农作物收割装置的制作方法

本发明涉及一种农作物收割装置。

背景技术：

以往，操作者依靠感觉来使联合收割机等行驶型收割机行驶，进行农作物的收割作业。

但是，会因操作者的熟练度导致作业时间产生参差不齐，存在作业性下降的担忧。

并且，以往存在通过使行驶型收割机自动行驶来进行农作物的收割作业的农作物收割装置(例如专利文献1)。

在专利文献1记载的技术中，在插秧时，使插秧机所行进的行驶路线存储于存储机构，在割稻时，使割稻机从所述行驶路线通过地自动行驶。

但是，为了使插秧机的行驶路线存储于存储机构，操作者必须使插秧机行驶并进行插秧。由此，存在为了生成行驶路线而花费工时的缺点。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-113607号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

本发明提供一种在进行农作物的收割作业时抑制因操作者的熟练度导致作业时间的参差不齐，并且能够减少用于生成行驶型收割机的行驶路线的工时的农作物收割装置。

用于解决课题的方案

技术方案1记载的农作物收割装置具有：

位置检测机构，所述位置检测机构对能够收割并且积存农作物的行驶型收割机的位置进行检测；

存储机构，所述存储机构在农田的形状是矩形的情况下，对与农田一致或者大致一致地形成为矩形的作业区域的位置信息进行存储，在农田的形状不是矩形的情况下，对将农田包含在内侧地形成为矩形的作业区域的位置信息进行存储；

行驶路线生成机构，所述行驶路线生成机构以在所述作业区域内从外周侧向内侧呈螺旋状地收割农作物的方式生成所述行驶型收割机的行驶路线；

行驶控制机构，所述行驶控制机构基于利用所述位置检测机构检测出的关于所述行驶型收割机的位置的信息，来使所述行驶型收割机从利用所述行驶路线生成机构生成的所述行驶路线通过地行驶；以及

收割控制机构，在利用所述行驶控制机构使所述行驶型收割机在所述行驶路线行驶时，所述收割控制机构使所述行驶型收割机进行用于收割农作物的动作。

在技术方案2记载的农作物收割装置中，所述行驶路线生成机构以如下方式生成所述行驶路线，所述行驶型收割机按照顺序反复规定次数地进行平行于所述作业区域的四个边界边的任意一个地直线行驶的动作、以及停止于规定的停止位置的动作，当所述行驶型收割机停止于所述规定的停止位置后而再次开始进行所述直线行驶时，从相对于所述规定的停止位置具有规定的位置关系的位置，以使行驶方向朝向规定方向变更90°的状态再次开始进行所述直线行驶。

在技术方案3记载的农作物收割装置中，

所述农作物收割装置具有积存量检测机构，所述积存量检测机构对积存于所述行驶型收割机的农作物的量是否达到规定的容许量进行检测，

所述行驶控制机构在使所述行驶型收割机停止于所述规定的停止位置时，从所述积存量检测机构接收信号，对积存于所述行驶型收割机的农作物的量是否达到所述规定的容许量进行确认。

在技术方案4记载的农作物收割装置中，所述行驶控制机构在确认为积存于所述行驶型收割机的农作物的量未达到所述规定的容许值的情况下，再次开始进行所述行驶型收割机的所述直线行驶。

在技术方案5记载的农作物收割装置中，所述农作物收割装置具有排出机构，在利用所述行驶控制机构确认为积存于所述行驶型收割机的农作物的量达到所述规定的容许值的情况下，使所述行驶型收割机行驶至配置有容器的规定的排出区域附近，利用所述排出机构将积存于所述行驶型收割机的农作物排出到所述容器内。

在技术方案6记载的农作物收割装置中，所述行驶路线生成机构将所述行驶型收割机进入所述作业区域内时的进入位置设置在与所述排出区域相向的、所述作业区域的边界边上。

在技术方案7记载的农作物收割装置中，所述行驶路线生成机构在利用所述排出机构将积存于所述行驶型收割机的农作物排出到所述容器内的情况下，将所述作业区域内的所述行驶型收割机未行驶的直线行驶区域作为新的作业区域，并针对所述新的作业区域生成所述行驶路线。

在技术方案8记载的农作物收割装置中，

所述行驶型收割机具有：

积存部，所述积存部对收割的农作物进行积存；

第一检测机构，所述第一检测机构对所述积存部内的农作物的积存量达到第一规定量的情形进行检测；

作业状态检测机构，所述作业状态检测机构对是否正在进行农作物的收割作业进行检测；

行驶距离计算机构，所述行驶距离计算机构对利用所述作业状态检测机构检测出正在进行农作物的收割作业时的、机体的行驶距离进行计算，

存储机构，所述存储机构对积存于所述积存部的关于农作物的上限量的信息进行存储；以及

界限距离计算机构，所述界限距离计算机构使用所述第一规定量的值、利用所述第一检测机构检测出所述积存部内的农作物的积存量达到所述第一规定量时的所述行驶距离计算机构的计算值、存储于所述存储机构的所述上限量的值、以及所述行驶距离计算机构的计算值，对所述积存部内的农作物的积存量达到所述上限量为止所述机体能够行驶的界限距离进行计算。

在技术方案9记载的农作物收割装置中，

所述行驶型收割机具有第二检测机构，所述第二检测机构对所述积存部内的农作物的积存量达到少于所述第一规定量的第二规定量的情形进行检测，

所述界限距离计算机构还使用所述第二规定量的值、以及利用所述第二检测机构检测出所述积存部内的农作物的积存量达到所述第二规定量时的所述行驶距离计算机构的计算值，对所述界限距离进行计算。

在技术方案10记载的农作物收割装置中，所述行驶型收割机具有判断机构，在进行农作物的收割作业时，在所述机体开始进行规定区间的行驶之前，使所述界限距离计算机构来计算所述界限距离，在计算出的所述界限距离具有所述规定区间的距离以上的大小的情况下，所述判断机构针对所述规定区间判断为进行农作物的收割作业，在计算出的所述界限距离小于所述规定区间的距离的情况下，所述判断机构判断为将所述积存部内的谷粒排出。

