专利名称：电气元件的供应方法和电气元件的安装系统的制作方法
本申请基于2001年9月20日提出的日本专利申请No.2001-287339，并引用参考了其中的内容。
在某些电气元件安装系统中，多个输送器的元件供应部分沿输送器排列方向并不是等间距隔开的。在这些系统中，元件安装装置的多个吸嘴不能同时对准相应输送器的元件供应部分，因此输送到元件供应部分的电气元件不能同时被各吸嘴接收。此外，由于相邻吸嘴轴线之间距离的变化以及相邻输送器元件供应部分之间距离的变化，使得吸嘴相对于输送器各元件供应部分可能产生位置偏差，这些距离变化可能是由吸嘴和输送器的制造和装配过程中的误差引起的。在这种情况下，从输送器供应的电气元件不能被各吸嘴吸持，或者由吸嘴吸持的电气元件不能准确地与每个吸嘴的吸持面对中，导致吸嘴所吸持的电气元件不稳定。
(1)一种向多个吸嘴供应位于多个输送器的相应元件供应部分中的电气元件的方法，其中每个输送器可将电气元件一个接一个地输送到元件供应部分中，且这些输送器沿与电气元件进给方向相交的方向排列，所述吸嘴固定在支承于可移动件上的相应吸嘴座，并沿输送器的排列方向排列，移动所述可移动件使每个吸嘴能够利用负压吸持相应的电气元件，其中，所述方法包括以下(a)(b)步骤中一个步骤(a)调整所述多个吸嘴中选定的相邻吸嘴轴线之间在输送器排列方向上的距离，和/或(b)在每个输送器的每一次进给动作之后调整相应的电气元件所在的输送器的元件供应位置；和在经过上述(a)、(b)步骤中至少一个步骤的调整，使选定吸嘴与位于元件供应位置的相应电气元件对准之后，操纵所述多个吸嘴中的选定吸嘴同时吸持位于元件供应位置的相应输送器中的电气元件。
所述多个吸嘴可以布置成可以调整所有吸嘴中相邻吸嘴轴线之间在输送器排列方向上的距离，或者只有选定的相邻吸嘴轴线之间的距离在输送器排列方向上可以调整。在前一种情况下，可以调整所有吸嘴的相邻吸嘴轴线之间的距离，使得所有吸嘴能够同时吸持相应的电气元件，或者，只调整选定吸嘴中相邻吸嘴轴线之间的距离，使得只有选定吸嘴能够同时吸持相应的电气元件。在后一种情况下，可以调整所有选定吸嘴的相邻吸嘴轴线之间的距离，或者只调整其中某些选定的相邻吸嘴轴线之间的距离。
通过调整选定吸嘴的相邻吸嘴在输送器排列方向上的距离，即使所有输送器中相邻输送器的元件供应部分之间的距离不是一个常数，乃至于相邻吸嘴轴线之间的距离和/或相邻输送器的元件供应部分之间的距离相对于名义值发生变化或有误差，也可以使选定吸嘴的位置与元件供应位置上的相应元件在输送器排列方向上对准。
通过调整相应元件所在的输送器的每一次进给动作之后每个输送器的元件供应位置，即使在进给方向上存在元件供应位置误差或吸嘴位置误差，也可以使选定吸嘴的位置与元件供应位置上的相应电气元件在电气元件进给方向对准，因此选定吸嘴能够以非常高的稳定性同时吸持相应的电气元件。通过调整选定的相邻吸嘴轴线之间距离和输送器的元件供应位置中至少一项，可以提高吸嘴吸持电气元件的精度。不过，最好对所述距离和元件供应位置都进行调整，以进一步提高吸嘴吸持电气元件的精度，尤其是在电气元件尺寸较小的情况下。
(2)根据上述方式(1)的方法，其中，所述各个输送器可用来沿其纵向传输输送带，该输送带上放置一连串沿所述纵向排列的电气元件，且每个输送器的元件供应位置是通过每一次进给动作时调整输送带朝元件供应部分方向的进给运动的停止位置来调整的。
比如，输送带中包括带有许多容纳元件凹槽的基板，这些容纳元件凹槽排成一列沿输送带的纵向延伸，可分别容纳相应的电气元件。输送带中还包括粘贴在基板上的覆盖带，可用来封闭元件容纳凹槽的开口。另外，输送带可在元件引线处固定电气元件，使排成一列的电气元件沿纵向延伸。
(3)根据上述方式(1)或(2)的方法，其中，所述各个吸嘴包括可将吸嘴固定在吸嘴座上的固定部分和吸持电气元件并相对于所述固定部分偏心的吸持部分，且所述多个吸嘴中选定的相邻吸嘴轴线之间的距离是通过旋转对应于选定吸嘴的吸嘴座来调整的。
在根据上述方式(3)的方法中，上述方式(1)中的“所述多个吸嘴中选定的相邻吸嘴轴线之间的距离”就是选定的相邻吸嘴的吸持部分轴线之间的距离。
吸嘴的固定部分和吸持部分之间的相互偏心关系使得当旋转吸嘴座时，吸持部分的中心线或轴线可绕吸嘴座的旋转轴线转动。吸持部分的这种转动导致其在输送器排列方向上的位置变化，使得能够对上述吸嘴的吸持部分轴线和相邻吸嘴的吸持部分轴线之间的距离进行调整。
在某些包括设有相互偏心的固定部分和吸持部分的吸嘴的系统中，设置吸嘴座旋转装置，可旋转吸嘴座以旋转吸嘴及由该吸嘴吸持的电气元件，以消除由该吸嘴吸持的电气元件的角度位置误差(电气元件绕吸嘴吸持部分的旋转轴线的角度位置误差，其中旋转轴线垂直于吸有电气元件的吸持部分的吸持端面)。在这种情况下，每个吸嘴座都可以由该吸嘴座旋转装置旋转，以调整相邻吸嘴的吸持部分轴线之间的距离。因此，可以方便和经济地实现调整。
(4)根据上述方式(1)或(2)的方法，其特征在于，对应于所述多个吸嘴中选定吸嘴的选定吸嘴座支承于所述可移动件，因此选定吸嘴座中相邻吸嘴座轴线之间的距离是可以调整的，且所述多个吸嘴中选定的相邻吸嘴轴线之间的距离可通过调整选定吸嘴座中相邻吸嘴座轴线之间的距离来调整。
(5)根据上述方式(1)-(4)中任何一项的方法，其特征在于，所述各个输送器包括用来输送电气元件的元件进给装置，该元件进给装置包括作为驱动源的电动机，且每个输送器的元件供应位置是通过调整输送器每一次进给动作的电动机的转动停止角度位置来调整的。
每一个输送器中都设有元件进给装置，该元件进给装置包括作为驱动源的电动机，且每个输送器的元件供应位置可以通过调整输送器每一次进给动作时的电动机转动停止角度位置来调整。
通过控制电动机的转动角度可以容易地调整输送器每一次进给动作之后电气元件所处的元件供应位置。作为元件进给装置驱动源的电动机可以设在输送器主体的外面，输送器包括可由电动机操纵以输送电气元件的进给机构。在这种情况下，驱动源和输送器可以布置成使驱动源和输送器在输送器排列方向上可以相对移动，因此每个输送器都可由一个适当的驱动源来驱动。或者，所述多个输送器可以使用一个驱动源。在后一种情况下，每个输送器中的进给机构包括调整输送器元件供应位置的机构。
(6)根据上述方式(1)-(5)中任何一项的方法，还包括位置检测步骤，用来检测每个输送器的元件供应部分在所述多个输送器排列方向上的第一位置和在元件供应位置的元件供应部分在电气元件进给方向上的第二位置中的至少一个，其中，根据所述位置检测步骤中测定的元件供应部分的第一和第二位置中至少一个位置，使选定吸嘴与相应的电气元件对准。
通过操纵识别装置来识别设在输送器附近的基准标记，或识别放置在输送带中的至少一个电气元件，可以测定在输送器排列方向上和在电气元件进给方向上各输送器元件供应部分的第一和第二位置中至少一个位置。或者，可以操纵识别装置识别放置在每个输送器上的线规带(gauge tape)，以测定每个输送器元件供应部分的第一和第二位置中至少一个位置。
线规带可以是与输送带分开的条带，或者可以是输送带的一部分。在后一种情况下，输送带的前端部分构成所述线规带。前端部分中可以设置适当的基准标记或通过打印形成的图案。或者，可以将标签或带有基准标记或图案的其它任何一种适当的介质粘贴在输送带的前端。
根据所测定的在输送器排列方向上的元件供应部分的第一位置，和/或所测定的在输送器进给方向上的元件供应部分的第二位置，即由输送器的每一次进给动作所确定的元件供应位置，通过使吸嘴与电气元件对准以减少因制造引起的每个输送器中元件供应部分的位置误差和输送器的位置误差，可以提高吸嘴吸持电气元件的稳定性。
(7)根据上述方式(1)-(6)中任何一项的方法，还包括吸持位置检测步骤，用来检测所述多个吸嘴中每个选定吸嘴的吸持部分的位置，所述吸持部分用来吸持相应的电气元件，其中，至少根据所述吸持位置检测步骤中测定的每个选定吸嘴的吸持部分的位置，使选定吸嘴与相应的电气元件对准。
根据所测定的吸嘴吸持部分的位置，通过使吸嘴与电气元件对准以减少因制造引起的每个选定吸嘴吸持部分的位置误差和吸嘴的位置误差，可以提高吸嘴吸持电气元件的稳定性。
(8)一种通过将电气元件安装在线路基板的相应元件安装点上来制造电路板的方法，该方法包括根据上述方式(1)-(7)中任何一项所述的向多个吸嘴供应相应电气元件的方法。
在根据上述方式(8)的电路板制造方法中，多个电气元件是由相应的吸嘴同时吸持的，因此能够以非常高的效率制造电路板。
(9)一种将电气元件安装在线路基板上的电气元件安装系统，包括用来夹持线路基板的线路基板夹持装置；
用来夹持多个输送器的输送器夹持装置，每个输送器可将成一排的电气元件一个接一个地输送到元件供应部分，因此电气元件由每个输送器沿平行于基准面上第一直线的进给方向输送，该基准面平行于由线路基板夹持装置夹持的线路基板的元件安装面，且输送器的元件供应部分是沿平行于所述基准面上第二直线的方向排列的，该第二直线与所述第一直线直交；用来支承多个吸嘴的可移动件，可使吸嘴沿所述多个输送器的排列方向排列，且每个吸嘴可绕其垂直于所述基准面的旋转轴线转动，该可移动件可在所述基准面中移动；(a)间距调整装置和(b)元件供应位置中至少一种装置，(a)间距调整装置用来调整所述多个吸嘴中选定的相邻吸嘴轴线之间在所述多个输送器排列方向上的距离；(b)元件供应位置调整装置用来在每个输送器的每一次进给动作之后调整元件供应部分中成排电气元件中一个元件所在输送器在进给方向上的元件供应位置；和元件吸持控制装置，用来控制上述间距调整装置和元件供应位置调整装置中的至少一个装置，以调整每个选定吸嘴和位于对应于每个选定吸嘴的输送器的元件供应部分中的电气元件之间在进给方向上的第一相对位置和在输送器排列方向上的第二相对位置中至少一个相对位置，从而使选定吸嘴能够同时吸持位于对应于选定吸嘴的输送器的相应元件供应部分中的相应电气元件。
上述第一和第二直线，即输送器的电气元件进给方向和输送器及吸嘴的排列方向，最好是互相垂直。
线路基板的示例包括一印制线路板，其电绝缘基板上印制电路的任何点都没有安装电气元件；一印制线路板，其印制电路的选定点上已经安装有电气元件，而其它点上还要安装电气元件；和一印制电路板，其带有印制电路的两个表面的一面已经安装有电气元件，而另一面还要安装电气元件。
所述多个吸嘴相对于输送器移动，使其中选定的吸嘴同时吸持相应的电气元件。通过上述本发明方式(1)中的选定吸嘴中相邻吸嘴轴线之间距离调整和相应输送器元件供应位置调整中的至少一种调整，可以提高选定吸嘴同时吸持电气元件的稳定性。将电气元件同时供应到相应吸嘴中的输送器可以是互相相邻的，或者，所有这些输送器或其中某些输送器可以由其它的输送器或未用来供应电气元件的输送器隔开。
吸持有相应电气元件的吸嘴与所述可移动件一起移动到位于线路基板上预定元件安装点上方的位置，接着吸嘴下降，将电气元件安装到线路基板的相应元件安装点上。在将电气元件安装到线路基板上之前，或者在向线路基板上元件安装点移动的过程中，可以旋转每个吸嘴以消除由吸嘴吸持的电气元件的角度位置误差，而且如果线路基板上电气元件的安装角度位置与吸嘴吸持的电气元件角度位置不同，可以改变电气元件的吸持角度位置。
(10)根据上述方式(9)的电气元件安装系统，其特征在于，所述各个输送器包括用来输送电气元件的元件进给装置，该元件进给装置包括作为驱动源的电动机，其角度位置是可以控制的，且元件供应位置调整装置包括电动机控制装置，用来控制电动机的转动停止角度位置，从而调整每个输送器的元件供应位置。
元件进给装置中的电动机可以是伺服马达或步进马达。
由于角度位置可以控制的电动机被用作元件进给装置的驱动源，所以可以容易地调整每个输送器的元件供应位置。
(11)根据上述方式(9)或(10)的电气元件安装系统，其特征在于，所述各个输送器包括送带装置，用来沿其纵向传输输送带，所述输送带上放置一连串沿其纵向排列的电气元件。
