一种大型圆果类采摘机械装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种大型圆果类采摘机械装置，由空心圆筒、步进电机、钢板、真空发生器、钢丝绳、弹簧、铰链、圆弧形刀槽、圆弧锯齿形刀片、软管、万向节、吸盘、小滑轮、大滑轮组成；所述空心圆筒内置连接吸盘的软管；所述步进电机的转轴伸入空心圆筒内部与大滑轮相连，带动大滑轮旋转；所述钢板用于固定步进电机和真空发生器；所述真空发生器用于控制吸盘吸气和放气以便吸盘吸起和释放采摘对象；所述钢丝绳和弹簧，用于带动圆弧形刀槽和圆弧锯齿形刀片的张合；所述圆弧形刀槽和圆弧锯齿形刀片用于剪断采摘对象的藤蔓；所述万向节使吸盘能偏转一定的角度以便吸起采摘对象。本实用新型控制方便、具有通用性。
【专利说明】
—种大型圆果类采摘机械装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种大型圆果类采摘机械装置，主要涉及一套结构简单、易控制、高效率的大型圆果类采摘机械装置。
【背景技术】
[0002]我国是农业生产大国，大型圆果类产业在我国农业生产中占有重要地位。在农业生产中，大型圆果的采摘因周期短，操作条件不便，是农业劳动中最耗费人力资源和时间的工作。由于采摘作业的复杂性，大型圆果类的采摘自动化程度仍然很低。大型圆果类采摘机器人是发展现代化农业生产的主要手段之一，而其采摘机械装置的设计则是其中的研究难点。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种结构简单、易控制、使用方便，具有一定通用性的大型圆果类采摘机械装置。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种大型圆果类采摘机械装置，由空心圆筒、步进电机、钢板、真空发生器、钢丝绳、弹簧、铰链、圆弧形刀槽、圆弧锯齿形刀片、软管、万向节、吸盘、小滑轮、大滑轮组成；所述空心圆筒内置连接吸盘的软管；所述步进电机的转轴伸入空心圆筒内部与大滑轮相连，带动大滑轮的旋转；所述钢板用于固定步进电机和真空发生器；所述真空发生器用于控制吸盘的吸放气以便吸盘吸起和释放采摘对象；所述钢丝绳和弹簧，用于带动圆弧形刀槽和圆弧锯齿形刀片的张合；所述圆弧形刀槽和圆弧锯齿形刀片用于剪断采摘对象的藤蔓；所述万向节使吸盘能偏转一定的角度以便吸起采摘对象。本实用新型结构简单，控制方便，具有一定的通用性。
[0005]所述步进电机正转则钢丝绳沿着小滑轮向上滑动绕在大滑轮上，使得钢丝绳缩短导致圆弧锯齿形刀片和圆弧形刀槽的闭合。
[0006]所述步进电机反转则钢丝绳沿着小滑轮向下滑动并从大滑轮解开，从而钢丝绳伸长，同时在弹簧的作用下使得圆弧锯齿形刀片和圆弧形刀槽张开。
[0007]所述真空发生器吸气时可通过软管将吸盘与采摘对象之间抽成真空，在大气压的作用吸盘可将采摘对象吸起。
[0008]所述万向节能够多角度旋转，使得吸盘即使未能完全对准采摘对象中心时，仍能通过偏转一定的角度吸起采摘对象。
[0009]所述圆弧锯齿形刀片的边缘是锯齿形，增大了刀刃的表面积，且圆弧锯齿形刀片与圆弧形刀槽配合使两者的闭合更加紧密，利于剪断采摘对象的藤蔓。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
[0011]图1是本实用新型的外部结构示意图。
[0012]图2是本实用新型的内部结构示意图。
[0013]图3是本实用新型的末端侧面结构示意图。