在技术方案11记载的农作物收割装置中，所述行驶型收割机具有显示机构，所述显示机构显示利用所述界限距离计算机构所计算出的所述界限距离。

发明效果

根据本发明，利用行驶路线生成机构生成行驶型收割机的行驶路线，并利用行驶控制机构使行驶型收割机从所述行驶路线通过地行驶，因此在进行农作物的收割作业时，操作者不必依靠感觉来使行驶型收割机行驶。由此，能够抑制因操作者的熟练度导致作业时间的参差不齐，提高作业性。

并且，操作者将作业区域的位置信息预先存储于存储机构，从而利用行驶路线生成机构生成行驶型收割机的行驶路线，因此能够减少用于生成行驶型收割机的行驶路线的工时。

附图说明

图1是联合收割机的侧视图。

图2是表示农作物收割装置的框图。

图3(a)是表示作业区域的图，图3(b)是表示作业区域的图。

图4是表示利用行驶路线生成机构生成的行驶路线。

图5是表示终点Qn与起点Pn+1的位置关系的图。

图6(a)是搬运车的俯视图，图6(b)是搬运车的侧视图。

图7是表示控制流程的流程图。

图8(a)是表示在Fn的n＝1的情况下，利用排出用行驶路线生成部生成的行驶路线的图，图8(b)是表示在Fn的n＝2的情况下，利用排出用行驶路线生成部生成的行驶路线的图。

图9(a)是表示在Fn的n＝3的情况下，利用排出用行驶路线生成部生成的行驶路线的图，图9(b)是表示在Fn的n＝4的情况下，利用排出用行驶路线生成部生成的行驶路线的图。

图10(a)是表示从排出螺旋推运器向容器内排出谷粒的状态的俯视图，图10(b)是图8(a)的局部放大立体图。

图11(a)是表示在Fn的n＝1的情况下，在利用排出机构进行谷粒的排出作业后，行驶路线生成机构针对新的作业区域生成的行驶路线的图，图11(b)是表示在Fn的n＝2的情况下，在利用排出机构进行谷粒的排出作业后，行驶路线生成机构针对新的作业区域生成的行驶路线的图。

图12是控制框图。

图13是粮箱的剖视图。

图14是表示控制流程的流程图。

图15是控制框图。

具体实施方式

[行驶路线生成]

首先，对作为行驶型收割机的一例的联合收割机1进行说明。

如图1所示，联合收割机1具有发动机3、行驶部4、割取部5、脱粒部6、分选部7、谷粒排出部8以及排草处理部9。

联合收割机1将发动机3的动力传递至行驶部4、割取部5、脱粒部6、分选部7、谷粒排出部8以及排草处理部9并驱动这些各部分。作为行驶型收割机的联合收割机1能够一边行驶一边收割农作物(谷粒)。

行驶部4设置于机体2的下部。行驶部4具备：对来自发动机3的动力进行变速的变速机构(HST(液压无级变速器)等)3a；具有左右一对履带的履带式行驶装置10；以及制动机构。

履带式行驶装置10获取从发动机3传递来的动力从而被驱动。由此，机体2行驶。

割取部5能够升降地设置于机体2的前部。割取部5具有分草器11、扶起部12、收割搬运部13以及切断部14。

割取部5利用分草器11对农田的秸秆进行分草，利用扶起部12将分草后的秸秆扶起，利用收割搬运部13将扶起后的秸秆朝向后方搬运并利用切断部14将其切断，利用收割搬运部13将切断后的秸秆朝向脱粒部6进一步向后方搬运。

脱粒部6配置于机体2的左上侧。脱粒部6具有：输送链、脱粒筒以及处理筒。

脱粒部6利用所述输送链将从割取部5搬运来的收割后的秸秆转运而朝向后方搬运，利用所述脱粒筒对该搬运中的秸秆进行脱粒，使脱粒后的处理物朝向分选部7向下方漏下。

并且，脱粒部6将没有被所述脱粒筒脱粒的未处理物从处理室经由送尘口搬运至处理室，利用所述处理筒进行处理。然后，利用所述处理筒处理的处理物在向分选部7落下的过程中被处理筒网分选。另外，所述处理室内的未处理物的移动速度(滞留时间)由送尘阀控制。从所述处理筒网落到承接筒的处理物被返回输送机向前方搬运，从设置于所述返回输送机的前端的排气口投入到分选部7。

分选部7配置于机体2的左下侧。分选部7具有将摆动分选装置、风分选装置以及谷粒搬运装置(一次输送机、升起装置、二次输送机以及二次回送装置)、以及发动机3的动力传递至所述谷粒搬运装置的分选传送带。

分选部7利用所述摆动分选装置对从脱粒部6落下的处理物进行摆动分选，利用所述风分选装置对摆动分选后的处理物进行风分选，利用所述一次输送机将风分选后的处理物中的一次筛选物搬运至所述升起装置，接着利用所述升起装置搬运至谷粒排出部8的粮箱15。

并且，分选部7利用所述二次输送机将二次筛选物搬运至所述二次回送装置，接着利用所述二次回送装置搬运至脱粒部6的处理室或者所述摆动分选装置的上方空间。然后，二次筛选物被脱粒，或者未被脱粒而利用所述摆动分选装置以及风分选装置进行再次分选。

谷粒排出部8具有粮箱15、排出螺旋推运器17以及螺旋输送机。粮箱15配置于机体2的右后侧。在粮箱15连接有排出螺旋推运器17。排出螺旋推运器17在机体2上部从粮箱15的后部朝向前方突出。在排出螺旋推运器17的顶端形成有用于排出谷粒的排出口17a。在粮箱15以及排出螺旋推运器17内设有所述螺旋输送机。所述螺旋输送机经由张力带轮状的螺旋杆离合器与发动机3连接，获取从发动机3传递来的动力从而进行驱动。在所述螺旋杆离合器连接有用于进行所述螺旋杆离合器的接通断开的致动器(马达)。