(12)根据上述方式(9)-(11)中任何一项的电气元件安装系统，其特征在于，所述可移动件支承多个吸嘴座，使吸嘴座沿所述多个输送器的排列方向排列，且所述多个吸嘴座中每个选定吸嘴座都可绕其垂直于所述基准面的旋转轴线转动，其中，所述间距调整装置包括多个吸嘴座转动装置，用来相互独立地将吸嘴座中选定的吸嘴座旋转到其所要求的相应角度位置。
吸嘴与相应的吸嘴座一起旋转。当吸嘴中包括用来将吸嘴固定在吸嘴座上的固定部分和用来吸持电气元件并相对于所述固定部分偏心的吸持部分时，吸嘴座的旋转运动会导致吸嘴的吸持部分绕吸嘴座的旋转轴线转动，因此使吸持部分相对于吸嘴座旋转轴线的位置发生变化，从而可以改变相邻吸嘴轴线之间的距离，即可以调整相邻吸嘴的吸持部分中心之间的距离。
吸嘴可以设计成使其吸持部分相对于固定部分是偏心的。不过，由于吸嘴的制造误差或吸管形式的吸持部分的弯曲而引起的吸持部分相对于固定部分的偏心距达到一定量时，该偏心距可以利用来调整相邻吸嘴轴线之间的距离。在这种情况下，吸嘴和相应输送器在输送器排列方向上的相对位置误差不能完全被消除。因此，可将吸嘴与相应的吸嘴座一起旋转到使上述相对位置误差减到最小的角度位置。
(13)根据上述方式(9)-(11)中任何一项的电气元件安装系统，其特征在于，所述可移动件支承分别固定所述多个吸嘴的多个吸嘴座，使吸嘴座沿所述多个输送器的排列方向排列，且对应于所述多个吸嘴中选定吸嘴的选定吸嘴座可以沿所述排列方向移动，其中，所述间距调整装置包括吸嘴座移动装置，用来沿所述排列方向移动吸嘴座中选定的吸嘴座，从而调整吸嘴座中选定的相邻吸嘴座轴线之间的距离。
在根据上述方式(13)的电气元件安装系统中，通过调整相邻的选定吸嘴吸持部分中心之间的距离可以调整相邻的选定吸嘴轴线之间的距离，不需要使每个选定吸嘴的吸持部分相对于其固定部分偏心布置，也不需要使吸持部分在进给方向上位移，而对于具有偏心结构的吸嘴，通过使吸嘴与相应的吸嘴座一起旋转来调整相邻吸嘴轴线之间的距离。
(14)根据上述方式(9)-(13)中任何一项的电气元件安装系统，还包括元件供应部分识别装置，用来在其预定位置识别每个输送器的元件供应部分和元件供应部分周围的部分；和元件供应位置获取装置，用来根据所述元件供应部分识别装置的至少一个输出信号，来获取每个输送器的元件供应部分在所述多个输送器的排列方向上的第一位置和在元件供应位置的元件供应部分在进给方向上的第二位置中的至少一个位置，其中，至少根据所述元件供应位置获取装置得到的所述第一和第二位置中的至少一个位置，所述元件吸持控制装置可调整每个选定吸嘴和位于相应输送器的元件供应部分中的电气元件之间的所述第一和第二相对位置中的至少一个相对位置。
元件供应部分识别装置，比如，可以由成像装置构成。成像装置可以是能够一次摄取物体二维图像的平面成像装置，也可以是一种包括直线排列的多个成像元件或光敏元件的直线传感器，该直线传感器相对于目标物体移动以得到连续的一行行图像，这些成行的图像共同构成物体的二维图像。
根据上述方式(14)的电气元件安装系统基本上与根据上述方式(6)的方法具有相同的优点。
(15)根据上述方式(9)-(14)中任何一项的电气元件安装系统，还包括吸持部分识别装置，用来在其预定位置识别所述多个吸嘴中每个选定吸嘴的吸持部分，所述吸持部分用来吸持相应的电气元件；和吸持位置获取装置，用来根据所述吸持部分识别装置的至少一个输出信号以获取吸持部分的位置，其中，至少根据由所述吸持位置获取装置得到的吸持部分位置，所述元件吸持控制装置可调整每个选定吸嘴和位于相应输送器的元件供应部分中的电气元件之间的所述第一和第二相对位置中的至少一个相对位置。
吸持部分识别装置，比如，可以由上述成像装置构成。根据上述方式(15)的电气元件安装系统与根据上述方式(7)的方法基本上具有相同的优点。
图15示出了输送器的元件供应部分的位置误差、吸嘴座的旋转轴线的位置误差、和吸嘴的吸持端面的位置误差；图16A、16B和16C是说明消除由吸嘴吸持的电气元件的位置误差的方式的视图；图17是根据本发明另一个实施例的电气元件安装系统中元件安装装置的侧面图；图18是图17中元件安装装置的局部剖视正面图；图19是图17中元件安装装置的平面图；图20是说明在本发明的还有一个实施例中检测输送器元件供应部分位置误差的方式的视图；图21是说明在本发明的还有另一个实施例中检测输送器元件供应部分位置误差的方式的视图；图22是说明在本发明的还有另一个实施例中校正由输送器的送带装置输送的输送带进给误差的方式的视图；和图23是说明当相邻吸嘴旋转轴线之间的距离通过转动吸持端面来调整时，设定吸嘴吸持端面的偏心距量的方式的视图，此时不需要校正因吸持端面的转动而引起的吸持端面在Y轴方向上的位置误差。
如图1中示意性所示，PWB传送装置16中设有一对导轨30、32，上面各设置环形传送带(未示出)，因此通过皮带传动装置(未示出)可使放置在传送带上的印制线路板14随传送带的同步旋转运动传输或输送。
在本电子元件安装系统中，印制线路板14是通过PWB传送装置16输送的，因此线路板14保持在水平姿态，并由适当的限位装置(未示出)停止在预定的工作位置上。停止在工作位置的印制线路板14由布置在对应于工作位置处的PWB夹持装置18夹持。在本实施例中，印制线路板14由PWB夹持装置18夹持，因此要安装电气元件20的线路板14的上元件安装面28(在图2中示出)与水平面保持平行。
本电子元件安装系统具有XY坐标系统，其中由互相垂直的X轴和Y轴构成的XY平面平行于水平面，即平行于印制线路板14的元件安装面28。在本实施例中，Y轴构成XY平面中的第一直线，而X轴构成XY平面中与第一直线直交的第二直线，印制线路板14沿第二直线由PWB传送装置16输送。
如图1和2所示，两个元件供应装置24、26固定在PWB传送装置16的两侧，因此元件供应装置24、26沿Y轴方向即上述第一直线是互相隔开的。两个元件供应装置24、26都是输送器型，且在结构上相同。下面将通过实例来介绍元件供应装置24的构造。该构造基本上与日本特许公报JP-A-10-112598公开的元件供应装置构造相同。
元件供应装置24带有元件供应台44，上面设有支承块42，支承块42上布置许多具有皮带输送器40形式的元件输送器。每个皮带输送器40用来传输输送带50，输送带50中包括容纳电子元件20的基底48，如图6和7所示。
基底48是带有许多容纳元件凹槽52的长条带，凹槽52沿基底48的纵向等间距排列成一直行。电子元件20容纳在各凹槽52中，如图6所示，且凹槽52的开口用粘合到基底48上的覆盖带54封闭，如图6和7所示，因此在输送带50的输送过程中可防止电子元件20从凹槽52中脱落。所以，输送带50容纳有一连串的电子元件20，其预定节距等于元件容纳凹槽52的间距，此间距被认作输送带50的送料节距。基底48的一侧带有许多输送孔或孔眼56，输送孔56沿基底48的纵向是等间距排列的。将一盘输送带50放置到皮带输送器40中，更确切地说，安装在作为贮存元件构件的供带盘58上。
每个输送器包括输送器主体62、具有带盘夹持装置64形式的元件贮存夹持装置或皮带夹持装置、具有输送带进给装置60形式的送带装置、和覆盖带去除装置68。如图5所示，输送器40带有大体上是长条形的装配在支承块42的接合凹槽72中的定位件70，定位件70沿Y轴方向延伸，其宽度方向即沿X轴方向由凹槽72定位。定位件70通过与接合件74及夹紧杆76接合而在纵向或Y轴方向上进一步定位，这样当夹紧杆76处于锁定位置时，定位件70被接合件74和夹紧杆76夹在适当的位置上。通过使夹紧杆76转动到释放位置可以将定位件70从接合凹槽72中分离(从支承块42中分离)。在本实施例中，支承块42、接合凹槽72、接合件74和夹紧件76协同工作构成输送器夹持装置78。每个输送器40由输送器夹持装置78夹持和定位，使得输送器40的纵向平行于Y轴方向，因此输送器40是沿X轴方向排列的，其元件供应部分处在平行于X轴方向的直线上。支承块42上设有多个输送器夹持装置78以夹持这些输送器40，输送器夹持装置78沿X轴方向以预定的输送器夹持节距等间距排列，其中输送器夹持节距是沿X轴方向相邻布置的两个输送器40的元件供应部分之间的X轴方向名义距离。然而，在元件供应装置24的工作过程中，并不一定所有的输送器夹持装置78都是一直夹持各输送器40。即，某些沿X轴方向较宽的输送器40布置在支承块42上时，输送器沿X轴方向相互隔开的距离为上述输送器夹持节距(相邻输送器40之间的名义距离)的两倍或更多倍。
带盘夹持装置64上设有具有多个支承滚轮80形式的旋转支承件，每个支承滚轮80可转动地支承在输送器主体62上。这些支承滚轮80可转动地支承供带盘58。从放置在供带盘58中的带卷上延伸出来的输送带50的前沿滑过设于输送器主体62上的导向件88，并由输送带进给装置66向前输送到PWB传送装置16上。
作为用来输送电气元件20的元件进给装置的输送带进给装置66包括步进马达100；可由步进马达100转动的主动齿轮102；可转动地支承在输送器主体62上并与主动齿轮102啮合的从动齿轮104；可与主动齿轮102一起转动的主动皮带轮106；可转动地支承在输送器主体62上的从动皮带轮110；连接主动皮带轮106和从动皮带轮110的传动皮带108；以及可与从动皮带轮110一起转动的链轮112。链轮112带有可与输送带50中的输送孔56相啮合的外齿114，因此当链轮112通过齿轮102和104、皮带轮106和110、以及皮带108由步进马达100转动时，输送带50沿其平行于Y轴方向的纵向(沿带输送器40的纵向)输送。于是，容纳在输送带50的一连串电子元件20一个接一个地依次输送到输送器40的元件供应部分中。电子元件20的进给方向垂直于输送器40的排列方向。应当清楚主动齿轮102和从动齿轮104、主动皮带轮106和从动皮带轮110、以及传动皮带108协同工作构成可将步进马达100的旋转运动传递给链轮112的转动传递装置。
步进马达100是转动量或转动角度可高精度控制的旋转电动机，并用作输送带进给装置66的驱动源。步进马达100的转动角度是根据受控脉冲信号来控制的，以控制输送带50的进给长度，因此每个电子元件20在输送带50进给运动之后的停止位置是可以控制的。该位置是输送器40在Y轴方向上的元件供应位置。即，输送器40在Y轴方向上的元件供应位置是通过控制步进马达100的转动角度来控制的。
在与链轮112接合的输送带50部分，以及输送带50的前、后段上覆盖或布置有覆盖件115(在图8中示出)，覆盖件可以防止基底48当覆盖带54与基底48分离时向上移动。如图8所示，覆盖件115带有一开口117，元件安装装置22通过开口117吸起每个电子元件20。每个带输送器40中设有开口117的部分构成图8中用标号122表示的元件供应部分。
如图9所示，链轮112上装有固定其上的传感件116，因此传感件116与链轮112一起旋转。传感件116是圆筒形的空心件，其轴向端部的一端封闭、另一端敞开，其圆筒形侧壁118上设有多个穿过的狭缝120，狭缝120沿圆筒形侧壁118的圆周方向是等角度互相隔开的。狭缝120沿圆筒形侧壁118圆周方向的节距等于由上述链轮112输送的输送带50中元件容纳凹槽52节距的整数倍。邻近传感件116处固定有一个光电传感器124形式的检测装置，其中包括一光线发射部分126和一光线接收部分128。在光电传感器124中，本实施例中是光线传输类型的，光线发射部分126和光线接收部分128分别沿半径方向布置在圆筒形侧壁118的外面和里面，因此光线发射部分126和光线接收部分128沿圆筒形侧壁118的径向相互面对。当传感件116与链轮112一起旋转时，如果其中一个狭缝120在圆筒形侧壁118的圆周方向上与光线发射部分126及光线接收部分128对准，那么光线接收部分128就通过该狭缝接收到从光线发射部分126发出的光线。当没有任何一个狭缝120在圆筒形侧壁118的圆周方向上与光线发射部分126及光线接收部分128对准时，从光线发射部分126发出的光线被圆筒形侧壁118反射，因而不能被光线接收部分128接收到。当光线接收部分128接收到的光线量没有大于预定阈值时，光电传感器124产生一断开信号，而当光线量变成大于预定阈值时，光电传感器124产生一接通信号。即，当光线接收部分128接收到的光线量超过阈值时，传感器124接通。
