机器人开始进行音频播放。

在本申请的一些实施例中，在根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据之后，还包括：

接收各个从机器人对所述播放开始指令的播放开始反馈指令；

当在预设时间内未接收到特定从机器人的播放开始反馈指令时，播放与该特定从机器人对应的声道数据。

在本申请的一些实施例中，在根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据之后，还包括：

根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的目标音量值；

根据所述目标音量值，向所述各个从机器人发送对应的音量调节指令，所述音量调节指令用于指示各个从机器人进行音量调节。

在本申请的一些实施例中，在接收待播放的音频数据之前，所述方法还包括：

创建与移动终端的无线通信网络；

所述接收待播放的音频数据，包括：

通过所述无线通信网络，从所述移动终端接收所述音频数据。

本申请实施例的第二方面，提供了一种音频播放装置，应用于预设的主机器人中，其特征在于，所述音频播放装置包括：

第一发送模块，用于向各个从机器人发送预设声波信号，并接收所述各个从机器人的反馈信号；

位置关系确定模块，用于根据所述反馈信号，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系；

接收模块，用于接收待播放的音频数据，并将所述音频数据拆分成各个声道数据；

第二发送模块，用于根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据，所述声道数据用于所述各个从机器人进行音频播放。

在本申请的一些实施例中，所述位置关系确定模块可以包括：

提取单元，用于从所述反馈信号中提取所述各个从机器人接收所述预设声波信号的接收时间差值和所述主机器人相对于各个从机器人的方位信息；

第一计算单元，用于根据所述接收时间差值，确定所述各个从机器人与主机器人的距离值；

第二计算单元，用于根据所述方位信息和所述距离值，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：

建立单元，用于建立位置关系与声道数据匹配关系表；

查找单元，用于根据所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系，查找所述匹配关系表，确定与所述位置关系匹配的声道数据；

第一发送单元，用于根据所述匹配的声道数据，向所述各个从机器人发送所述对应的声道数据。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：

第三计算单元，用于根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的起始时间；

第二发送单元，用于根据所述起始时间，向所述各个从机器人发送对应的播放开始指令，所述播放开始指令用于指示各个从机器人开始进行音频播放。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：

第一接收单元，用于接收各个从机器人对所述播放开始指令的播放开始反馈指令；

播放单元，用于当在预设时间内未接收到特定从机器人的播放开始反馈指令时，播放与该特定从机器人对应的声道数据。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：

第四计算单元，用于根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的目标音量值；

第三发送单元，用于根据所述目标音量值，向所述各个从机器人发送对应的音量调节指令，所述音量调节指令用于指示各个从机器人进行音量调节。

本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述任一项所述的音频播放方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述任一项所述的音频播放方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过向各个从机器人发送预设声波信号，并接收所述各个从机器人的反馈信号；根据所述反馈信号，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系；接收待播放的音频数据，并将所述音频数据拆分成各个声道数据；根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据，所述声道数据用于所述各个从机器人进行音频播放。通过本申请实施例，可以实现在不增加硬件成本的前提下，有效提高多机器人同时播放音频数据的音效渲染效果。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一个实施例中的音频播放方法的流程图；

图2为本申请一个实施例中机器人位置关系的示意图；

图3为本申请一个实施例中步骤s120的具体流程图；

图4为本申请另一个实施例中的音频播放方法的具体流程图；

图5为本申请一个实施例中步骤s140的具体流程图；

图6为本申请实施例中一种音频播放装置的一个实施例结构图；

图7为本申请实施例中一种机器人的示意框图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的音频播放方法的实现流程示意图。如图所示的音频播放方法可包括如下步骤：

步骤s110、向各个从机器人发送预设声波信号，并接收所述各个从机器人的反馈信号。

本实施例的实施主体为预设的主机器人，所述主机器人，是指在各个机器人完成自组网后，利用特定算法选定的执行音频播放方法的机器人，所述算法包括但不限于bully算法，bully算法是一种协调者(主节点)竞选算法，其主要思想是集群的每个成员都可以声明它是主节点并通知其他节点。别的节点可以选择接受这个声明或是拒绝并进入主节点竞争。被其他所有节点接受的节点才能成为主节点。