粮箱15内的谷粒被所述螺旋输送机搬运至排出螺旋推运器17内，从排出螺旋推运器17的排出口17a排出到机体2外部。

排草处理部9配置于机体2的后侧。排草处理部9具有排草搬运装置22以及排草切断装置23。

排草处理部9利用排草搬运装置22将从脱粒部6搬运来的已脱粒的排出秸秆作为排草朝向后方搬运并排出到机体2的外部，或者向排草切断装置23搬运，在将排草向排草切断装置23搬运的情况下，在利用排草切断装置23切断后排出到机体2的外部。

在机体2的前侧设置有操作部20。在操作部20设置有驾驶座、方向盘、行驶杆、以及变速杆等各种操作工具。

以下对农作物收割装置100进行说明。

如图2所示，农作物收割装置100具有位置检测机构110、方位检测机构120、存储机构130、积存量检测机构140、行驶路线生成机构150、行驶控制机构160、收割控制机构170以及排出机构180。

位置检测机构110由全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)接收机构成，从GNSS卫星接收信号，并基于接收的该信号来计算联合收割机1的位置。

方位检测机构120由GPS罗盘、旋转罗盘等构成，从GNSS卫星接收信号，并基于接收的该信号来计算联合收割机1的朝向。

在存储机构130存储有作业区域131的位置信息。如图3(a)以及图3(b)所示，作业区域131形成为矩形(长方形或者正方形)。

如图3(a)所示，在预定进行收割作业的实际的农田132a的形状是矩形的情况下，作业区域131形成为与农田132a一致或者大致一致。

如图3(b)所示，在农田132b的形状不是矩形的情况下，作业区域131形成为大于农田132b地构成，并将农田132b包含在内侧。

操作者利用GNSS接收机测定作业区域131的四角的位置，获得作业区域131的位置信息。

如图2以及图4所示，在存储机构130存储有排出区域133的位置信息。排出区域133是配置有容器(谷粒箱)51的区域。容器51用于收纳从联合收割机1的粮箱15排出的谷粒。容器51朝上开口。容器51装载于将谷粒搬运至干燥设施的搬运车50。

考虑到搬运车50的停止位置有可能产生偏离，排出区域133在搬运车50的行驶方向Z上具有一定程度的宽度。排出区域133设置在存在于作业区域131的外侧的道路等。排出区域133与作业区域131的四个边界边131a、131b、131c、131d中的一个边界边131a相向地形成。利用GNSS接收机测定排出区域133的两端的位置，获取排出区域133的位置信息。

在存储机构130存储有关于积存于联合收割机1的粮箱15内的谷粒的容许量Yα的信息。容许量Yα是考虑到粮箱15的容量Y等而预先确定的。

容许量Yα例如被确定为满足[条件]Y-Yα＞Yβ那样的值。

Yβ是联合收割机1在一个箭头Fn上进行直线行驶时能够收割的谷粒的最大量。

如图2所示，积存量检测机构140由限位开关、接近传感器等构成。积存量检测机构140安装于粮箱15的内周面，对积存在粮箱15内的谷粒的量进行检测。本实施方式的积存量检测机构140设置于能够对积存在粮箱15内的谷粒的量是否达到规定的容许量Yα进行检测的位置。另外，还可以由重量传感器构成积存量检测机构140。

在行驶路线生成机构150存储有用于生成联合收割机1的收割作业用的行驶路线的程序。行驶路线生成机构150通过执行所存储的所述程序来生成联合收割机1的行驶路线。

图4以及图5的箭头Fn(n＝1、2…)表示利用行驶路线生成机构150生成的联合收割机1的行驶路线。

联合收割机1按照F1→F2→…的顺序行驶。详细地说，联合收割机1按照F1的起点P1→F1的终点Q1→F2的起点P2→F2的终点Q2→…的顺序行驶。另外，对于联合收割机1从箭头Fn的终点Qn向箭头Fn+1的起点Pn+1移动时的联合收割机1的行驶路线，没有特别限定。

行驶路线生成机构150将联合收割机1的行驶路线生成为在作业区域131内从外周侧向内侧呈螺旋状地收割农作物。

如图4以及图5所示，行驶路线生成机构150以如下方式生成行驶路线，联合收割机1按照顺序反复规定次数X地进行平行于作业区域131的四个边界边131a、131b、131c、131d中的任意一个地直线行驶的动作(在箭头Fn(n＝1、2…)上进行直线行驶的动作)、以及停止于规定的停止位置的动作(在箭头Fn的终点Qn停止的动作)，当联合收割机1停止于所述规定的停止位置(终点Qn)后而再次开始所述直线行驶时，从相对于所述规定的停止位置(终点Qn)具有规定的位置关系的位置(箭头Fn+1的起点Pn+1)，以使行驶方向朝向规定方向变更90°的状态再次开始进行所述直线行驶。

如图4所示，收割宽度W具有与联合收割机1的实际的收割宽度相同的大小或者具有稍微小于联合收割机1的实际的收割宽度的大小。假定农作物收割装置100的联合收割机1以收割宽度W进行收割作业。

在本实施方式中，联合收割机1在箭头Fn上进行直线行驶是指联合收割机1的收割宽度W的中央部从箭头Fn上通过。

如图4所示，联合收割机1进入作业区域131内时的进入位置P1，即箭头F1的起点P1设置在与排出区域133相向的、作业区域131的边界边131a上。

并且，箭头F1的起点P1设置在从边界边131a的端部分离W/2的位置。这是为了在联合收割机1在箭头F1上进行直线行驶时使收割宽度W的端部从边界边131d上通过。

如图5所示，在n≤3的情况下，箭头Fn的终点Qn设置在作业区域131的边界边上。箭头F1的终点Q1设置在边界边131c上，箭头F2的终点Q2设置在边界边131b上，箭头F3的终点Q3设置在边界边131a上。