光电传感器124在链轮112圆周方向上的位置是可以调整的。调整光电传感器124，使得当输送带50中的每个元件容纳凹槽52位于元件供应部分122中预定的元件供应位置时，更确切地说，位于覆盖件115中所形成的开口117区域内时，传感器124的输出信号从断开信号变为接通信号。光电传感器124位置的调整是由电气元件安装系统的操作人员来进行。例如，调整元件供应位置使每个元件容纳凹槽52位于开口117的中心，或者使链轮112的每个外齿114位于覆盖件115中所形成长孔内的预定位置上。
如上所述，传感件116圆周上狭缝120的节距等于输送带50中元件容纳凹槽52节距的整数倍。举例来说，在输送带进给装置66没有进给误差的情况下，如果狭缝120的节距等于凹槽52的节距，那么当步进马达100转动相当于输送带50中元件容纳凹槽52节距的预定量时，会使输送带50移动相当于凹槽52节距的距离。因此，在这种情况下，光电传感器124从断开状态变到接通状态，即每当步进马达100转动相当于凹槽52或元件20节距的预定量以输送输送带50时，光电传感器124都会发生变化。
但是，由于链轮112不是直接连接到步进马达100上，而是通过上述包括传动皮带108的转动传递装置连接到步进马达100上的，所以链轮112在其旋转方向上会有一些角度位置误差。根据光电传感器124的工作状态从断开状态变为接通状态时步进马达100的实际转动量或转动角度，以及要接通光电传感器124所需的步进马达100名义转动量或转动角度，可以得到链轮112的角度位置误差量。当输送带50输送等于凹槽52或元件20节距N倍的距离所需的步进马达100名义总转动角度用N·θMU表示，且光电传感器124接通时步进马达100的实际总转动角度用θMN表示时，输送带50的累积进给误差等于N·θMU-θMN。数值“N”也表示输送带50的间歇进给动作次数，其距离增量等于元件20的节距。在本实施例中，步进马达100的实际转动角度是根据施加到马达100上的脉冲数来测定的，该脉冲数是在马达100因脉冲而产生转动的过程中进行计数的。但是，步进马达100的转动角度也可以用角度运动检测装置如旋转编码器来测定。
下面将参见图10中的曲线图来介绍由输送带进给装置66产生的输送带50累积进给误差，其中链轮112的实际转动角度小于名义值，即，当光电传感器124接通时的实际转动角度小于名义值。累积进给误差N·θMU-θMN随输送带50间歇进给动作次数N(已经传送到元件供应位置的元件20数N)的增大而增大。因此，每当光电传感器124的输出信号从断开信号转变为接通信号时都得到累积进给误差。将得到的累积进给误差绝对值与预定上限作比较。如果该绝对值不大于所述上限，就表示输送带50正常输送。在这种情况下，不对步进马达100的转动角度进行调整。如果该绝对值大于所述上限，调整步进马达100的转动角度使进给误差归零，并重置名义总转动角度N·θMU和实际总转动角度θMN，如图10中所示。当转动马达100进行输送带50的下一次进给动作时，如果累积进给误差N·θMU-θMN的绝对值超过预定上限，就使步进马达100的转动角度增加该累积进给误差，并在马达100的这次转动之前重置名义总转动角度N·θMU和实际总转动角度θMN。这种方法可以防止累积进给误差的持续增加，并可以防止在输送器40的元件供应位置的电子元件位置精度的降低。
如图5所示，覆盖带去除装置68包括一对具有夹送滚轮134、136形式的拉紧带旋转件；将输送带进给装置66中主动皮带轮106的旋转运动传递给夹送滚轮134的传动皮带138；和可与夹送滚轮134一起转动并通过传动皮带138与主动皮带轮106相连的从动皮带轮140。覆盖带54从相互挤压接触的夹送滚轮134、136之间的辊隙中穿过。当主动皮带轮106驱动从动皮带轮140使夹送滚轮134、136与其一起转动时，覆盖带54被传送并从输送带50的基底48上分开或脱离。因此，步进马达100用作输送带进给装置66和覆盖带去除装置68的共用驱动源，所以输送带50的进给和覆盖带54的去除是同时进行的。从基底48上除去的那部分覆盖带54穿过覆盖件115中的狭缝144(在图8中示出)，接着通过夹送滚轮134、136之间的辊隙，然后通过位于夹送滚轮134、136下面的导向管142向下输送。在本实施例中，同步皮带轮用作输送带进给装置66的皮带轮106、110以及覆盖带去除装置68的皮带轮140，且同步皮带用作进给装置66和去除装置68的皮带108、138。
接着，将介绍元件安装装置22。在本实施例中，元件安装装置22包括三个元件安装单元150和一个可在XY平面中移动或定位元件安装单元150的XY自动操作装置152，可接收电子元件20并将电子元件20安装到印制线路板14中元件安装面28上的预定元件安装点处。
如图1所示，XY自动操作装置152包括布置在机座10上可沿Y轴方向移动的Y轴滑动装置160、用来沿Y轴方向移动和定位Y轴滑动装置160的Y轴滑动定位装置162、布置在Y轴滑动装置160上可沿X轴方向移动的X轴滑动装置164、和用来沿X轴方向移动和定位X轴滑动装置164的X轴滑动定位装置166。
Y轴滑动定位装置162包括具有Y轴驱动马达168形式的驱动源、沿Y轴方向延伸并连接到驱动马达168的可转动滚珠丝杠170、固定在Y轴滑动装置160上的球状螺母172、沿Y轴方向延伸的固定轨条形式的一对导向件174、和固定在Y轴滑动装置160上并与导向件174滑动接合的滑块176。滚珠丝杠170和球状螺母172协同工作以构成可将Y轴驱动马达168的旋转运动转换成Y轴滑动装置160的直线运动的运动转换装置。导向件174和滑块176协同工作以构成可沿Y轴方向引导Y轴滑动装置160作直线运动的导向装置。滚珠丝杠170和导向件174由设在机座10上并沿竖直方向延伸的支柱178支承，因此滚珠丝杠170和导向件174位于PWB传送装置16和元件供应装置24、26的上面。元件安装装置22属于由竖直支柱178支承的所谓悬挂型装置。
如图2所示，X轴滑动定位装置166包括具有X轴驱动马达180形式的驱动源、可转动地布置在Y轴滑动装置160上沿X轴方向延伸并连接到驱动马达180的滚珠丝杠182、固定在X轴滑动装置164上的球状螺母184(在图3中示出)、沿X轴方向延伸的固定轨条形式的导向件186、和固定在X轴滑动装置164上的滑块188。滚珠丝杠182和球状螺母184协同工作构成可将X轴驱动马达180的旋转运动转换成X轴滑动装置164的直线运动的运动转换装置。导向件186和滑块188协同工作以构成可沿X轴方向引导X轴滑动装置164作直线运动的导向装置。通过在X轴方向上由X轴滑动定位装置166移动X轴滑动装置164，在Y轴方向上由Y轴滑动定位装置162移动Y轴滑动装置160，可以使X轴滑动装置164在XY平面中移动到所要求的位置。在本实施例中，X轴滑动装置164用作载有吸嘴座202的可移动件，其中吸嘴座202将在下面介绍。但是，也可以将载有吸嘴座202的可移动件固定在X轴滑动装置164上，使可移动件与X轴滑动装置164一起移动。
三个元件安装单元150布置在X轴滑动装置164上，并使这些单元150沿平行于X轴的方向排列成一行。这三个元件安装单元150在结构上是相同的。如图3所示，每个元件安装单元150包括吸嘴200；用来固定吸嘴200的吸嘴座202；和具有吸嘴座升降装置204形式的吸嘴座移动装置，其中吸嘴座升降装置204可使吸嘴座202沿竖直方向或垂直于XY平面的Z轴方向移动，即，可以提升吸嘴座202以离开印制线路板14和降低吸嘴座202以接近印制线路板14。元件安装单元150中还包括吸嘴座旋转装置206，用来使吸嘴座202绕其沿竖直方向延伸的旋转轴旋转。
吸嘴座升降装置204包括布置在X轴滑动装置164上可沿竖直方向移动的升降件210形式的可移动件；和升降件移动装置212，其中升降件移动装置212包括竖直驱动马达216形式的驱动源、连接到驱动马达216的主动皮带轮218、通过传动皮带222连接到主动皮带轮218的从动皮带轮220、和连接到从动皮带轮220的滚珠丝杠224形式的进给螺杆。主动和从动皮带轮218、220以及传动皮带222协同工作构成可将竖直驱动马达216的旋转运动转换成滚珠丝杠224的直线运动的运动转换装置。滚珠丝杠224布置在X轴滑动装置164上，因此滚珠丝杠224可绕其沿竖直方向延伸的旋转轴转动，但不会沿轴向相对于X轴滑动装置164移动。升降件移动装置212还包括固定在升降件210上的球状螺母226。滚珠丝杠224与球状螺母226相啮合，因此当滚珠丝杠224转动时，升降件210沿竖直方向移动。升降件210的竖直运动由导向装置导向，该导向装置包括一对轨条形式的导向件228(图3中示出了一个)。主动和从动皮带轮218、220是同步皮带轮，而传动皮带222是同步皮带。
上述吸嘴座202支承在升降件210上，并使吸嘴座202可绕其沿竖直方向延伸的旋转轴转动。吸嘴200可拆卸地固定在吸嘴座202上，而且当吸嘴座202转动时，吸嘴200也绕吸嘴座202的旋转轴转动。此外，当升降件210沿竖直方向移动时，吸嘴座202也沿竖直方向移动，且吸嘴200与吸嘴座202一起沿竖直方向移动。在本实施例中，吸嘴座202的构造方式与日本专利No.3093339所公开的一样。吸嘴座202和支承有吸嘴座202的升降件210的一部分协同工作构成元件安装头，用来将电子元件20安装到印制线路板14上。
上述吸嘴座旋转装置206布置在升降件210上。吸嘴座旋转装置206包括吸嘴座旋转马达240形式的驱动源、连接到马达240的主动齿轮242、与主动齿轮242啮合并固定在吸嘴座202上的从动齿轮244。马达240的旋转运动通过主动和从动齿轮242、244传递给吸嘴座202，因此吸嘴座202可以所要求的角度绕其竖直旋转轴进行双向转动。
吸嘴200包括吸嘴壳体250和部分装配在吸嘴壳体250中的吸管252。吸嘴壳体250作为吸嘴200的固定部分，而吸管252作为吸嘴200的吸持部分。吸嘴200通过具有吸嘴壳体250形式的固定部分固定在吸嘴座202上，因此吸嘴200可沿轴向移动而不会相对于吸嘴座202转动。在本实施例中，吸嘴壳体250固定在吸嘴座202上，并使吸嘴壳体250与吸嘴座202同轴或同心。另一方面，吸管252固定在吸嘴壳体250上，并使吸管252偏心于吸嘴壳体250，如图4所示，因此吸管252的下吸持端面254偏离吸嘴壳体250和吸嘴座202的中心。
因此，当吸嘴座202旋转时，吸持端面254绕吸嘴座202的旋转轴转动，从而使吸持端面254在X轴和Y轴方向上的位置发生变化。所以，通过旋转吸嘴座202以转动两相邻吸嘴200中一个的吸持端面254，可以调整三个元件安装单元150中两相邻元件安装单元的吸嘴200吸持端面254中心之间的距离。因此，可以调整吸持端面254在X轴方向上与输送器40的元件供应位置之间的相对位置，以补偿X轴方向上的各种位置误差，如下面所要详细介绍的。
吸嘴200用于在负压作用下吸住电子元件20。为此，吸嘴200通过设在吸嘴座202和其它部件中的通道以及电磁操纵的方向控制阀(未示出)，如本技术领域中所共知的阀，有选择地与正、负压力源(未示出)及大气连通，以利用吸力将在元件供应位置上的电子元件20吸持，在将电子元件20安装到印制线路板14上时释放元件20。
从动齿轮244上带有固定其上的发光圆盘260，吸嘴200从圆盘260的中心孔中穿过。发光圆盘260带有覆盖着荧光物质的下环形面形成发光面262。