所述从机器人，是指除主机器人之外的其他机器人，主要用来配合主机器人的工作。但是，当主机器人因电源不足等原因而无法完成主机器人的任务时，可重新通过所述算法在各个从机器人中选择一个机器人代替先前的主机器人。

所述预设声波信号，是指在确定所述主机器人后，该主机器人主动向各个从机器人发送的用于探测各个从机器人与所述主机器人的距离与方位的声波信号。声波信号可以借助各种介质向四面八方传播，声波所到之处的质点沿着传播方向在平衡位置附近振动。

如图2所示，在一个技术方案中，有4个从机器人，分别命名为a、b、d、e；1个主机器人，命名为c。该主机器人c向四周发送声波信号，用于探测4个从机器人a、b、d、e与当前主机器人c的距离与方位。

所述反馈信号是各个从机器人在接收到主机器人发送的声波信号后的回应信号。

在本申请的一个实施例中，在步骤s110之前，所述方法还包括：

与所述各个从机器人进行无线mesh自组网，建立无线局域网，所述无线局域网用于机器人间的相互通信。

所述接收所述各个从机器人根据所述预设声波信号的反馈信号，包括：

通过所述无线局域网接收所述各个从机器人根据所述预设声波信号的反馈信号。

可以理解的是，无线mesh网络是一种无线局域网，属于网状结构网络，也称为“多跳(multi-hop)”网络。在无线mesh网络中，所有的节点都互相连接，每个节点拥有多条连接通道，所有的节点之间形成一个整体的网络，各机器人之间可以相互进行无线通信。

这样做的好处是，可以在有多台机器人的情况下，通过无线mesh自组网，使得主机器人与各个从机器人组成一个无线局域网，便于各个机器人间进行信息交互。

步骤s120、根据所述反馈信号信息，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系。

如图3所示，在本申请的一个实施例中，步骤s120具体包括以下步骤：

步骤s1201、从所述反馈信号中提取所述各个从机器人接收所述预设声波信号的接收时间差值和所述主机器人相对于各个从机器人的方位信息。

可以理解的是，所述接收时间差值，是从主机器人发送声波到各个从机器人时起，至各个从机器人接收所述预设声波信号所耗费的传送时间的差值。例如，在一个技术方案中，从机器人a、b、d、e接收所述预设声波信号的时间分别为0.2s、0.35s、0.40s、0.6s，从机器人a接收所述预设声波信号与从机器人b、d、e接收所述预设声波信号的时间的差值分别为：0.15s、0.20s、0.40s。

在本申请的一个实施例中，所述方位信息是指由各个从机器人通过麦克风阵列技术计算获得的。在麦克风阵列的每个阵元接收到的目标信号都来自于同一个声源的情况下，各通道信号之间具有较强的相关性。因此，通过计算每两路信号之间的相关函数，就可以确定两个麦克风观测信号之间的时延，进而确定所述主机器人相对于各个从机器人的方位信息。

需要说明的是，主机器人在接收到所述主机器人相对于各个从机器人的方位信息后，自动将其转换为各个从机器人相对于主机器人的方位信息。例如，如图2所示，主机器人c相对于从机器人a的方位信息为南偏东15度，则从机器人a相对于主机器人c的方位是北偏西15度；主机器人c相对于从机器人a的方位信息为南偏东70度，则从机器人b相对于主机器人c的方位是北偏西70度；主机器人c相对于从机器人e的方位信息为南偏西75度，则从机器人e相对于主机器人c的方位是北偏东75度；主机器人c从机器人d的方位信息为正西方向，则从机器人d相对于主机器人c的方位信息为正东方向。所述距离值，是指各个从机器人与主机器人的距离值。