在n≥4的情况下，箭头Fn的终点Qn相对于与箭头Fn-3相交的位置设置在靠前W/2的位置。

如图5所示，在本实施方式中，关于箭头Fn的终点Qn与箭头Fn+1的起点Pn+1的位置关系，构成为起点Pn+1存在于从终点Qn朝向相对于箭头Fn倾斜45°的方向上前进的位置。

如上所述，行驶路线生成机构150以如下方式生成行驶路线，当联合收割机1停止于箭头Fn的终点Qn后而再次开始所述直线行驶时，以使行驶方向朝向规定方向变更90°的状态再次开始所述直线行驶。

所述规定方向是逆时针方向以及顺时针方向中的、联合收割机1靠近作业区域131的内侧的方向。因此，在本实施方式中，所述规定方向是逆时针方向，联合收割机1的行驶方向朝向逆时针方向变更90°(参照图5)。

如上所述，行驶路线生成机构150以如下方式生成行驶路线，联合收割机1按照顺序反复规定次数X地在箭头Fn上进行直线行驶的动作、以及停止于箭头Fn的终点Qn的动作。

所述规定次数X是在作业区域131内联合收割机1一边在箭头Fn上进行直线行驶一边以收割宽度W进行收割作业时，联合收割机1完成作业区域131的整个区域的收割作业所需的联合收割机1的直线行驶的次数。

在本实施方式中，到联合收割机1完成作业区域131的整个区域的收割作业为止，分别在箭头F1～F9上进行直线行驶，进行9次直线行驶(参照图5)。因此，所述规定次数X是9次(X＝9)。

如图1以及图2所示，行驶控制机构160与联合收割机1的行驶部4连接，能够对联合收割机1的行驶进行控制。

如图2所示，行驶控制机构160与位置检测机构110连接，能够从位置检测机构110获取关于联合收割机1的位置的信息。

行驶控制机构160与方位检测机构120连接，能够从位置检测机构110获取关于联合收割机1的的朝向的信息。

行驶控制机构160与存储机构130连接，能够获取存储于存储机构130的各种信息。

行驶控制机构160与积存量检测机构140连接，能够从积存量检测机构140接收信号，对积存在粮箱15内的谷粒的量是否在规定的容许量Yα以下进行确认。

行驶控制机构160与行驶路线生成机构150连接，能够从行驶路线生成机构150接收信号，对利用行驶路线生成机构150生成的行驶路线进行确认。

如图1以及图2所示，收割控制机构170与联合收割机1的割取部5、脱粒部6以及分选部7连接，使割取部5、脱粒部6以及分选部7动作，从而能够使联合收割机1进行用于收割农作物的动作。

如图2所示，收割控制机构170与行驶控制机构160连接，能够从行驶控制机构160接收信号，确认联合收割机1的行驶状态。

如图2所示，排出机构180具有位置检测部181、方位检测部182、排出用行驶路线生成部183、拍摄部184、标记185、行驶控制部186、以及排出螺旋推运器控制部187。

位置检测部181由GNSS接收机构成，从GNSS卫星接收信号，并基于接收的该信号来计算联合收割机1的位置。位置检测部181也可以与位置检测机构110相同。

方位检测部182由GPS罗盘、旋转罗盘等构成，从GNSS卫星接收信号，并基于接收的该信号来计算联合收割机1的朝向。方位检测部182也可以与方位检测机构120相同。

在排出用行驶路线生成部183存储有用于生成联合收割机1的谷粒排出作业用的行驶路线R的程序。排出用行驶路线生成部183通过执行所存储的所述程序来生成联合收割机1的谷粒排出作业用的行驶路线R。

拍摄部184设置于联合收割机1的侧部(右侧部)，能够拍摄联合收割机1的侧方(参照图10(a)。

标记185设置于容器51的侧部(左侧部)(参照图6(a)、图6(b)以及图10(a))。

如图1以及图2所示，行驶控制部186与联合收割机1的行驶部4连接，能够控制联合收割机1的行驶。

行驶控制部186与拍摄部184连接，能够获取利用拍摄部184拍摄的图像的数据。行驶控制部186能够基于利用拍摄部184拍摄的标记185的图像来掌握标记185的位置(联合收割机1与标记185的位置关系)。排出螺旋推运器控制部187与行驶控制部186连接，能够经由行驶控制部186获取关于标记185的位置的信息。即，排出螺旋推运器控制部187与行驶控制部186同样地，能够基于利用拍摄部184拍摄的标记185的图像来掌握标记185的位置。

排出螺旋推运器控制部187与驱动排出螺旋推运器17的关节的致动器连接，能够利用该致动器使排出螺旋推运器17的关节活动从而使排出口17a移动。排出螺旋推运器控制部187与检测排出螺旋推运器17的关节的转动角的传感器连接，能够基于该传感器的检测值来掌握排出口17a的位置。

排出螺旋推运器控制部187与所述螺旋杆离合器连接，使所述螺旋杆离合器为接通状态，能够将积存在粮箱15内的谷粒从排出螺旋推运器17的排出口17a排出。

以下，参照图7对利用农作物收割装置100进行收割作业时的顺序S1～S5进行说明。

在步骤S1中，利用行驶路线生成机构150针对作业区域131生成联合收割机1的收割作业用的行驶路线(参照图4)。

在步骤S2中，利用行驶控制机构160使联合收割机1在箭头Fn(n＝1、2…)上进行直线行驶。首先，利用行驶控制机构160使联合收割机1在箭头F1上进行直线行驶。

此时，行驶控制机构160使联合收割机1从箭头Fn的起点Pn朝向终点Qn进行直线行驶。

行驶控制机构160基于利用位置检测机构110检测出的关于联合收割机1的位置的信息，使联合收割机1从箭头Fn上通过地进行直线行驶。此时，行驶控制机构160基于利用方位检测机构120检测出的关于联合收割机1的朝向的信息，使联合收割机1的朝向与箭头Fn的朝向一致。