为了能更加容易地理解本发明，可以认为本实施例中的三个吸嘴200具有相同的尺寸和形状，并能够固定由元件供应装置24、26中不同输送器40供应的不同种类的电子元件20。
此外，三个元件安装单元150安装在X轴滑动装置164上，使得吸嘴座202在X轴方向上的名义节距即相邻吸嘴座202旋转轴线之间的名义距离等于输送器夹持节距的整数倍，其中沿X轴方向相互隔开的输送器40由相应的输送器夹持装置78以输送器夹持节距固定在支承块42上。
如图3所示，X轴滑动装置164中还设有基准标记成像系统272，可从设在印制线路板14上的两个基准标记270(在图1中示出)摄取图像。两个基准标记270分别位于矩形印制线路板14的两个对角位置上，如图1所示。基准标记成像系统272包括基准标记摄像机274(在图3中示出)和照明装置(未示出)。
在本实施例中，基准标记摄像机274中设有成像部分，其包括电荷耦合器件(CCDs)矩阵形式的固体图像传感器和带有调焦透镜的透镜系统。设有CCDs矩阵的基准标记摄像机274是一种能够一次摄取物体二维图像的成像装置。CCDs矩阵由许多微型的光敏元件构成，这些光电元件在一个平面中排列成矩阵，能根据入射光的数量产生电信号。许多个光电元件共同构成基准标记摄像机274的成像区或成像屏，摄像机274布置成其光轴沿竖直方向延伸，并使其面朝下。
如图1所示，两个元件成像系统280分别固定在机座10上位于PWB传送装置16和元件供应装置24、26之间的位置。这两个元件成像系统280在结构上是相同的。
每个元件成像系统280中设有具有元件摄像机282形式的成像装置和照明装置(未示出)。与基准标记摄像机274一样，元件摄像机282是能够一次形成物体二维图像的CCD摄像机。元件摄像机282布置成其光轴沿竖直方向延伸，并使其面朝上。照明装置靠近元件摄像机282布置，用来有选择地用紫外线或可见光照射物体以获取物体的投影图像(轮廓图像)或普通图像。
本电子元件安装系统使用了图11所示的控制装置300，图中还示出了与本发明有关的其它系统部件。控制装置300主要由计算机302构成，计算机302包括处理单元(PU)304、只读存储器(ROM)306、随机存取存储器(RAM)308、输入端口310和输出端口312，相互通过总线线路连接。输入端口310上连接有图像数据处理计算机316、上面介绍的光电传感器124、编码器320、以及其它各种检测器和电脑。图像数据处理计算机316用来处理表示基准标记摄像机274和元件摄像机282所摄图像的数据。
输出端口312上通过相应的驱动电路324连接有各种致动装置如上面已介绍过的步进马达100、Y轴驱动马达168、X轴驱动马达180、竖直驱动马达216和吸嘴座旋转马达240。在本实施例中，作为驱动源的马达168、180、216、240是伺服马达形式的电动旋转马达，其转动量或转动角度能够比较精确地控制。伺服马达可以用步进马达替代。马达168、180、216、240的转动角度由编码器320测定，其输出信号用来控制这些马达。随机存取存储器308中存储有各种程序和数据，如电子元件安装程序和位置误差检测程序。吸嘴200依照电子元件安装程序从元件供应装置24、26中接收电子元件20，然后将电子元件20安装在印制线路板14上，从而制造出电子线路板或印制电路板。执行位置误差检测程序可检测各种位置误差如吸嘴座202的旋转轴的位置误差。
下面将介绍本电子元件安装系统的工作过程。在系统将电子元件20安装到印制线路板14上之前，控制装置300检测三个吸嘴座202的旋转轴位置误差、三个吸嘴200中吸持端面254的偏心距值、以及元件供应装置24、26中所有带输送器40的元件供应部分122的位置误差。当吸嘴200从输送器40中接收电子元件20时，控制装置300利用吸持端面254的偏心距并通过调整元件供应位置来控制元件安装单元150和输送器40，以消除上述吸嘴座202旋转轴线和元件供应部分122的位置误差，其中由输送器40输送的电子元件20停止在元件供应部分122的元件供应位置处。因此，吸嘴200与位于元件供应位置的电子元件20准确地对准，使得电子元件20能够同时被相应的吸嘴200以非常高的位置精度吸住。
吸嘴座202的旋转轴位置误差和吸嘴200中吸持端面254的偏心距值是根据其中元件摄像机282摄取的吸持端面254的图像来测定的。输送器40中元件供应部分122的位置误差是根据基准标记摄像机274所摄取的放置在输送器40上线规带350的图像来测定的。由此，XY自动操作装置152根据预定的定位数据将三个吸嘴座202和基准标记摄像机274移动到预定的成像位置，以摄取吸持端面254的图像和线规带350的图像。为了能更加容易地理解吸嘴座202的旋转轴线检测以及吸持端面254与电子元件20的对准操作，下面的说明基于这样一个假设，即基准标记摄像机274和元件摄像机282与X轴滑动装置164(XY自动操作装置152)具有名义上的相互位置关系，没有相对位置误差，且XY自动操作装置152在X轴和Y轴方向上既没有零位误差也没有进给误差。
首先介绍吸嘴座202的旋转轴线位置误差的检测。吸嘴座202的旋转轴线具有因制造和装配过程中产生的误差而引起的位置误差。为了检测位置误差，根据以每个吸嘴座202的旋转轴线名义位置和元件摄像机282的成像区中心位置为基础而产生的定位数据，将三个吸嘴座202依次移动到其中一个元件摄像机282的正上方。根据定位数据，使吸嘴座202的旋转轴线位于成像区的中心。
当检测吸嘴座202的旋转轴线位置误差时，吸嘴200安装在相应的吸嘴座202上。用元件摄像机282在吸嘴座202的多个角度位置如两个角度位置上摄取安装在每个吸嘴座202上的吸嘴200的吸持端面254的普通正面图像(不是轮廓图像)。用元件成像系统280中照明装置发出的可见光照射吸持端面254，吸持端面254的图像是依靠从吸持端面254反射的可见光成分来拍摄的。
例如，吸嘴座202上用来拍摄吸持端面254图像的两个图像拍摄角度位置由对应于吸嘴座旋转马达240零点的预定零角度位置和与该零角度位置相隔180°的角度位置构成。为此，用机械方法测定用来检测吸嘴座旋转马达240角度位置的编码器320的零角度位置以测定马达240的零角度位置。
在拍摄了吸嘴座202位于其零角度位置时的吸持端面254图像之后，将吸嘴座202旋转180°以拍摄在另一个图像拍摄角度位置的吸持端面254图像。表示吸持端面254两个图像的图像数据由图像数据处理计算机316进行处理。在图12A和12B的具体实例中，吸持端面254的两个图像分别在吸嘴座202的两个图像拍摄角度位置从元件摄像机282的成像屏上得到，这两个图像拍摄角度位置在吸嘴座202的旋转方向上相隔180°。吸嘴座202的旋转轴线A位于吸持端面254的两个图像中心M1和M2之间的中点。当中心M1、M2的坐标值分别为(x1，y1)和(x2，y2)时，旋转轴线A的坐标值为{(x1+x2)/2，(y1+y2)/2}。吸嘴座202的实际旋转轴线A相对于其名义旋转轴线的位置误差ΔXA和ΔYA用实际旋转轴线A与元件摄像机282的成像区中心之间的距离表示。这样得到的吸嘴座202实际旋转轴线A的位置误差ΔXA和ΔYA存储在随机存取存储器308中，与吸嘴座202的标识数据(表示吸嘴座202在X轴滑动装置164上位置的数据)有关。
下面，将介绍吸持端面254的偏心距值的检测。吸管252相对于吸嘴壳体250是偏心的，其偏心距具有预定的名义值。然而，由于吸嘴200制造和装配过程中的误差以及吸管的弯曲，吸管偏心距的实际值偏离名义值。吸管252偏心距的实际值是根据元件摄像机282拍摄的吸持端面254的图像来测定的。
吸嘴座202可用来固定相同或不同种类的吸嘴200。即使吸嘴座202固定的吸嘴200的种类不同，每个吸嘴座202的旋转轴线位置也不会变化，但是吸嘴200的吸持端面254的位置却可能因吸嘴座202固定的吸嘴200的具体种类而变化。此外，每次将吸嘴200安装在吸嘴座202上，每个吸嘴200的吸持端面254的位置也可能变化。因此，为了能吸住电子元件20，每次将吸嘴200安装在吸嘴座202上时，都要检测吸持端面254的偏心距值。
当用来安装电子元件20的吸嘴200已经由吸嘴座202固定时，吸嘴座202移动到一个元件摄像机282的位置。此时，调整移动吸嘴座202的定位数据，该定位数据已经根据吸嘴座202旋转轴线的名义位置准备好，以补偿用上述方法测定的旋转轴线的位置误差，因此根据调整后的定位数据将吸嘴座202移动到吸嘴座202旋转轴线与元件摄像机282成像区域中心对准的位置。接着，使吸嘴座202处于零角度位置，用元件摄像机282拍摄由吸嘴座202固定的吸嘴200的吸持端面254的普通正面图像。当拍摄到如图13中所示的吸持端面254图像时，计算所拍摄图像中心相对于成像区中心的坐标值，作为吸持端面254相对于吸嘴座202旋转轴线的偏心距值ΔXN和ΔYN。这样得到的偏心距数据ΔXN和ΔYN被存储在随机存取存储器308中，与上述吸嘴200的标识数据(可以是用来识别相应吸嘴座202的标识数据)有关。由相应的三个吸嘴座202固定的三个吸嘴200的吸持端面254的偏心距值采用同样的方法来检测。
接着将介绍输送器40中元件供应部分122的位置误差。如上面所指出的，在本实施例中用图14所示的线规带350来检测元件供应部分122的位置误差。线规带350上带有孔眼352，其形状和直径与设在输送带50的基底48上的输送孔56相同。孔眼352沿线规带350的其中一个侧边设置，并使孔眼352沿线规带350的纵向以与输送孔56相同的节距互相隔开。线规带350上还带有基准标记354，其形状与沿平行于基底48表面的平面截取的元件容纳凹槽52的截面形状相同，且其尺寸与凹槽52相同。基准标记354是等间距相互隔开的，其节距等于凹槽52节距的整数倍。孔眼352和基准标记354是以非常高的位置精度沿线规带350的纵向和横向设置的，因此孔眼352和基准标记354的相对位置与输送带50中输送孔56和凹槽52的名义相对位置相同。基准标记354具有与线规带350其它表面区域十分不同的某种光学特性如色调、亮度或明度，因此由基准标记摄像机274拍摄的线规带350图像中对应于基准标记354的图像部分与对应于线规带350其它区域的图像部分之间具有很大的反差度。所以，能够清楚地拍摄基准标记354的图像以确保高精度地检测基准标记354的位置。比如，基准标记354是黑色的，而线规带350的其它表面区域是白色的。
将线规带350放置在两个元件供应装置24、26中相应的带输送器40上，使孔眼352与每个输送器40中链轮112的外齿114啮合。放置在每个输送器40上的线规带350通过链轮112的旋转输送到光电传感器124被接通的位置。于是，其中一个基准标记354与输送器40的元件供应部分122对准。可以用覆盖件115盖住线规带350，也可以不用覆盖件115，只要覆盖件115的取消不会妨碍该基准标记354的拍摄操作。由于线规带350的孔眼352和基准标记354是以非常高的精度形成的，从而使它们之间的相对位置与输送带50中输送孔56和凹槽52之间的相对位置相同，所以与输送带50未使用部分中的第一个凹槽52一样，能够使其中一个基准标记354位于输送器40的元件供应部分122上。所以，上述基准标记354能够相对于链轮112准确地定位。当线规带350放置在输送器40上时，将输送带50从输送器40上移走，更确切地说，至少将未使用的输送带50的前端部分从链轮112上除去。