[0014]在图1-图3中，1.空心圆筒，2.步进电机，3.钢板，4.真空发生器，5.钢丝绳，
6.弹簧，7.铰链，8.圆弧形刀槽，9.圆弧锯齿形刀片，10.软管，11.万向节，12.吸盘，13.小滑轮，14.大滑轮。
【具体实施方式】
[0015]参照图1、图2、图3，本实用新型由空心圆筒1、步进电机2、钢板3、真空发生器4、钢丝绳5、弹簧6、铰链7、圆弧形刀槽8、圆弧锯齿形刀片9、软管10、万向节11、吸盘12、小滑轮13、大滑轮14组成。
[0016]空心圆筒I内置用于连接吸盘12的软管10 ;步进电机2的转轴伸入空心圆筒I的内部与大滑轮14相连，带动大滑轮14的旋转；钢板3用于固定步进电机2和真空发生器4 ;步进电机2正转时，钢丝绳5沿着小滑轮13向上滑动绕在大滑轮14上，使得钢丝绳5缩短，导致圆弧锯齿形刀片9和圆弧形刀槽8的闭合；步进电机2反转时，钢丝绳5沿着小滑轮13向下滑动并从大滑轮14解开，使得钢丝绳5伸长，同时在弹簧6的作用下导致圆弧形刀槽8和圆弧锯齿形刀片9的张开。
[0017]真空发生器4吸气时，通过软管10将吸盘12与采摘对象之间抽成真空，在大气压的作用下可将采摘对象吸起。
[0018]万向节11多角度旋转，使得吸盘12即使未能完全对准采摘对象中心时，仍能偏转一定的角度吸起采摘对象。
[0019]吸盘12吸起采摘对象后，步进电机2正转带动大滑轮14旋转使钢丝绳5缩短，从而拉动圆弧形刀槽8和圆弧锯齿形刀片9闭合；圆弧锯齿形刀片9的边缘是锯齿形，增大了刀刃的表面积，且圆弧锯齿形刀片9与圆弧形刀槽8配合使两者的闭合更加紧密，利于剪断采摘对象藤蔓。
【权利要求】
1.一种大型圆果类采摘机械装置，其特征在于，由空心圆筒、步进电机、钢板、真空发生器、钢丝绳、弹簧、铰链、圆弧形刀槽、圆弧锯齿形刀片、软管、万向节、吸盘、小滑轮、大滑轮组成；所述空心圆筒内置连接吸盘的软管；所述步进电机的转轴伸入空心圆筒内部与大滑轮相连，带动大滑轮的旋转；所述钢板用于固定步进电机和真空发生器；所述真空发生器用于控制吸盘的吸放气以便吸盘吸起和释放采摘对象；所述钢丝绳和弹簧，用于带动圆弧形刀槽和圆弧锯齿形刀片的张合；所述圆弧形刀槽和圆弧锯齿形刀片用于剪断采摘对象的藤蔓；所述万向节使吸盘能偏转一定的角度以便吸起采摘对象。
2.根据权利要求1所述的一种大型圆果类采摘机械装置，其特征在于，所述步进电机正转则钢丝绳沿着小滑轮向上滑动绕在大滑轮上，使得钢丝绳缩短导致圆弧锯齿形刀片和圆弧形刀槽的闭合；所述步进电机反转则钢丝绳沿着小滑轮向下滑动并从大滑轮解开，从而钢丝绳伸长，同时在弹簧的作用下使得圆弧锯齿形刀片和圆弧形刀槽张开。
3.根据权利要求1所述的一种大型圆果类采摘机械装置，其特征在于，所述真空发生器吸气时可通过软管将吸盘与采摘对象之间抽成真空，在大气压的作用吸盘可将采摘对象吸起；所述万向节能够多角度旋转，使得吸盘即使未能完全对准采摘对象中心时，仍能通过偏转一定的角度吸起采摘对象。
4.根据权利要求1所述的一种大型圆果类采摘机械装置，其特征在于，所述圆弧锯齿形刀片的边缘是锯齿形，增大了刀刃的表面积，利于剪断采摘对象的藤蔓。
【文档编号】A01D46/24GK204069784SQ201420377183
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年7月9日 优先权日:2014年7月9日
【发明者】许丽佳, 何宇, 王楠, 邹志勇, 庞涛, 陈霖, 陈崇任, 钟佩轩, 白丹燕 申请人:四川农业大学