当然，所述方位信息也可以是从机器人相对于主机器人的其他形式的方位信息，本申请实施例对此不做限定。

步骤s1202、根据所述接收时间差值，确定所述各个从机器人与主机器人的距离值。

如图2所示，在本申请的一个实施例中，所述距离值，是指各个从机器人与主机器人的直线距离值。例如，从机器人a与主机器人c的直线距离为20米，从机器人b与主机器人c的直线距离为35米；从机器人d与主机器人c的直线距离为40米；从机器人e与主机器人c的直线距离为50米。

当然，所述距离值也可以是曲线距离或其他距离，本申请实施例对此不做限定。

可以理解的是，可采用时间延迟估计(timedelayestimation，tde)算法和麦克风阵列技术，根据各个从机器人的接收时间的差异，确定各个从机器人的与主机器人的距离值。

这样做的好处是，可以较为精确地确定各个从机器人与主机器人的距离值。

步骤s1203、根据所述方位信息和所述距离值，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系。

所述位置关系，是指各个从机器人相对于主机器人空间位置关系，包括了各个从机器人的方位信息及与主机器人的距离值。

在本申请的一个实施例中，从机器人a与主机器人c的位置关系是：位于主机器人c北偏西15度的方向上，直线距离为20米。从机器人b与主机器人c的位置关系是：位于主机器人c北偏西70度的方向上，直线距离为35米。从机器人d与主机器人c的的位置关系是：在主机器人c正东方向上，直线距离为40米。从机器人e与主机器人c的的位置关系是：在主机器人c北偏东75度的方向上，直线距离为50米。

步骤s130、接收待播放的音频数据，并将所述音频数据拆分成各个声道数据。

需要说明的是，所述待播放的音频数据，可以是使用者通过移动终端、服务器等设备向主机器人传输的需要播放音频数据。而且，所述音频数据的具体传输载体及传输方式不受本实施例的限制。

所述音频数据，是指数字化的声音数据。以一定的频率对来自麦克风等设备的连续的模拟音频信号进行模数转换(analogue-to-digitalconversion，adc)，可得到音频数据；而音频数据的播放，就是将音频数据进行数模转换(dac)变成模拟音频信号进行输出。音频数据，可能为单声道音频，可能是双声道音频，也可能是多声道音频。所谓声道(soundchannel)是指声音在录制或播放时在不同空间位置采集或回放的相互独立的音频信号，所以声道数也就是声音录制时的音源数量或回放时相应的扬声器数量。从理论上看，声音的完全真实再现需要无限多的拾音器、无限多的声道和无限多的扬声器，这在实际应用中无法办到，只能利用特定的音效技术尽量真实地再现声音。

所谓单声道，是指用一个传声器拾取声音，用一个扬声器进行放音的过程。单声道是指把来自不同方位的音频信号混合成一个波形，统一由录音器材把它记录下来，再由一只音箱进行重放。在单声道的音响器材中，听者只能感受到声音、音乐的前后位置及音色、音量的大小，而不能感受到声音从左到右等横向的移动。音频播放时的效果相对于真实的自然声来说，是失真的，声音干涩，没有层次感，没有现场感，一般用来听新闻广播。

所谓双声道，是指音频数据包含两个声道，而两个声道又采用完全不同的两个波形，每时每刻拥有着不同的相位差。音频播放时，不同的声音从不同声道传出来合成在一起，有剧场感，效果逼真。

所谓多声道，是指音频数据包含三个及以上的声道，例如，5.1多声道音频，指的是具备五个基本声道和一个超低音声道的环绕音频。

需要说明的是，当音频数据为双音频数据或多音频数据时，需要将音频数据拆分为对应的各个声道数据，分别进行传输、播放。所谓拆分，例如可在主机器人中嵌入audacity等现有的音频数据处理软件，用于对从移动终端接收的音频数据进行声道拆分。

步骤s140、根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据，所述声道数据用于所述各个从机器人进行音频播放。