在线规带350已经被放置在相应的输送器40上之后，将基准标记摄像机274依次移动到输送器40的元件供应部分122上以拍摄位于元件供应部分122的基准标记354图像。基准标记摄像机274的移动是根据已经准备好的定位数据来实现的，因此基准标记摄像机274的成像区中心与每个输送器40的名义元件供应位置对准。用图像数据处理电脑316处理表示基准标记354图像的图像数据，以测定基准标记354的图像中心相对于基准标记摄像机274的成像区中心的位置。这样，就测定了基准标记354的位置。基准标记354的中心位置表示输送器40的实际元件供应位置。基准标记354在X轴方向上的位置是相应输送器40中元件供应部分122在垂直于其输送方向上的位置，而基准标记354在Y轴方向上的位置是领头的电子元件20在输送器40进给方向上的位置。如果元件供应部分122在X轴和Y轴方向上的实际位置偏离基准标记摄像机274的成像区中心，那么基准标记354的中心位置在X轴和Y轴方向上偏离该成像区中心。基准标记354的这些偏差表示实际元件供应位置相对于名义元件供应位置的位置误差ΔXF和ΔYF。这样得到的输送器40中元件供应部分122的位置误差ΔXF和ΔYF被存储在随机存取存储器308中，与输送器40的标识数据(可以是表示输送器40被输送器夹持装置78固定在支承块42上的位置的数据)有关。根据基准标记354的图像得到的位置误差ΔXF和ΔYF包括输送带进给装置66的进给误差、以及输送器40的制造和位置误差(包括由于输送器主体62的弯曲而引起的误差)，但不包括与线规带350有关的误差，因为线规带350是以非常高的尺寸精度(孔眼352和基准标记354之间非常高的相对位置精度，如上所述)形成的。
在将电子元件20安装到印制线路板14上之前，先检测吸嘴座202的旋转轴线和带输送器40的元件供应部分122的位置误差，以及吸嘴200中吸持端面254的偏心距值。每当把印制线路板14装在PWB夹持装置18上并由该PWB夹持装置18固定时，都要用基准标记摄像机274拍摄基准标记270的图像以测定由PWB夹持装置18固定的线路板14的位置误差。线路板14中元件安装面28上元件安装点的位置误差ΔXF和ΔYF是根据表示基准标记270图像的图像数据来计算的。
在本电子元件安装系统的元件安装过程中，三个吸嘴200中每次至少有一个工作以从元件供应装置24或26中接收一个或多个电子元件20。当有两个或三个吸嘴200用来接收电子元件20时，这些吸嘴200是同时工作的。下面将介绍元件安装过程，其中全部三个吸嘴220同时工作以从相应的带输送器40中接收相应的电子元件20。
三个吸嘴座202布置在X轴滑动装置164上，使得吸嘴座202的旋转轴线在X轴方向上相互隔开的节距等于沿X轴方向排列在支承块42上的带输送器40名义节距的整数倍。三个吸嘴座202从相应的三个带输送器40中接收电子元件20，这三个带输送器40相互隔开的节距与三个吸嘴座202旋转轴线的节距相同，并用来输送放置电子元件20的输送带50，这些电子元件20接着将被安装到印制线路板14上。下面将介绍控制装置300将吸嘴200的吸持端面254与上述三个带输送器40供应的电子元件20的位置对准的过程，在图15所示的具体示例中，所选择的对应于三个吸嘴200的三个输送器40中元件供应部分122在X轴方向上的位置误差分别为ΔXF1、ΔXF2和ΔXF3，在Y轴方向上的位置误差分别为ΔYF1、ΔYF2和ΔYF3；相应的三个吸嘴座202的旋转轴线在X轴方向上的位置误差分别为ΔXA1、ΔXA2和ΔXA3，在Y轴方向上的位置误差分别为ΔYA1、ΔYA2、和ΔYA3；而相应的三个吸嘴200的吸持端面254在X轴方向上的偏心距值分别为ΔXN1、ΔXN2和ΔXN3，在Y轴方向上的偏心距值分别为ΔYN1、ΔYN2和ΔYN3。图15和16中示出了吸持端面254的偏心距值和吸嘴座202旋转轴线的位置误差，虽然吸持端面254的图像是用元件摄像机282朝上拍摄的，但这些偏心距值和位置误差就像是从朝下拍摄的吸持端面254图像中得到的。用于图15中偏心距值和位置误差的正负符号遵循本电子元件安装系统中设定的XY坐标系。在图15和16中，朝上的方向对应于Y轴正方向，而朝右的方向对应于X轴正方向。为了便于说明起见，图15和16中所示的吸持端面254的偏心距量以及吸嘴座202和吸嘴200的位置误差量被放大了。
三个元件安装单元150安装在共用的X轴滑动装置164上，并由XY自动操作装置152沿X轴和Y轴方向移动。于是，为三个吸嘴座202中的一个准备的一组定位数据用来在XY平面中移动X轴滑动装置164，以移动三个元件安装单元150及相应的三个吸嘴200接收电子元件20。比如，为三个元件安装单元150的中间一个准备的一组定位数据用来移动元件安装单元150。这组定位数据是这样准备的，使得吸嘴座202的名义旋转轴线移动到与带输送器40的名义元件供应位置对准，其中电子元件20是从元件供应位置供应到由上述中间的元件安装单元150的吸嘴座202固定的吸嘴200中。
在根据这组用于中间吸嘴座202的定位数据移动X轴滑动装置164之前，先用该中间吸嘴座202旋转轴线的位置误差ΔXA2和ΔYA2，以及相应输送器40中元件供应部分122的位置误差ΔXF2和ΔYF2来调整这组定位数据。然后，根据这样调整过的定位数据移动X轴滑动装置164，于是中间吸嘴座202的实际旋转轴线与相应带输送器40中元件供应部分122的实际元件供应位置对准，如图16A所示。
在这种情况下，三个吸嘴200的吸持端面254偏离相应三个输送器40的实际元件供应位置。如果将电子元件20输送到实际元件供应位置，吸持端面254不能与电子元件20对准。然而，通过旋转吸嘴座202从而调整由相邻吸嘴座202固定的吸嘴200吸持端面254的中心距，即调整相邻吸嘴200旋转轴线之间的距离，可以消除在X轴方向上吸持端面254相对于电子元件20的位置误差。此外，通过调整输送带进给装置66输送和定位电子元件20的位置，可以消除在Y轴方向上吸持端面254相对于电子元件20的位置误差。因此，三个吸嘴200的吸持端面254能够准确地与位于相应带输送器40中元件供应位置上的电子元件20对准。由于吸持端面254相对于吸嘴座202的旋转轴线是偏心的，吸嘴座202的旋转运动会使吸嘴200的吸持端面254绕吸嘴座202的旋转轴线转动，所以每个吸嘴200的吸持端面254的位置在X轴方向和Y轴方向上都是变化的。然而，电子元件20的位置只在Y轴方向上被调整，因为输送带50只沿Y轴方向输送。
为了使吸持端面254在X轴方向上对准电子元件20，每个吸嘴座202相对于其零角度位置的旋转角度和方向是根据每个吸持端面254的中心相对于处于零角度位置的相应吸嘴座202旋转轴线的位置，即根据每个吸持端面254的偏心状态，以及根据每个吸持端面254的中心在X轴方向上相对于相应输送器40中实际元件供应位置的位置，在XY坐标系中确定的。XY坐标系的零点在吸嘴座202的旋转轴线上。三个吸嘴座202的旋转角度和方向是由图16A中所示的箭头虚线确定的，吸嘴座202从零角度位置沿所确定的方向旋转所确定的角度，于是吸持端面254在X轴方向上被移动到使吸持端面254的中心与实际元件供应位置对准的位置上，如图16B所示。
出于可以理解的理由，为了使吸持端面254的中心对准带输送器40的实际元件供应位置，每个吸嘴座202的两个角度位置可以用来调整相邻吸嘴200旋转轴线之间的距离。首先，对于三个吸嘴座中的每个吸嘴座202，根据吸持端面254中心相对于零点或相应吸嘴座202旋转轴线的X轴坐标值，以及当中间吸嘴座202的旋转轴线与相应实际元件供应位置对准时吸持端面254中心相对于实际元件供应位置的X轴位置，控制装置300得到XY坐标系中输送器40的实际元件供应位置的X轴坐标值。接着，控制装置300计算(a)与(b)之间的两个交点，(a)是平行于Y轴方向并经过已得到X轴坐标值的输送器40实际元件供应位置的直线，(b)是吸持端面254中心绕相应吸嘴座202旋转轴线的环形移动路径。该环形路径的半径等于吸持端面254中心与相应吸嘴座202旋转轴线之间的距离。然后，控制装置300计算每个吸嘴座202绕其旋转轴线从零角度位置顺时针方向及反时针方向旋转到上述直线与环形路径之间两个交点的角度。所计算出的顺时针方向和反时针方向旋转角度中较小的那个角度及其相应的顺时针方向或反时针方向被选定为每个吸嘴座202的旋转角度和方向以调整X轴方向上相邻吸嘴200旋转轴线之间的距离，使吸持端面254的中心在X轴方向上对准相应输送器40的实际元件供应位置。
中间元件安装单元150的吸嘴200吸持端面254中心在X轴方向上相对于相应输送器40的实际元件供应位置的X轴位置用吸持端面254中心相对于吸嘴座202旋转轴线的X轴位置ΔXN2来表示。
图16A中左边元件安装单元150的吸嘴200吸持端面254中心的X轴位置不但可以根据对应于左边元件安装单元150的数值ΔXA1、ΔXN1和ΔXF1得到，而且也可以根据使中间元件安装单元150吸嘴座202的旋转轴线与相应输送器40的实际元件供应位置对准的数值ΔXA2和ΔXF2得到。右边元件安装单元150的吸嘴200吸持端面254中心的X轴位置可以用类似于左边元件安装单元150的方法得到。
当电子元件20已经从三个吸嘴200输送到印制线路板14上之后，相应的吸嘴座202转回到其零角度位置。当这些吸嘴200接收下面的电子元件20时，在将X轴滑动装置164移动到使中间吸嘴座202的旋转轴线与相应的实际元件供应位置对准之后，根据使吸持端面254与电子元件20在X轴方向上对准而确定的角度和方向，由吸嘴座旋转装置206转动相应的吸嘴座202。于是，三个吸嘴200的吸持端面254分别绕相应吸嘴座202的旋转轴线转动，因此相邻吸嘴200的吸持端面254中心之间的距离通过中心在X轴方向上按照图16A所示带箭头虚线的移动而得到调整，从而使吸持端面254的中心在X轴方向(垂直于电子元件20的进给方向)上与相应输送器40的实际元件供应位置对准，如图16B所示。也就是说，吸嘴座202的旋转运动能够消除吸嘴200在X轴方向上相对于输送器40的位置误差，从而使吸持端面254与元件供应部分122的位置，即电子元件20在X轴方向上的位置精确地对准。
吸持端面254相对于吸嘴座202的偏心距值，即吸持端面254中心与吸嘴座202旋转轴线之间的径向距离，是根据吸嘴座202旋转轴线和相应输送器40在X轴方向上位置误差的最大预期值确定的。也就是，用上述径向距离表示的偏心距值被确定为不小于吸嘴座202旋转轴线的预期最大X轴位置误差绝对值与相应输送器40元件供应位置的预期最大X轴位置误差绝对值的和。
如图16B中所示，在旋转吸嘴座202使吸持端面254的中心与实际元件供应位置在X轴方向上对准之后，每个吸嘴200吸持端面254的中心在Y轴方向上一般不能与相应输送器40的实际元件供应位置对准。通过控制施加到步进马达100上的驱动信号来调整输送带50在Y轴方向上的进给停止位置，即调整Y轴方向上的实际元件供应位置，使吸持端面254的中心在Y轴方向上与实际元件供应位置对准，可以消除该位置误差，如图16C所示。在调整吸持端面254中心的X轴位置对准实际元件供应位置之后，根据Y轴方向上吸持端面254中心与实际元件供应位置之间的距离来调整实际元件供应位置，如图16B中的箭头点划线所示。
中间吸嘴200的吸持端面254中心相对于相应输送器40实际元件供应位置的Y轴位置不但可以根据吸持端面254中心相对于相应吸嘴座202旋转轴线的X轴位置ΔYN2得到，也可以根据为了使吸持端面254与实际元件供应位置在X轴方向上对准而转动相应吸嘴座202引起的吸持端面254中心在Y轴方向上的移动距离得到。根据得到的吸持端面254中心的Y轴位置，对施加到步进马达100上的驱动信号进行控制以增加或减少步进马达100的转动角度，从而对输送带50的间歇进给长度进行控制以调整实际元件供应位置，使实际元件供应位置与吸嘴200吸持端面254中心在Y轴方向上对准，如图16C所示。