在利用行驶控制机构160使联合收割机1从箭头Fn上通过地进行所述直线行驶时，收割控制机构170使割取部5、脱粒部6以及分选部7工作，使联合收割机1进行用于收割农作物的动作。

在步骤S3中，行驶控制机构160基于利用行驶路线生成机构150生成的箭头Fn的终点Qn的位置信息、以及利用位置检测机构110检测出的关于联合收割机1的位置的信息，对联合收割机1是否到达箭头Fn的终点Qn进行判断。

在利用行驶控制机构160判断为联合收割机1没有到达箭头Fn的终点Qn的情况下(步骤S3，否)，转移到步骤S2。在这种情况下，继续进行联合收割机1的直线行驶以及收割作业。

在利用行驶控制机构160判断为联合收割机1达到箭头Fn的终点Qn的情况下(步骤S3，是)，转移到步骤S4。

在步骤S4中，行驶控制机构160对联合收割机1的直线行驶的次数n是否达到所述规定次数X＝9进行判断。即，行驶控制机构160对联合收割机1是否到达箭头F9的终点Q9进行判断。

行驶控制机构160基于利用行驶路线生成机构150生成的箭头F9的终点Q9的位置信息、以及利用位置检测机构110检测出的关于联合收割机1的位置的信息，对联合收割机1是否到达箭头F9的终点Q9进行判断。

在利用行驶控制机构160判断为联合收割机1没有到达箭头F9的终点Q9的情况下(步骤S4，否)，即，在联合收割机1存在于终点Q1～Q8中的任意一个的情况下，转移到步骤S5。

在利用行驶控制机构160判断为联合收割机1到达箭头F9的终点Q9的情况下(步骤S4，是)，转移到步骤S7。

在步骤S5中，行驶控制机构160从积存量检测机构140接收信号，对积存在粮箱15内的谷粒的量是否达到所述规定的容许量Yα进行确认。

在利用行驶控制机构160确认为积存在粮箱15内的谷粒的量没有达到所述规定的容许量Yα的情况下(步骤S5，否)，转移到步骤S2。

然后，在箭头Fn的变量n增加1的状态下，实施上述步骤S2。即，行驶控制机构160从使联合收割机1停止于箭头Fn的终点Qn的状态开始，使联合收割机1的朝向(行驶方向)向逆时针方向变更90°，从箭头Fn+1的起点Pn+1再次开始进行联合收割机1的直线行驶以及收割作业。另外，对于联合收割机1从箭头Fn的终点Qn向箭头Fn+1的起点Pn+1移动时的联合收割机1的行驶路线没有特别限定。

在利用行驶控制机构160确认为积存在粮箱15内的谷粒的量达到所述规定的容许量Yα的情况下(步骤S5，是)，转移到步骤S6。

在步骤S6中，利用排出机构180进行谷粒的排出作业。

排出机构180按照以下顺序((6-1)～(6-6))进行谷粒的排出作业。

(6-1)排出机构180的排出用行驶路线生成部183生成联合收割机1的谷粒排出作业用的行驶路线R(参照图8(a)～图9(b))。

图8(a)表示在箭头Fn的n＝1时利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。即，表示在联合收割机1到达箭头F1的终端Q1的时刻，当积存在粮箱15内的谷粒的量达到所述规定的容许量Yα时，利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。

图8(b)表示在箭头Fn的n＝2时利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。即，表示在联合收割机1到达箭头F2的终端Q2的时刻，当积存在粮箱15内的谷粒的量达到所述规定的容许量Yα时，利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。

图9(a)表示在箭头Fn的n＝3时利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。即，表示在联合收割机1达到箭头F3的终端Q3的时刻，当积存在粮箱15内的谷粒的量达到所述规定的容许量Yα时，利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。

图9(b)表示在箭头Fn的n＝4时利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。即，表示在联合收割机1到达箭头F4的终端Q4的时刻，当积存在粮箱15内的谷粒的量达到所述规定的容许量Yα时，利用排出用行驶路线生成部183生成的行驶路线R。该行驶路线R是包括联合收割机1的后退在内的路线。

如图8(a)～图9(b)所示，行驶路线R从联合收割机1的停止收割作业的位置朝向排出区域133附近而形成。

行驶路线R在作业区域131附近具有平行于排出区域133地延伸的平行部Ra。平行部Ra与排出区域133的间隔D构成为小于排出螺旋推运器17的排出口17a的可动半径。

如图8(a)以及图8(b)所示，行驶路线R形成为在作业区域131的外侧沿着作业区域131的外周。由此，在联合收割机1在行驶路线R上行驶的情况下，当朝向平行部Ra行驶时，能够防止联合收割机1进入未进行收割作业的作业区域131内，并且能够抑制联合收割机1的行驶距离增加。因此，能够高效地进行谷粒的排出作业。

(6-2)行驶控制部186基于利用位置检测部181检测出的关于联合收割机1的位置的信息，使联合收割机1沿着行驶路线R地行驶(参照图8(a)～图9(b))。

当联合收割机1在行驶路线R的Ra上行驶时，行驶控制部186基于利用方位检测部182检测出的关于联合收割机1的朝向的信息，使联合收割机1的朝向与Ra的延伸方向一致。这是为了在联合收割机1从容器51(搬运车50)的侧方通过时使设置于联合收割机1的侧部的拍摄部184与设置于容器51的侧部的标记185彼此相向，以便标记185显现在拍摄部184的拍摄图像内(参照图8(a)～图9(b))。

(6-3)当联合收割机1在行驶路线R的Ra上行驶时，行驶控制部186获取利用拍摄部184拍摄的图像的数据，然后，特定该图像内的标记185。

(6-4)行驶控制部186在对拍摄部184的图像内的标记185进行特定时，使用公知的图像处理解析技术来掌握联合收割机1与标记185的位置关系。行驶控制部186对利用拍摄部184拍摄的标记185的图像与预先存储的关于标记185的形状、尺寸等信息进行比较，从而掌握联合收割机1与标记185的位置关系。