在本申请的一个实施例中，主机器人根据确定的各个从机器人与主机器人的方位与距离，确定与各个从机器人对应的声道数据并向各个从机器人发送。

这样做的好处是，可以保证各个从机器人播放的是适合自身位置的对应声道数据，从而提升整个音频数据的播放效果。

如图4所示，在本申请的一个实施例中，在步骤s140之前，所述方法还包括：步骤s135、建立位置关系与声道数据匹配关系表。

在本申请的一个实施例中，在移动终端预先设置有位置关系与声道数据匹配关系表，并通过无线网络发送到主机器人进行执行。

继续参照图2所示，在有一个主机器人c和4个从机器人的无线网络中，各个从机器人相对于主机器人c的位置关系及与其对应的声道数据如表1所示：

在该例中，所述位置关系包括各个从机器人相对于主机器人的方位及各个从机器人与主机器人的直线距离值，所述声道音频数据，是从主机器人从移动终端获取的音频数据，其类型可能多样。在本例中，以包含4声道或6声道的音频数据为例，对各个从机器人获取的声道数据进行说明。即当主机器人c从移动终端获取的音频数据为4声道音频数据时，各个从机器人对应播放的声道音频数据类型分别为左前声道、左声道、右声道、右前声道。而当主机器人c从移动终端获取的音频数据为6声道音频数据时，各个从机器人对应播放的声道音频数据类型分别为左前声道、左声道、右声道、右前声道。这与主机器人c从移动终端获取的音频数据为4声道音频数据结果相同，不同的是，所述6声道音频数据还包括中央声道和0.1声道重低音声道，这两个音频数据可由主机器人播放。

表1位置关系与声道数据匹配关系表示例

这样做的好处是，可以保证各个从机器人播放的是适合自身位置的对应声道数据，从而提升整个音频数据的播放效果。

在本申请的一个实施例中，步骤s140，具体包括以下步骤：

步骤s1401、根据所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系，查找所述匹配关系表，确定与所述位置关系匹配的声道数据。

可以理解的是，在获知所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系的情况下，可以直接获得与所述位置关系匹配的声道数据。例如，通过查表，发现与从机器人a匹配的声道数据为左前声道；与从机器人b匹配的声道数据为左声道；与从机器人d匹配的声道数据为右声道；与从机器人e匹配的声道数据为右前声道。

步骤s1402、根据所述匹配的声道数据，向所述各个从机器人发送所述对应的声道数据。

可以理解的是，在查找到与所述位置关系匹配的声道数据后，可通过无线自组网络将各声道数据发送到对应位置上的从机器人，便于其接收并播放。

在本申请的一个实施例中，在步骤s140之后，还包括：

根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的起始时间。

根据所述起始时间，向所述各个从机器人发送对应的播放开始指令，所述播放开始指令用于指示各个从机器人开始进行音频播放。

可以理解的是，各个从机器人与主机器人的距离越远，播放所述音频数据的起始时间应越早。相反，各个从机器人与主机器人的距离越近，播放所述音频数据的起始时间应越晚。

这样做的好处是，主机器人可以根据各个从机器人的方位与距离，计算出各个从机器人播放对应声道音频数据的最佳开始时间，提升音频播放的整体渲染效果。

在本申请的一个实施例中，在步骤s140之后，还包括：

接收各个从机器人对所述播放开始指令的播放开始反馈指令；

当在预设时间内未接收到特定从机器人的播放开始反馈指令时，播放与该特定从机器人对应的声道数据。

可以理解的是，所述预设时间可以为8秒或10秒，但并不限于此，具体可根据实际需要进行设置，此处不做限制。

这样做的好处是，主机器人可以根据各个从机器人的播放开始情况，对由于电源不足等原因导致的某些从机器人无法播放时，由主机器人代替该从机器人进行音频播放，提高了整个音频播放的容灾能力。