图16A中左边吸嘴200吸持端面254中心相对于相应输送器40实际元件供应位置的Y轴位置不但可以根据对应于左边吸嘴200的数值ΔYA1、ΔYN1和ΔYF1得到，而且也可以根据使中间吸嘴座202旋转轴线与相应输送器40实际元件供应位置对准的数值ΔYA2和ΔYF2得到，以及为了使吸持端面254与实际元件供应位置在X轴方向上对准而转动相应吸嘴座202引起吸持端面254中心在Y轴方向上的移动距离得到。右边吸嘴200吸持端面254中心的Y轴位置可以用类似于左边吸嘴200的方法得到。根据这样得到的吸持端面254中心的Y轴位置，对施加到步进马达100上的驱动信号进行控制以调整实际元件供应位置，使实际元件供应位置与吸嘴200吸持端面254中心在Y轴方向上对准，如图16C所示。
如上所述，通过使吸嘴座202沿所需转动角度较小的顺时针方向或反时针方向旋转，可以使吸持端面254与实际元件供应位置在X轴方向上对准。因此，为了使吸持端面254中心与实际元件供应位置在X轴方向上对准而进行的移动不会使吸持端面254与输送器40元件供应部分122的开口117产生偏移或错位。所以，通过控制步进马达100的转动角度可以使电子元件20停止的实际元件供应位置与吸持端面254的中心对准。然而，取决于输送器40的包括开口117的设置方式，在图16B所示的情况下，吸嘴座202沿可使吸持端面254中心与实际元件供应位置之间有较小Y轴距离的顺时针方向或反时针方向旋转，可能比沿要求吸嘴座202转动角度较小的方向旋转更好。
根据元件摄像机282拍摄的吸持端面254图像来测定的吸持端面254偏心距值包括因元件安装单元150的制造误差而引起的吸持端面254位置误差，通过调整吸持端面254的中心使其对准实际元件供应位置可以消除该位置误差。
在三个吸嘴200的吸持端面254与相应三个输送器40的元件供应位置对准之后，各吸嘴座升降装置204使吸嘴200同时下降，并通过负压同时吸持各电子元件20。由于相邻吸持端面254中心之间的距离在X轴方向上作了调整，且输送器40的实际元件供应位置在Y轴方向上也作了调整，所以电子元件20能够同时被相应的三个吸嘴200吸住而不会出现吸持错误的情况。
通过调整实际元件供应位置，可以将输送器40元件供应部分122在Y轴方向上的位置调整成与吸持端面254对准，其方法类似于上述用来校正因输送带进给装置66的进给误差而引起的吸持端面254中心偏离实际元件供应位置的方法。
每个吸嘴座202的位置误差、每个吸嘴200吸持端面254的偏心距值、以及每个输送器40实际元件供应位置的误差存储在随机存取存储器308中，这些误差与表示吸嘴座202、吸嘴200及输送器40的标识数据有关。根据吸嘴200与指定向该吸嘴200供应电子元件20的输送器40的具体组合，从随机存取存储器308中读取包括吸嘴座202旋转轴线位置误差、吸持端面254偏心距值和输送器40实际元件供应位置误差的适当数据组，用以调整X轴滑动装置164在Y轴方向上的移动距离使中间吸嘴座202的旋转轴线与相应输送器40的实际元件供应位置对准，调整相邻吸嘴200吸持端面254中心在X轴方向上的距离，以及将输送器40的实际元件供应位置在Y轴方向上调整成与吸持端面254的中心对准。一般来说，电子元件20按照安装到印制线路板14上的预定顺序由吸嘴200接收。如果有一些电子元件20因某种原因未被吸嘴200吸持而没有安装到线路板14上，吸嘴200接收电子元件20的顺序就可能与预定的将电子元件20安装到线路板14上的顺序不同。在确定了每个输送器40与相应吸嘴200的组合之后，从随机存取存储器308中读取包括该输送器40实际元件供应位置误差、相应吸持端面254偏心距值和相应吸嘴座202旋转轴线位置误差的适当数据组，用以调整X轴滑动装置164的Y轴移动距离，旋转吸嘴200使其吸持端面254绕旋转轴线转动以调整吸持端面254的X轴位置，以及调整步进马达100的转动角度使输送器40的实际元件供应位置在Y轴方向上与吸持端面254的中心对准。上述根据随机存取存储器308中数据组进行的调整使得三个吸嘴200能够以更高的稳定性同时吸持电子元件20。
在电子元件20已经由相应的吸嘴200吸持之后，使这些吸嘴200上升从相应的输送器40中取出电子元件20。如果元件安装角度位置与元件吸持角度位置不同，就旋转相应的吸嘴座202使电子元件20旋转到元件安装角度位置。接着，移动X轴滑动装置164使三个电子元件20依次移动到与元件摄像机282对准。
更具体地说，三个吸嘴座202中的每一个都被定位以消除其旋转轴线的位置误差，使得旋转轴线与元件摄像机282的成像区中心对准。在这种情况下，用元件摄像机282拍摄由相应吸嘴200吸持的电子元件20的图像。用来将三个吸嘴座202移动到与元件摄像机282对准以拍摄各个元件20图像的定位数据是根据吸嘴座202旋转轴线的名义位置来准备的。当吸嘴座202移动与元件摄像机282对准时，调整定位数据以补偿吸嘴座202旋转轴线的位置误差，因此每个吸嘴座202的旋转轴线都位于元件摄像机282的成像区中心。将三个吸嘴座202依次移动到与元件摄像机282对准，以依次得到相应三个电子元件20的图像。
将表示电子元件20图像的图像数据与存储的表示电子元件20的名义元件吸持位置的图像数据，即表示没有元件吸持位置误差时的电子元件20位置的图像数据作比较。于是，计算出由各个吸嘴200吸持的电子元件20的实际元件吸持位置误差。每个电子元件20的实际元件吸持位置误差包括水平位置误差即电子元件20中心相对于吸嘴座202旋转轴线的中心位置误差ΔXE和ΔYE，以及在平行于吸持端面254的平面中绕吸嘴200旋转轴线的角度位置误差Δθ。
在拍摄了电子元件20的图像之后，将元件安装单元150分别移动到使三个电子元件20正好位于印制线路板14的元件安装点上方的位置。移动三个元件安装单元150使电子元件20分别移动到元件安装点是依次进行的，以便将三个电子元件20一个接一个地安装到印制线路板14上。用来移动三个元件安装单元150的定位数据是根据相应吸嘴座202旋转轴线的名义位置来准备的。当移动元件安装单元150将安装电子元件20移动到线路板14上时，对每个单元150的定位数据进行调整以补偿吸嘴座202旋转轴线的位置误差ΔXA和ΔYA、电子元件20的中心位置误差ΔXE和ΔYE、线路板14上相应元件安装点的位置误差ΔXP和ΔYP、和电子元件20的中心位置误差，其中电子元件20的中心位置误差是由于旋转吸嘴座202来消除元件20的角度位置误差Δθ而产生的。在根据这样调整过的定位数据对每个元件安装单元150进行移动的过程中，旋转吸嘴座202来消除电子元件20的角度位置误差Δθ，使得元件20能够以预定的元件安装角度位置安装在预定的名义元件安装点上。
在将三个电子元件20从相应的吸嘴200输送到印制线路板14上之后，吸嘴200向元件供应装置24或26移动以接收下一步要安装的电子元件20。同时，将吸嘴座202旋转到其零角度位置。在吸嘴200接收这些新的电子元件20之前，进行上述调整工作使吸持端面254的中心与实际元件供应位置即电子元件20对准，因此电子元件20能够同时被相应的吸嘴200以非常高的元件吸持精度吸持。
从本实施例的上述说明可以知道，X轴滑动装置164构成运载吸嘴座202的可移动件，而控制装置300中指定用来控制步进马达100的部分构成用来控制步进马达100转动角度的马达控制装置和用来调整输送器40实际元件供应位置的元件供应位置调整装置，由输送带50供应的每个电子元件20停止在元件供应位置。还可以知道，用来相互独立地旋转三个相应吸嘴座202的三个吸嘴座旋转装置206构成间距调整装置，可用来调整三个吸嘴200中相邻两个吸嘴吸持端面254中心在X轴方向上的距离。
还可以知道，基准标记摄像机274构成用来识别每个输送器40元件供应部分122的元件供应部分识别装置，而图像数据处理计算机316构成用来获取每个输送器元件供应部分122在电子元件20进给方向上的位置和每个电子元件20停止的元件供应位置的元件供应位置获取装置。根据由基准标记摄像机274拍摄的表示线规带350图像的图像数据可以操作元件供应位置获取装置。还可以知道，元件摄像机282构成用来识别吸嘴200的吸持部分的吸持部分识别装置，而图像数据处理计算机316构成根据由元件摄像机282拍摄的表示吸持端面254图像的图像数据获取吸持端面254偏心距值的吸持位置获取装置。
还可以知道，根据从元件供应位置获取装置和吸持位置获取装置得到的位置控制步进马达100和吸嘴座旋转马达240，和控制吸嘴200的控制装置300一部分构成元件吸持控制装置，用来调整吸嘴200的吸持端面254和来自于输送器40的电子元件20在X轴和Y轴方向上的相对位置，使吸持端面254与相应的电子元件20互相对准，当吸持端面254与相应的电子元件20互相对准时，吸嘴200就可以同时吸持电子元件20。
在上述实施例中，三个吸嘴200中每个吸嘴的吸管252(吸持端面254)相对于吸嘴壳体250都是偏心的，因此通过旋转吸嘴200使吸持端面254绕吸嘴座202的轴线转动，可以调整相邻吸嘴200轴线之间的距离，使电子元件20和吸嘴200在垂直于元件进给方向的X轴方向上对准。然而，在图17-19所示的本发明第二个实施例中，通过移动吸嘴座202的旋转轴线从而调整吸嘴200轴线之间在X轴方向上的距离，可以调整吸嘴200和电子元件20之间在X轴方向上的相对位置。第二个实施例中的对应部件用与第一个实施例中相同的标号来标记，并不再作介绍。
在根据第二个实施例的电子元件安装系统中，三个元件安装单元400支承在XY自动操作装置152的X轴滑动装置164上，使元件安装单元400沿X轴方向排列。三个元件安装单元400的中间单元固定在X轴滑动装置164上，而左右元件安装单元400可沿X轴方向移动。
除了左右单元400在X轴方向上可相对于中间单元400移动之外，三个元件安装单元400在结构上与第一个实施例中提供的三个元件安装单元150相同，因此吸嘴座202旋转轴线之间的距离是可以调整的。每个元件安装单元400包括主体404，上面安装有吸嘴430、吸嘴座202、吸嘴座升降装置204和吸嘴座旋转装置206。中间元件安装单元400的主体404固定在X轴滑动装置上。左右元件安装单元400的主体404分别设有导块406。左右元件安装单元400通过其导块406可在设于X轴滑动装置164上并沿X轴方向延伸的导轨408上滑动。这些导块406和导轨408构成了导向装置410。吸嘴430中包括吸管432和同轴或同心固定吸管432的吸嘴壳体434，且吸管432的下吸持端面436中心与吸嘴座202的旋转轴线对准。因此，吸嘴430中吸管432形式的吸持部分与吸嘴座202同心。
如图19所示，中间元件安装单元400的主体404设有两个固定在那里的球状螺母414，球状螺母414的轴线平行于X轴方向，且相对于主体404既不可转动也不能轴向移动。两个滚珠丝杠416形式的进给螺杆分别与两个球状螺母414啮合。左右元件安装单元400的主体404中分别设有可使相应滚珠丝杠416旋转的间距调整马达418。在本实施例中，这些间距调整马达418是固定在主体404上用作驱动源的伺服马达。滚珠丝杠416可相对于装有马达418的主体404转动，但不可相对于主体404轴向移动。在这种构造方式中，当滚珠丝杠416由相应的间距调整马达418旋转时，左右元件安装单元400由导向装置410导向而沿X轴方向移动，因此使左右元件安装单元400的吸嘴座202沿X轴方向移动，从而可以调整每个左右单元400的吸嘴座202轴线与中间单元400的吸嘴座202轴线之间的距离。因此，可以调整相邻吸嘴430轴线之间的距离(相邻吸嘴座202轴线之间的距离)以调整相邻吸嘴430的吸持端面436中心之间的距离。在本实施例中，滚珠丝杠416、球状螺母414和间距调整马达418构成可沿X轴方向移动左右元件安装单元400中吸嘴座202的吸嘴座移动装置420的主要部分，而且也构成可调整吸嘴430或吸嘴座202轴线之间距离的间距调整装置的主要部分。每个轴线至轴线调整马达418的转动角度是由编码器422测定的，其输出信号应用于控制装置(未示出)的电脑中。