(6-5)行驶控制部186在判断为联合收割机1相对于标记185到达规定的位置时，使联合收割机1的行驶停止。所述规定的位置是联合收割机1能够将谷粒排出到容器51内的位置。即，所述规定的位置是能够使联合收割机1的排出螺旋推运器17的排出口17a到达容器51的上方的位置。所述规定的位置是考虑到排出口17a的可动范围(排出螺旋推运器17的关节的可动范围)等而预先确定的。

(6-6)排出螺旋推运器控制部187在利用行驶控制部186使联合收割机1的行驶停止后，使排出螺旋推运器17的关节活动，从而使排出口17a移动至存在于容器51的上方的目标位置O。所述目标位置O是在进行将联合收割机1所收割的农作物排出到容器51内的作业时的排出口17a的目标位置。所述目标位置O根据与标记185的位置关系相对地确定，关于所述目标位置O的信息预先存储于排出螺旋推运器控制部187。在排出螺旋推运器控制部187例如存储有将与标记185向右分离m米、向上分离n米的位置设定为所述目标位置O的主旨的信息(参照图6(a)以及图6(b))。

排出螺旋推运器控制部187在利用行驶控制部186使联合收割机1的行驶停止后，基于利用拍摄部184拍摄的标记185的图像来掌握标记185的位置，使排出口17a移动至所述目标位置O。然后，排出螺旋推运器控制部187使所述螺旋杆离合器成为接通状态，从排出螺旋推运器17的排出口17a排出谷粒K(参照图10(a)以及图10(b))。由此，从联合收割机1向容器51内排出谷粒。

如上所述，构成为，在确认为积存在粮箱15内的谷粒的量达到所述规定的容许量Yα的情况下，能够利用排出机构180进行谷粒的排出作业，从而防止在联合收割机1一边进行收割作业一边行驶的过程中积存在粮箱15内的谷粒的量超过粮箱15的容量Y。

如上所述，作为排出机构180的农作物排出装置应用于行驶型收割机(联合收割机)1，是用于从排出口17a向容器51内排出所述农作物的装置，所述行驶型收割机(联合收割机)1具有将收割的农作物(谷粒)排出到机体2的外部的排出部(排出螺旋推运器)17，并能够使所述排出部17的排出口17a相对于机体2移动。

农作物排出装置180具有：设置于行驶型收割机1的拍摄部184；相对于容器51配置于规定位置的标记185；以及预先存储有根据与标记185的位置关系而相对地确定的关于排出口17a的目标位置O的信息，并基于利用拍摄部184拍摄的标记185的图像来掌握标记185的位置，使排出口17a移动至目标位置O的排出部控制部(排出螺旋推运器控制部)187。

另外，在排出部控制部187例如存储有将从标记185向右分离m米，向上分离n米的位置设定为所述目标位置O的主旨的信息(参照图6(a)以及图6(b))。标记185作为用于对目标位置O进行特定的基准标记起作用。标记185具有能够对朝向进行特定的形状。目标位置O是在进行将利用行驶型收割机1所收割的农作物排出到容器51内的作业时的排出口17a的目标位置。

通过以上述方式构成，在进行农作物的排出作业时，利用排出部控制部187进行排出口17a相对于容器51的定位，因此操作者不必依靠感觉来进行排出口17a的定位(参照图10(a))。由此，在进行农作物的排出作业时，能够抑制因操作者的熟练度导致作业时间的参差不齐从而提高作业性。

另外，在本实施方式中，拍摄部184设置于行驶型收割机1的侧部，标记185设置于容器51的侧部(参照图6(a)、图6(b)以及图10(a))。由此，排出部控制部187能够在行驶型收割机1横靠在容器51(装载有容器51的搬运车50)的状态下使排出口17a移动至目标位置O(参照图10(a))。排出部控制部187在使排出口17a移动至目标位置O后，从排出口17a排出所述农作物(参照图10(b))。

并且，农作物排出装置180具有行驶控制部186，所述行驶控制部186在使行驶型收割机1行驶的状态下，对利用拍摄部184拍摄的图像内的标记185进行特定，掌握行驶型收割机1与标记185的位置关系，在判断为行驶型收割机1相对于标记185到达规定的位置时，使行驶型收割机1的行驶停止，排出部控制部187在利用行驶控制部186使行驶型收割机1的行驶停止后，基于利用拍摄部184拍摄的标记185的图像来掌握标记185的位置，使排出口17a移动至目标位置O(参照图8(a)～图10(a))。

所述规定的位置是行驶型收割机1能够将农作物排出到容器51内的位置。即，所述规定的位置是在使行驶型收割机1的行驶停止的状态下能够使排出部17的排出口17a到达目标位置O的位置。所述规定的位置是考虑到排出口17a的可动范围(排出螺旋推运器17的关节的可动范围)等而预先确定的。

通过以上述方式构成，在进行农作物的排出作业时利用行驶控制部186进行机体2相对于容器51的定位，因此操作者不必依靠感觉来使机体2停止。由此，能够抑制因操作者的熟练度导致作业时间的参差不齐从而提高作业性。

另外，在本实施方式中，行驶控制部186使行驶型收割机1以产生行驶型收割机1的设置有拍摄部184的一侧的面与容器51的设置有标记185的一侧的面相向、且标记185显现在拍摄部184的图像内的状态的方式行驶(参照图8(a)～图9(b))。在本实施方式中，拍摄部184设置于行驶型收割机1的侧部，标记185设置于容器51的侧部，因此在利用行驶控制部186使行驶型收割机1停止时，行驶型收割机1成为横靠在容器51(装载有容器51的搬运车50)的状态(参照图10(a))。

当步骤S6结束时，转移到步骤S1。

在步骤S1中，行驶路线生成机构150将作业区域131内的联合收割机1未行驶的直线行驶区域作为新的作业区域134、135，并针对新的作业区域134、135生成联合收割机1的收割作业用的行驶路线(参照图11(a)以及图11(b))。

