监视移动体的装置以及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一边自动跟踪监视区域内的移动体一边监视该移动体的装置以及方法。
【背景技术】
[0002]以往，公知使用激光测距仪等区域传感器装置扫描监视区域来检测移动体，追随于检测到的移动体的移动通过摄像机装置持续拍摄移动体的系统。例如，在专利文献1中，公开了追随于侵入者的移动使摄像机部旋转，显示侵入者的图像数据的警备系统。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利第3011121号公报
[0006]然而，监视区域一般设定为摄像机装置能够拍摄到的程度的大小的范围，在对其整个区域进行拍摄的状态下，大多难以对单独的移动体可识别地进行拍摄困难。另一方面，由于作为监视装置大多需要无遗漏地监视存在于监视区域内的移动体，因此在存在多个移动体的情况下，需要进行设定为跟踪对象的移动体的选择以及切换。
[0007]然而，在上述专利文献1的情况下，由于未假想监视区域中存在多个移动体，因此无法选择设定为跟踪对象的移动体，另外也无法切换跟踪对象。在这种情况下，虽然也假想依次切换跟踪对象，但是若仅仅切换跟踪对象，则存在监视者希望跟踪的移动体未成为跟踪对象的可能性，担心无法充分发挥监视装置的以能够识别移动体的方式进行自动跟踪的作用。
[0008]另外，若仅仅切换跟踪对象，则无法无遗漏地自动跟踪监视区域内的移动体，担心无法充分发挥作为监视装置的作用(即，监视性能降低)。
【发明内容】
[0009]发明要解决的课题
[0010]本发明是鉴于上述情况而完成的，第一目的在于提供一种监视移动体的装置以及方法，即便在监视区域中存在多个移动体的情况下，也能够切换跟踪对象，并且能够将监视者所希望跟踪的移动体设为跟踪对象。
[0011]另外，本发明是为了解决上述课题而完成的，第二目的在于提供一种监视移动体的装置以及方法，即便在监视区域中存在多个移动体的情况下，也能够防止监视性能降低。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]为了实现上述第一目的，本发明的第一方式提供监视移动体的装置以及方法。根据该装置及方法，通过光学式测距仪对监视区域内进行扫描，检测物体，确定检测到的物体中的移动体，将在监视区域内最新确定的移动体设定为跟踪对象并通过摄像机装置对设定为跟踪对象的移动体进行自动跟踪。也就是说，在移动体进入监视区域内的时刻，将该移动体设定为跟踪对象。
[0014]由于监视区域如上所述那样设定为一定程度的大小，因此同时存在多个移动体的可能性也增高。并且，在对一个移动体进行自动跟踪、即追随于移动体的移动而放大拍摄移动体的状况下，其他移动体不成为监视对象，难以无遗漏地对监视区域内的移动体进行监视。
[0015]因此，考虑到移动体不突然出现于监视区域，而是经由边界侵入，通过将在监视区域内最新确定的移动体设定为跟踪对象，能够将全部移动体设定为跟踪对象。由此，能够将进入监视区域R1内的移动体、即监视者希望监视的所希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。在这种情况下，由于每当新确定移动体时将其设定为跟踪对象，即伴随着移动体的移动而依次切换跟踪对象，因此，能够无遗漏地对监视区域内的移动体进行监视。
[0016]另外，为了实现所述第二目的，本发明的第二方式提供监视移动体的方法。根据该方法，在控制监视装置时，对于在监视区域内确定了多个移动体的情况，若判断为用于解除自动跟踪的跟踪解除条件成立，则放大监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域，通过摄像机装置进行定点监视，所述监视装置通过光学式测距仪对监视区域内进行扫描，检测物体，确定检测到的物体中的移动体，将所确定的移动体设定为跟踪对象并通过摄像机装置进行自动跟踪。
[0017]由于监视区域如上所述设定为一定程度的大小，因此同时存在多个移动体的可能性也增高。并且，在对一个移动体进行自动跟踪、即追随于移动体的移动放大拍摄移动体的情况下，其他移动体不成为监视对象，难以无遗漏地对监视区域内的移动体进行监视。
[0018]因此，在确定了多个移动体的情况下，通过对重点监视区域进行定点监视，能够至少掌握重点监视区域中的移动体的移动状况等。由此，在监视区域中存在多个移动体的情况下，也能够识别存在于重点监视对象的附近的移动体，能够防止应当重要监视的范围内的监视性能降低的情况。