与第一个实施例一样，第二个实施例在把电子元件20安装到印制线路板14之前检测吸嘴座202旋转轴线的位置误差、吸持端面436中心的位置误差和输送器40元件供应位置的误差。在本实施例中，吸管432与吸嘴430的吸嘴壳体434是同心的，吸持端面436中心相对于相应吸嘴座202旋转轴线的位置误差是由于吸嘴座202和吸嘴430的制造误差而引起的。
为了检测吸嘴座202旋转轴线的位置误差，将三个元件安装单元400移动到一个元件摄像机282的位置上，并在吸嘴430的两个预定角度位置上拍摄每个吸嘴430吸持端面436的图像，与第一个实施例一样。此时，左右元件安装单元400位于预先在X轴滑动装置164上确定的X轴方向零点位置上。这些左右元件安装单元400的零点位置与中间元件安装单元400的位置在X轴方向上相隔预定的节距，该节距等于输送器40节距的整数倍。左右单元400的零点位置可以根据用来检测间距调整马达418转动角度的编码器422的输出信号来测定。例如，每个吸嘴430吸持端面436的两个图像分别是在零角度位置和与该零角度位置相隔180°的角度位置上拍摄的。为了检测每个吸嘴430吸持端面436中心的位置误差，吸嘴430被位于零角度位置的吸嘴座202固定，然后拍摄吸持端面436的图像。根据表示吸持端面436图像的图像数据，得到吸持端面436中心相对于吸嘴座202旋转轴线的位置误差以作为吸持端面436的中心位置误差。
当三个吸嘴200同时工作从相应的三个输送器40接收电子元件20时，吸持端面436的中心必须在X轴和Y轴方向上与输送器40的实际元件供应位置对准，从而使吸持端面436与输送器40供应的电子元件20对准。首先，对XY自动操作装置152在X轴和Y轴方向上的位置进行控制，使得中间元件安装单元400吸嘴200吸持端面436的中心与相应输送器40的元件供应位置对准。接着准备好用来移动XY自动操作装置152中X轴滑动装置164和Y轴滑动装置160的定位数据，使中间元件安装单元400吸嘴座202旋转轴线的名义X轴和Y轴位置与元件供应位置对准。对这样准备的定位数据进行调整以补偿检测到的吸嘴座202旋转轴线的位置误差和中间元件安装单元400吸嘴430吸持端面436的中心位置误差，以及补偿检测到的相应输送器40元件供应位置在X轴和Y轴方向上的误差。根据调整过的定位数据，移动X轴滑动装置164和Y轴滑动装置160，使吸持端面436的中心在X轴和Y轴方向上与位于相应输送器40元件供应位置的电子元件20对准。此时，吸嘴座202处于其零角度位置。
为了定位左右元件安装单元400的吸嘴430，不但根据相应输送器40的位置误差及相应吸嘴座202和吸持端面436旋转轴线的位置误差，而且还根据使中间元件安装单元400吸持端面436的中心与相应输送器40元件供应位置对准时检测到的位置误差，由吸嘴座移动装置420沿X轴方向移动相应的吸嘴座202。通过用吸嘴座移动装置420移动左右元件安装单元400的吸嘴座202，使相应吸持端面436的中心在X轴方向上与相应输送器40的元件供应位置对准，因此通过调整相邻吸嘴座202旋转轴线之间的距离，可以使三个吸嘴430吸持端面436的中心与相应输送器40的实际元件供应位置对准。这些调整是在吸嘴座202处于其零角度位置时进行的，并且是在左右元件安装单元400的吸嘴座202位于上述预定的零点位置时开始的。在吸嘴430从元件供应装置24、26接收到电子元件20之后，吸嘴座202于拍摄电子元件20的图像前返回到其X轴方向上的零点位置。在将电子元件20从吸嘴430输送到印制线路板14上之后，吸嘴座202返回到其零角度位置，因此在吸嘴430接收下一步的电子元件20之前，吸嘴座202处于其零角度位置并位于其X轴方向上的零点位置。于是，当相邻吸嘴座202旋转轴线之间在X轴方向上的距离开始进行下一次调整时，吸嘴座202处于零角度位置且位于X轴方向上的零点位置。
对于左右元件安装单元400，通过调整输送器40的电子元件停止位置，可以使吸持端面436与输送器40的元件供应位置在Y轴方向上对准。Y轴方向上的这些调整不但根据对应于左右元件安装单元400的吸嘴座202旋转轴线、吸持端面436和输送器40元件供应部分122在Y轴方向上的位置误差，而且还根据使中间元件安装单元400吸持端面436的中心与相应输送器40的元件供应位置在Y轴方向上对准时检测到的位置误差。在X轴方向上对相邻吸嘴座202旋转轴线之间的距离进行调整，并在Y轴方向上对相应输送器40的实际元件供应位置进行调整之后，使三个吸嘴430下降以同时吸住位于元件供应位置的电子元件20。
在吸嘴430通过吸力吸持电子元件20之后，升起吸嘴430，然后左右元件安装单元400的吸嘴座202返回到其X轴方向上的零点位置。与第一个实施例一样，一个接一个地拍摄三个电子元件20的图像，然后依次将电子元件20安装到印制线路板14上相应的元件安装点，其中元件安装点的位置已经作了调整以补偿根据所拍摄图像得到的电子元件20的水平位置误差和角度位置误差。在第二个实施例中，为了使吸持端面436与输送器40在X轴方向上对准而进行的相邻吸嘴座202旋转轴线在X轴方向上的距离调整不会引起吸持端面436的中心在Y轴方向上相对于元件供应位置产生位移。
在第一和第二个实施例中，电子元件20停止的输送器40元件供应部分122的X轴位置是通过线规带350来测定的。然而，并不是必须要使用线规带350来检测元件供应部分122的X轴向位置。比如，线规带350可以用设置在覆盖件115上的基准标记440来替代，其中覆盖件115用来覆盖靠近元件供应部分122的输送带50部分，如图20所示。为了检测每个输送器40的元件供应位置在X轴方向上的误差，用基准标记摄像机274摄取基准标记440的图像。基准标记440位于靠近覆盖件115中开口117的地方。基准标记440可以是任意形状的，如图20实施例中的十字形、圆形，或多边形如三角形、方形或矩形。基准标记440可以通过在覆盖件115上打印形成，或者可以通过将打印标签粘贴到覆盖件115上形成，或者可以通过在覆盖件115上加工出突出部分或凹进部分来形成。无论在哪一种情况下，基准标记440都具有与覆盖件115的其它表面区域不同的光学特性，因此能够将基准标记摄像机274拍摄的基准标记440的图像与其它表面区域的图像区分开来。
当拍摄基准标记440的图像时，根据所准备的定位数据移动基准标记摄像机274，使基准标记摄像机274的成像区中心位于每个基准标记440中心的名义位置。对表示基准标记440图像的图像数据进行处理以得到基准标记440中心相对于基准标记摄像机274成像区中心的位置误差。这样得到的基准标记440的位置误差是在X轴和Y轴方向上相对于其名义位置的位置误差。如上所述，每个基准标记440位于靠近覆盖件115中开口117的地方，因而也靠近输送器40的元件供应部分122，所以基准标记440的位置误差可以被认为是输送器40的元件供应部分122的位置误差。当没有使用覆盖件115时，基准标记440可以设置在输送器40的主体上。
通过拍摄已经由输送带50的进给运动移动到元件供应位置的电子元件20的图像，可以检测输送器40的元件供应部分122的位置误差。每个电子元件20容纳在容纳元件凹槽52中，并与容纳元件凹槽52之间有一定的间隙或空隙。在有间隙或空隙的情况下，容纳在各个凹槽52中的电子元件20的位置通常是互不相同的，如图21中放大图所示。
为了检测每个输送器40的元件供应部分122在X轴和Y轴方向上的位置，可用基准标记摄像机274拍摄容纳在输送带50的凹槽52中的两个或更多个电子元件20的图像。为此，根据预定的定位数据来定位基准标记摄像机274，使基准标记摄像机274的成像区中心与输送器40的名义元件供应位置对准。拍摄位于元件供应部分122中的电子元件20的图像。每次拍摄元件供应部分122中电子元件20的图像时，输送带50向前输送对应于电子元件20间隔距离的一段距离。像这样摄取多个电子元件20的图像，并对显示这些图像的图像数据进行处理以得到电子元件20中心相对于基准标记摄像机274成像区中心在X轴和Y轴方向上的位置误差，并计算出电子元件20在X轴和Y轴方向上的位置误差的平均值。所计算出来的平均值被用作每个输送器40的元件供应位置的X轴和Y轴误差。即，电子元件20的图像中心位置的平均值被认为是元件供应部分122的位置，因而电子元件20相对于基准标记440成像区中心的位置误差平均值被认为是元件供应部分122在X轴和Y轴方向上的位置误差。
每当输送带50进给对应于电子元件20节距的预定距离时，可以检测由每个输送带进给装置66输送的输送带50的进给误差以调整输送器40的实际元件供应位置。比如，对于输送带50的每一次间歇进给运动，链轮112的转动角度可能大于步进马达100预定转动角度的对应角度。这样的话，在步进马达100的转动角度达到预定的名义值θMU之前，即当转动角度到达小于名义值θMU的值θMS时，光电传感器124就从断开状态变到接通状态，如图22A所示。在这种情况下，输送带50的进给距离大于对应于电子元件20节距的距离。当进行输送带50的下一次间歇进给动作以输送下一个电子元件20到元件供应位置时，光电传感器124接通时的角度θMS被设定为步进马达100的零角度位置。另一方面，当链轮112的转动角度小于步进马达100预定转动角度的对应角度时，在步进马达100已经转过了预定的名义角度θMU之后，即当转动角度到达大于名义值θMU的值θMS时，光电传感器124从断开状态变到接通状态，如图22B所示。在这种情况下，输送带50的进给距离小于对应于电子元件20节距的距离。当进行输送带50的下一次间歇进给动作以输送下一个电子元件20到元件供应位置时，光电传感器124接通时的角度θMS被设定为步进马达100的零角度位置。
在图1-16的第一个实施例中，为了使吸持端面254的中心与输送器40的元件供应位置在X轴方向上对准，需要旋转吸嘴200使吸持端面254绕吸嘴座202的旋转轴线转动，因此吸持端面254的中心在Y轴方向上会产生位移，可以调整步进马达100的转动角度使实际元件供应位置与经过位移的吸持端面254中心在Y轴方向上对准。不过，步进马达100的这种调整不是必需的，比如当由于转动而引起的吸持端面254在Y轴方向上的位移量不太大时。
为使吸持端面254在X轴的正方向或负方向上移动w的距离，吸持端面254沿圆心位于吸嘴座202旋转轴线上的圆周转动，该圆周的半径R等于吸嘴200旋转轴线与吸持端面254旋转轴线之间的距离，如图23所示。在这种情况下，吸持端面254的中心在Y轴方向上的位移距离为L，也在图23中示出。该位移距离L随吸持端面254回转路径的半径R而变化。因此，距离L的允许上限可以由半径R即吸嘴200和吸嘴座202的旋转轴线之间的距离来确定。比如，距离L的允许上限被确定为半径R的三分之一、五分之一或十分之一。如果半径R小于允许上限，该允许上限对应于距离L的允许上限，在通过旋转吸嘴200调整吸持端面254在X轴方向上的位置之后，就不必为了使输送器40的元件供应位置与吸持端面254在Y轴方向上对准而调整步进马达100的转动角度。
所示实施例都是用来在元件安装过程开始之前检测吸嘴座旋转轴线的位置误差、吸持端面的偏心距值和元件供应位置的误差，但是在元件安装过程中当达到预定的条件时也可以进行检测以作出适当的调整，比如，当元件安装操作已经进行了预定的时间，当已经安装了电子元件20的印制线路板14数增加到一预定值时，或者当输送器40供应的电子元件20数增加到一预定值时。
在所示实施例中，输送器40在X轴方向上以预定的节距等间距相互隔开。不过，输送器夹持装置78可以设置成使相邻输送器40之间的间隔距离按要求发生变化，比如增加预定的最小距离，所以一对相邻输送器40之间的间隔距离可能与另一对相邻输送器40之间的间隔距离不同，只要这些间隔距离等于预定最小距离的整数倍就可以。