然后，针对新的作业区域134、135，实施上述步骤S2以后的工序。

图11(a)表示在Fn的n＝1的情况下，在利用排出机构180进行谷粒的排出作业后(参照图8(a))，行驶路线生成机构150针对新的作业区域134生成的行驶路线(箭头F1～F7)。

图11(b)表示在Fn的n＝2的情况下，在利用排出机构180进行谷粒的排出作业后(参照图8(b))，行驶路线生成机构150针对新的作业区域135生成的行驶路线(箭头F1～F7)。

新的作业区域是指在作业区域131内，在联合收割机1一边在箭头Fn上进行直线行驶一边以收割宽度W进行收割作业的情况下，在进行上述步骤S6所示的谷粒的排出作业时联合收割机1未行驶，因而判断为未进行收割作业的区域。

关于所述新的作业区域的形状，即使在联合收割机1的直线行驶在任意一个终点Qn(1≤n≤8)中断的情况下，也是矩形。

由此，行驶路线生成机构150在针对所述新的作业区域生成行驶路线时，能够按照与作业区域131相同的规则生成行驶路线(参照图5、图11(a)以及图11(b))。由此，能够合理地生成行驶路线。

图11(a)以及图11(b)表示利用行驶路线生成机构150针对新的作业区域134、135生成的行驶路线(箭头F1～F7)。如图11(a)以及图11(b)所示，联合收割机1的进入位置P1，即，箭头F1的起点P1与作业区域131同样地，设置在与排出区域133相向的、作业区域134、135的边界边134a、135a上。

由此，能够抑制利用排出机构180进行的谷粒排出作业结束时的联合收割机1的位置与新的作业区域134、135的起点P1的距离过度分离。因此，在利用排出机构180进行的谷粒排出作业结束后而针对新的作业区域134、135再次开始收割作业时，能够顺利地再次开始收割作业。

在步骤S7中，当联合收割机1到达箭头F9的终点Q9时，利用排出机构180进行谷粒的排出作业。利用排出机构180进行谷粒的排出作业时的顺序在上述(6-1)～(6-6)中已记载，因此省略详细的说明。步骤S7的谷粒的排出作业结束，针对作业区域131的收割作业结束。

如上所述，在农作物收割装置100中，利用行驶路线生成机构150生成联合收割机1的行驶路线，利用行驶控制机构160使联合收割机1从所述行驶路线通过地行驶，因此在进行农作物的收割作业时，操作者不必依靠感觉来使联合收割机1行驶。由此，能够抑制因操作者的熟练度导致作业时间的参差不齐从而提高作业性。

并且，在农作物收割装置100中，操作者预先在存储机构130存储作业区域131的位置信息，并利用行驶路线生成机构150生成联合收割机1的行驶路线，因此能够减少用于生成联合收割机1的行驶路线的工时。

[收割时的行驶界限距离]

联合收割机1具有检测部30以及控制部40。

如图12所示，检测部30具有第一检测机构31a、第二检测机构31b、作业状态检测机构32、位置检测机构33、以及方位检测机构34。

如图12以及图13所示，第一检测机构31a以及第二检测机构31b设置在粮箱15内，彼此在上下方向上隔着规定间隔配置。

第一检测机构31a以及第二检测机构31b例如由限位开关构成。另外，第一检测机构31a以及第二检测机构31b也可以由接近传感器构成。

在本实施方式中，设置两个检测机构31a、31b，但是不限定检测机构的设置数量。

第一检测机构31a对粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1(升)进行检测。

第一检测机构31a配置在粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1时的、具有与谷粒的上表面的高度相同的高度的位置。

当第一检测机构31a在粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1时被谷粒施加按压力，从而检测出谷粒的积存量达到第一规定量X1。

第二检测机构31b相对于第一检测机构31a设置在靠下方的位置，检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到少于第一规定量X1的第二规定量X2(升)(X2＜X1)。

第二检测机构31b配置在粮箱15内的谷粒的积存量达到第二规定量X2时的、具有与谷粒的上表面的高度相同的高度的位置。

当第二检测机构31b在粮箱15内的谷粒的积存量达到第二规定量X2时被谷粒施加按压力，从而检测出谷粒的积存量达到第二规定量X2。

另外，不限定第一规定量X1以及第二规定量X2的具体的值。

作业状态检测机构32对是否正在进行农作物的收割作业进行检测。

作业状态检测机构32例如设置于割取部5的端部，由检测秸秆的秸秆传感器(接近传感器、限位开关等)构成(参照图1)。

利用作业状态检测机构32检测出的正在进行农作物的收割作业的状态是利用所述秸秆传感器检测出秸秆的状态。利用作业状态检测机构32检测出的未在进行农作物的收割作业的状态是利用所述秸秆传感器没有检测出秸秆的状态。

如图12所示，位置检测机构33由GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机构成，从GNSS卫星接收信号，并基于接收的该信号来对机体2的位置进行计算。

方位检测机构34由GPS罗盘、旋转罗盘等构成，从GNSS卫星接收信号，并基于接收的该信号来对机体2的朝向进行计算。

以下对控制部40进行说明。

如图12所示，控制部40具有行驶距离计算机构41、存储机构42、界限距离计算机构43、行驶路线生成机构44、收割控制机构45、判断机构46、以及时间测定机构(计时器)47。

行驶距离计算机构41对利用作业状态检测机构32检测出正在进行农作物的收割作业时的机体2的行驶距离M(t)进行计算。t是时间测定机构(计时器)47的测定值。

行驶距离计算机构41仅在利用作业状态检测机构32检测出正在进行农作物的收割作业时计数机体2的行驶距离M(t)。

行驶距离计算机构41与作业状态检测机构32连接，能够接收关于作业状态检测机构32的检测结果的信息。

行驶距离计算机构41与位置检测机构(GNSS接收机)33连接，能够从位置检测机构33获取关于机体2的位置的信息。

行驶距离计算机构41例如使用位置检测机构33来对机体2的行驶距离M(t)进行计算。

首先，行驶距离计算机构41获取关于利用作业状态检测机构32检测出正在进行农作物的收割作业的时间段(时间测定机构47的测定值)的信息。接下来，行驶距离计算机构41基于位置检测机构33的检测值来计算所述时间段中的机体2的行驶轨迹。接下来，行驶距离计算机构41基于所述行驶轨迹来对机体2的行驶距离M(t)进行计算。