【附图说明】
[0019]图1是示意性地示出第一实施方式的监视装置的结构的图。
[0020]图2是示意性地示出监视装置作为监视对象的监视区域的图。
[0021]图3是示出由监视装置执行的监视处理的流程的图。
[0022]图4是示出由监视装置执行的判断处理的流程的图。
[0023]图5是示意性地示出时刻tl时的移动体的位置关系的图。
[0024]图6是示意性地示出时刻t2时的移动体的位置关系的图。
[0025]图7是示意性地示出时刻t3时的移动体的位置关系的图。
[0026]图8是示意性地示出监视区域内的移动体的位置关系的图。
[0027]图9是示意性地示出设定在监视区域内的重点监视区域的图。
[0028]图10是示出由第二实施方式的监视装置执行的监视处理的流程的图。
[0029]图11是示意性地示出监视区域内的移动体的位置关系的图。
[0030]图12是示意性地示出时刻tl时的移动体的位置关系的图。
[0031]图13是示意性地示出时刻t2时的移动体的位置关系的图。
[0032]图14是示意性地示出时刻t3时的移动体的位置关系的图。
[0033]图15是示意性地示出时刻t3后的移动体的位置关系与设定在监视区域内的重点监视区域的图。
[0034]图16是示意性地示出第三实施方式的监视装置的结构的图。
[0035]图17是示出由监视装置执行的监视处理的流程的图。
[0036]图18是示出由第四实施方式的监视装置执行的监视处理的流程的图。
【具体实施方式】
[0037]以下，参照附图对本发明的多个实施方式进行说明。此外，对各实施方式中的实质上共用的结构标注相同的附图标记，并省略其详细说明。
[0038](第一实施方式)
[0039]以下，参照图1?图9说明本发明的第一实施方式。
[0040]如图1所示，应用本实施方式的控制方法的监视装置1包括区域传感器装置2、摄像机装置3以及显示器装置4。
[0041]如图1所示，该区域传感器装置2具备控制部10、存储部11、输入输出部12、激光扫描部13、物体检测部14、移动体确定部15、移动体计数部16以及跟踪对象设定部17等。控制部10由未图示的具有CPU、ROM以及RAM等的微型计算机构成，通过执行存储于存储部11等的计算机程序来控制激光扫描部13等。此外，在本实施方式中，物体检测部14、移动体确定部15、移动体计数部16以及跟踪对象设定部17通过由控制部10执行的计算机程序在软件方面实现。区域传感器装置2相当于权利要求书所记载的光学式测距仪。
[0042]存储部11由未图示的存储器元件等构成，存储计算机程序等各种信息、检测到的物体的检测距离、检测角度等测定结果。输入输出部12作为进行来自未图示的上位的控制装置的指令信号的输入、物体的检测结果的报告输出等入输出机构而发挥功能。
[0043]激光扫描部13具备激光照射部13a、将从激光照射部13a照射的激光朝向监视区域反射并且对被监视区域内的物体反射的光进行感光的反射镜13b、以预先决定的角度分辨率以及扫描周期对反射镜13b进行旋转驱动的马达13c、以及对反射光进行感光的激光感光部13d。此外，该结构仅是一例，也可以采用驱动激光照射部13a的结构(照射时不利用反射镜13b的结构)。通过从该激光照射部13a照射激光并且通过马达13c对反射镜13b进行旋转驱动，由此如箭头A所示那样，在规定的扫描方向(在图2的情况下，是俯视时的逆时针方向)上向扫描区域R0内照射激光。被存在于扫描区域R0内的移动体(在图2的情况下，例如是移动体Ml)反射的反射光被激光感光部13d感光。
[0044]物体检测部14根据通过激光感光部13d对反射光进行感光时的距离(所述检测距离)与扫描角度(所述检测角度)，如公知那样检测物体。并且，根据与检测到的物体对应的检测距离以及检测角度在多次扫描中如何变化的时间变化，通过移动体确定部15确定该物体是否为移动体。
[0045]移动体计数部16确定通过移动体确定部15确定的移动体的数量。跟踪对象设定部17在所确定的移动体是多个的情况下，将任一移动体设定为跟踪对象。在本实施方式的情况下，跟踪对象设定部17将多个移动体中的、最靠近设定在监视区域R1内的重点监视对象(在本实施方式中，是图2所示的进出口 G)的移动体设定为跟踪对象。设定为跟踪对象的移动体的位置信息被发送至摄像机装置3。该位置信息中包括根据检测距离求出的与移动体相距的距离和从检测角度求出的角度