在吸管252相对于吸嘴座202偏心的第一个实施例中，吸嘴座202的零角度位置是用机械方法来测定的，即通过确定使吸持端面254与输送器40的元件供应位置在X轴方向上对准所需的吸嘴200旋转角度和方向来进行的。但是，所述零角度位置也可以根据检测吸嘴座转动马达240和吸嘴座202的角度位置的编码器320的输出信号来测定。在这种情况下，将表示吸嘴座202实际角度位置的编码器320输出信号与表示吸嘴座202零角度位置的存储数据作比较。
在三个吸嘴200的吸管252相对于吸嘴座202偏心的第一个实施例中，当吸嘴200接收电子元件20时为了使吸持端面254与输送器40的元件供应位置在X轴方向上对准而使吸持端面254绕吸嘴200的旋转轴线转动，可以调整具有X轴滑动装置164形式的可移动件在Y轴方向上的移动距离来补偿与中间元件安装单元400有关的位置误差。但是，X轴滑动装置164移动距离的调整不是必需的。在这种情况下，通过吸持端面254的回转运动和步进马达100的调整来调整实际元件供应位置，使吸持端面254与输送器40的元件供应位置(在元件供应部分122中的电子元件)在X轴方向上相互对准。
可以对第一个实施例进行改进使其中一个吸嘴的吸管与吸嘴座同心。在这种情况下，具有同心吸管的吸嘴沿Y轴方向移动，使吸持端面的中心与相应输送器40的实际元件供应位置对准，并转动其它吸嘴的吸持端面以调整相邻吸嘴旋转轴线之间在X轴方向上的距离。
在第一个实施例，通过将吸嘴200的吸管252加工成与吸嘴壳体250偏心而造成吸管252相对于吸嘴座202偏心。但是，可以将吸嘴座202中固定吸嘴壳体250的部分加工成相对于吸嘴座202的旋转轴线偏心。
在图17-19的第二个实施例中，左右元件安装单元400的吸嘴座202沿X轴方向移动以调整其旋转轴线之间的距离，包括滚珠丝杠416和球状螺母414的吸嘴座移动装置420可以用其它类型的吸嘴座移动装置替代，比如包括齿条-齿轮传动机构、连杆机构或凸轮机构的吸嘴座移动装置。
虽然已经对本发明的上述优选实施例作了详细介绍，但这只是说明性的，本领域的技术人员应当知道可以对本发明的实施作出各种修改和变化，如“发明内容”中所介绍的。
权利要求
1.一种向多个吸嘴(200，430)供应位于多个输送器(40)的相应元件供应部分(122)中的电气元件(20)的方法，每个所述输送器可将所述电气元件一个接一个地输送到元件供应部分中，且所述多个输送器沿与所述电气元件进给方向相交的方向排列，所述吸嘴固定在支承于可移动件(164)上的相应吸嘴座(202)中并沿所述输送器的排列方向排列，移动所述可移动件使每个所述吸嘴能够利用负压吸持一个所述电气元件，其中，所述方法包括以下(a)(b)步骤中至少一个步骤(a)调整所述多个吸嘴(200；430)中选定的相邻吸嘴轴线之间在所述输送器排列方向上的距离，和/或(b)在所述每个输送器(40)每一次进给动作之后调整所述电气元件(20)中相应的电气元件所在所述输送器的元件供应位置；和在经过所述(a)、(b)步骤中至少一个步骤的调整，使所述选定吸嘴与位于所述元件供应位置的所述相应电气元件对准之后，操纵所述多个吸嘴中选定的所述吸嘴同时吸持位于相应输送器中所述元件供应位置的所述电气元件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个输送器(40)可沿其纵向传输输送带(50)，所述输送带上放置了一连串沿所述纵向排列的电气元件(20)，且所述每个输送器的所述元件供应位置是通过所述每一次进给动作时调整所述输送带朝所述元件供应部分(122)方向的进给运动的停止位置来调整的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述各个吸嘴(200；430)包括将所述吸嘴固定在所述吸嘴座(202)上的固定部分(250)和用来吸持所述电气元件并相对于所述固定部分偏心的吸持部分(252；436)，且所述多个吸嘴中所述选定的相邻吸嘴轴线之间的距离是通过旋转对应于所述选定吸嘴的所述吸嘴座来调整的。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对应于所述选定吸嘴的所述选定吸嘴座是由所述可移动件(164)支承的，因此所述选定的相邻吸嘴座轴线之间的距离是可以调整的，且所述多个吸嘴中所述选定的相邻吸嘴轴线之间的距离是通过调整所述选定的相邻吸嘴座轴线之间的距离来调整的。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述各个输送器(40)包括输送所述电气元件(20)的元件进给装置(66)，所述元件进给装置包括作为驱动源的电动机(100)，且所述每个输送器(40)的所述元件供应位置是通过调整所述每一次进给动作时所述电动机的转动停止角度位置来调整的。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括位置检测步骤，检测所述每个输送器(40)的所述元件供应部分(122)在所述多个输送器排列方向上的第一位置和在所述元件供应位置的所述元件供应部分在所述电气元件进给方向上的第二位置中的至少一个位置，根据所述位置检测步骤中测定的所述元件供应部分的所述第一和第二位置中的所述至少一个位置，使所述选定吸嘴与所述相应的电气元件对准。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括吸持位置检测步骤，检测所述多个吸嘴(200；430)中每个所述选定吸嘴的吸持部分(253；436)的位置，所述吸持部分用来吸持所述相应的电气元件(20)，并且至少根据所述吸持位置检测步骤中测定的所述每个选定吸嘴的所述吸持部分的位置，使所述选定吸嘴与所述相应的电气元件对准。
8.一种通过将电气元件(20)安装在线路基板(14)的相应元件安装点上来制造电路板的方法，所述方法包括根据权利要求1-7中任何一项所述的向多个吸嘴(200；430)供应相应的电气元件的方法。
9.一种用来将电气元件(20)安装在线路基板上的电气元件安装系统，包括用来夹持所述线路基板(14)的线路基板夹持装置(18)；用来夹持多个输送器(40)的输送器夹持装置(78)，每个所述输送器用来将成一排的所述电气元件一个接一个地输送到元件供应部分(122)中，因此所述电气元件由每个所述输送器沿平行于基准面上第一直线的进给方向输送，所述基准面平行于由所述线路基板夹持装置夹持的所述线路基板的元件安装面，且所述输送器的所述元件供应部分是沿平行于所述基准面上第二直线的方向排列的，其中，所述第二直线与所述第一直线相交；支承多个吸嘴(200；430)的可移动件(164)，因此所述吸嘴沿所述多个输送器的排列方向排列，且每个所述吸嘴可绕其垂直于所述基准面的旋转轴线转动，所述可移动件可在所述基准面中移动；(a)间距调整装置和(b)元件供应位置调整装置中至少一个装置，(a)间距调整装置(206；414、416、418)可调整所述多个吸嘴中选定的相邻吸嘴轴线之间在所述多个输送器的所述排列方向上的距离，(b)元件供应位置调整装置(300)可在所述每个输送器的每一次进给动作之后调整所述元件供应部分(122)中的所述电气元件在每个所述输送器的所述进给方向上的元件供应位置；和元件吸持控制装置(300)，用来控制所述间距调整装置和所述元件供应位置调整装置中的至少一种，以调整每个所述选定吸嘴和位于对应于所述每个选定吸嘴的所述输送器的所述元件供应部分中的所述电气元件之间在所述进给方向上的第一相对位置和在所述输送器的排列方向上的第二相对位置中的至少一个相对位置，从而使所述选定吸嘴能够同时吸持位于对应于所述选定吸嘴的所述输送器的所述相应元件供应部分中的所述相应的电气元件。
10.根据权利要求9所述的电气元件安装系统，其特征在于，所述各个输送器(40)包括输送所述电气元件(20)的元件进给装置(66)，所述元件进给装置包括作为驱动源的电动机(100)，其角度位置是可以控制的，且所述元件供应位置调整装置包括电动机控制装置(300)，用来控制所述电动机的转动停止角度位置，从而调整所述每个输送器的所述元件供应位置。
11.根据权利要求9或10所述的电气元件安装系统，其特征在于，所述各个输送器(40)包括送带装置(66)，用来沿其纵向输送输送带(50)，所述输送带上放置一连串沿所述纵向排列的电气元件(20)。
12.根据权利要求9或10所述的电气元件安装系统，其特征在于，所述可移动件(164)支承分别用来固定所述多个吸嘴(200)的多个吸嘴座(202)，因此所述吸嘴座沿所述多个输送器(40)的所述排列方向排列，且所述多个吸嘴座中每个选定吸嘴座都可绕其垂直于所述基准面的旋转轴线转动，其中，所述间距调整装置包括多个吸嘴座旋转装置(206)，用来相互独立地将所述选定的吸嘴座旋转到所要求的相应角度位置。
13.根据权利要求9或10所述的电气元件安装系统，其特征在于，所述可移动件(164)支承分别用来固定所述多个吸嘴(430)的多个吸嘴座(202)，因此所述吸嘴座沿所述多个输送器(40)的所述排列方向排列，且对应于所述选定吸嘴的所述选定吸嘴座可以沿所述排列方向移动，其中，所述间距调整装置包括吸嘴座移动装置(414、416、418)，用来沿所述排列方向移动所述选定吸嘴座，从而调整所述吸嘴座中所述选定的相邻吸嘴座轴线之间的距离。
14.根据权利要求9或10所述的电气元件安装系统，还包括元件供应部分识别装置(274)，用来在其预定位置识别所述每个输送器(40)的所述元件供应部分(122)和所述元件供应部分周围的部分；和元件供应位置获取装置(316)，用来根据所述元件供应部分识别装置的至少一个输出信号，以获取所述每个输送器的所述元件供应部分(122)在所述多个输送器的所述排列方向上的第一位置和在所述元件供应位置的所述元件供应部分在所述进给方向上的第二位置中的至少一个位置，其中，至少根据所述元件供应位置获取装置得到的所述第一和第二位置中的至少一个位置，所述元件吸持控制装置(300)可调整每个所述选定吸嘴和位于所述相应输送器(40)的所述元件供应部分中的所述电气元件之间的所述第一和第二相对位置中的所述至少一个相对位置。
15.根据权利要求9或10所述的电气元件安装系统，还包括吸持部分识别装置(282)，用来在其预定位置识别所述多个吸嘴(200；430)中每个所述选定吸嘴的吸持部分(252；436)，其中，所述吸持部分用来吸持所述相应的电气元件(20)；和吸持位置获取装置(316)，用来根据所述吸持部分识别装置的至少一个输出信号以获取所述吸持部分的位置，其中，至少根据由所述吸持位置获取装置得到的所述吸持部分的位置，所述元件吸持控制装置(300)可调整每个所述选定吸嘴和位于所述相应输送器(40)的所述元件供应部分中的所述电气元件之间的所述第一和第二相对位置中的所述至少一个相对位置。
全文摘要
一种向吸嘴(200；430)供应来自于输送器(40)的电气元件(20)的方法，其中每个输送器可将电气元件输送到元件供应部分(122)中，且这些输送器沿与元件进给方向相交的方向排列，所述吸嘴固定在支承于可移动件(164)上的吸嘴座(202)并沿输送器的排列方向排列，移动所述可移动件可使每个吸嘴能够吸持所述元件，其中，可调整选定的相邻吸嘴轴线之间在输送器排列方向上的距离，和/或调整输送器的每一次进给动作之后每个元件所在的输送器的元件供应位置，使选定吸嘴与位于元件供应位置处的元件对准，然后操纵选定的吸嘴同时吸持位于元件供应位置的元件。本发明还公开了一种用来实施本方法将电气元件安装到线路基板上的电气元件安装系统。
文档编号H05K13/04GK1409592SQ02143239
公开日2003年4月9日 申请日期2002年9月20日 优先权日2001年9月20日
发明者照井清一 申请人:富士机械制造株式会社