在本申请的一个实施例中，在步骤s140之后，还包括：

根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的目标音量值。

根据所述目标音量值，向所述各个从机器人发送对应的音量调节指令，所述音量调节指令用于指示各个从机器人进行音量调节。

可以理解的是，各个从机器人与主机器人的距离越远，播放所述音频数据的目标音量值应越大。相反，各个从机器人与主机器人的距离越近，播放所述音频数据的起始时间应越小。

这样做的好处是，主机器人可以根据各个从机器人的方位与距离，计算出各个从机器人播放对应声道音频数据的最佳播放音量，提升音频播放的整体渲染效果。

在本申请的一个实施例中，在步骤s120之前，所述方法还包括：

创建与移动终端的无线通信网络；

所述接收待播放的音频数据，包括：

通过所述无线通信网络，从所述移动终端接收所述音频数据。

可以理解的是，所述无线通信，包括但不限于蓝牙通信、zigbee通信、rfid通信、wifi通信。

这样做的好处是，可以使移动终端与主机器人建立单独的通信连接，以便移动终端将需要播放的音频数据发送到主机器人。

本申请实施例通过向各个从机器人发送预设声波信号，并接收所述各个从机器人的反馈信号；根据所述反馈信号，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系；接收待播放的音频数据，并将所述音频数据拆分成各个声道数据；根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据，所述声道数据用于所述各个从机器人进行音频播放。通过本申请实施例，可以实现在不增加硬件成本的前提下，有效提高多机器人同时播放音频数据的音效渲染效果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种音频播放方法，图6示出了本申请实施例提供的一种音频播放装置的一个实施例结构图。

在本申请的一个实施例中，所述音频数据的播放装置包括：

第一发送模块，用于向各个从机器人发送预设声波信号，并接收所述各个从机器人的反馈信号；

位置关系确定模块，用于根据所述反馈信号，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系；

接收模块，用于接收待播放的音频数据，并将所述音频数据拆分成各个声道数据；

第二发送模块，用于根据所述位置关系向所述各个从机器人分别发送对应的声道数据，所述声道数据用于所述各个从机器人进行音频播放。

在本申请的一个实施例中，所述位置关系确定模块可以包括：

提取单元，用于从所述反馈信号中提取所述各个从机器人接收所述预设声波信号的接收时间差值和所述主机器人相对于各个从机器人的方位信息；

第一计算单元，用于根据所述接收时间差值，确定所述各个从机器人与主机器人的距离值；

第二计算单元，用于根据所述方位信息和所述距离值，确定所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系。

在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：

建立单元，用于建立位置关系与声道数据匹配关系表；

查找单元，用于根据所述主机器人与所述各个从机器人的位置关系，查找所述匹配关系表，确定与所述位置关系匹配的声道数据；

第一发送单元，用于根据所述匹配的声道数据，向所述各个从机器人发送所述对应的声道数据。

在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：

第三计算单元，用于根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的起始时间；

第二发送单元，用于根据所述起始时间，向所述各个从机器人发送对应的播放开始指令，所述播放开始指令用于指示各个从机器人开始进行音频播放。

在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：

第一接收单元，用于接收各个从机器人对所述播放开始指令的播放开始反馈指令；

播放单元，用于当在预设时间内未接收到特定从机器人的播放开始反馈指令时，播放与该特定从机器人对应的声道数据。

在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：

第四计算单元，用于根据所述位置关系，确定所述各个从机器人播放所述音频数据的目标音量值；

第三发送单元，用于根据所述目标音量值，向所述各个从机器人发送对应的音量调节指令，所述音量调节指令用于指示各个从机器人进行音量调节。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图7示出了本申请实施例提供的一种机器人的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图7所示，该实施例的机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各音频播放方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s110至步骤s140。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块610至模块640的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述机器人7中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人7的示例，并不构成对机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人7还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器70可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述机器人7的内部存储单元，例如机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述机器人7的外部存储设备，例如所述机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述机器人7所需的其它程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。