并且，行驶距离计算机构41也可以使用车速传感器来对机体2的行驶距离M(t)进行计算(参照下述数学式1)。

[数学式1]

机体2的行驶距离

关于上述数学式1，机体2的行驶速度V(t)是与时间t(时间测定机构47的测定值)对应的机体2的行驶速度，使用所述车速传感器进行检测。

另外，关于上述数学式1，将利用作业状态检测机构32检测出正在进行农作物的收割作业的时间段设定为Tα～Tβ、Tγ～t。Tα～Tβ之间沿纵向进行收割作业，Tβ～Tγ之间不进行收割作业，进行机体2的方向转换，Tγ～t(当前)之间沿横向进行收割作业。

并且，行驶距离计算机构41也可以通过对将发动机3的动力传递至行驶部4的旋转轴的转速进行检测来对机体2的行驶距离M(t)进行计算。

在存储机构42存储有关于积存于粮箱15的谷粒的上限量W(升)的信息。

上限量W的大小由操作者等预先确定。操作者等考虑粮箱15的容量等确定上限量W的大小。

界限距离计算机构43对粮箱15内的谷粒的积存量达到上限量W为止机体2所能够行驶的界限距离L(t)进行计算。

界限距离计算机构43与第一检测机构31a(第二检测机构31b)连接，能够识别利用第一检测机构31a(第二检测机构31b)检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1(第二规定量X2)的时机。

在界限距离计算机构43存储有关于第一规定量X1以及第二规定量X2的值的信息。

界限距离计算机构43与行驶距离计算机构41连接，能够接收利用行驶距离计算机构41计算出的关于机体2的行驶距离M(t)的信息。

界限距离计算机构43与存储机构42连接，能够接收存储于存储机构42的关于上限量W的信息。

界限距离计算机构43使用下述数学式2来计算界限距离L(t)。界限距离L(t)是粮箱15内的谷粒的积存量达到上限量W为止机体2所能够行驶的最大距离。

[数学式2]

关于上述数学式2，单位收割量Y是机体2的单位行驶距离的农作物的收割量。

T1是利用第一检测机构31a检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1的时间(时间测定机构47的测定值)。

M(T1)是利用第一检测机构31a检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1时的、行驶距离计算机构41的计算值。

界限距离L(t)以及M(t)的时间t是利用第一检测机构31a检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1的时间T1以后的时间(t≥T1)。

另外，在将开始农作物的收割作业的时间设定为0的情况下，能够使用下述数学式3来计算界限距离L(t)。

即，在将利用作业状态检测机构32第一次检测出正在进行农作物的收割作业的瞬间的、时间测定机构47的测定值设定为0的情况下，能够使用下述数学式3来计算界限距离L(t)。

[数学式3]

另外，界限距离计算机构43也可以使用两个检测机构31a、31b来计算界限距离L(t)。在这种情况下，界限距离计算机构43使用下述数学式4计算界限距离L(t)。

[数学式4]

关于上述数学式4，单位收割量Y是机体2的单位行驶距离的农作物的收割量。

T1是利用第一检测机构31a检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1的时间(时间测定机构47的测定值)。

T2是利用第二检测机构31b检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第二规定量X2的时间(时间测定机构47的测定值)。

M(T1)是利用第一检测机构31a检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1时的、行驶距离计算机构41的计算值。

M(T2)是利用第二检测机构31b检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第二规定量X2时的、行驶距离计算机构41的计算值。

界限距离L(t)以及M(t)的时间t是利用第一检测机构31a检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1的时间T1以后的时间(t≥T1)。

并且，在将开始进行农作物的收割作业的时间设定为0的情况下，能够使用下述数学式5计算界限距离L(t)。

[数学式5]

在行驶路线生成机构44存储有用于生成联合收割机1的收割作业用的行驶路线的程序。行驶路线生成机构44通过执行所存储的所述程序来生成联合收割机1的行驶路线。

在图4中，表示利用行驶路线生成机构44生成的行驶路线。

箭头Fn(n＝1、2…)表示机体2的行驶路线。

机体2按照F1→F2→…→F9的顺序行驶。详细地说，机体2按照F1的起点P1→F1的终点Q1→F2的起点P2→F2的终点Q2→…→F9的终点Q9的顺序行驶。

另外，对于机体2从箭头Fn(n＝1、2…)的终点Qn向箭头Fn+1的起点Pn+1移动时的机体2的行驶路线没有特别限定。

将从箭头Fn(n＝1、2…)的起点Pn至终点Qn的区间的距离设为Rn。

如图12所示，收割控制机构45与位置检测机构33连接，能够从位置检测机构33获取关于机体2的位置的信息。

收割控制机构45与方位检测机构34连接，能够从位置检测机构33获取关于机体2的朝向的信息。

收割控制机构45与行驶部4连接，能够控制机体2的行驶。

收割控制机构45与割取部5、脱粒部6以及分选部7连接，能够使割取部5、脱粒部6以及分选部7工作，从而使联合收割机1进行用于收割农作物的动作。

收割控制机构45与行驶路线生成机构44连接，能够从行驶路线生成机构44接收信号并对利用行驶路线生成机构44生成的行驶路线进行确认。

收割控制机构45使机体2从利用行驶路线生成机构44生成的行驶路线(箭头F1～F9)上通过地行驶，同时使割取部5等工作，进行收割作业。

判断机构46在利用收割控制机构45进行农作物的收割作业时，对是否继续进行农作物的收割作业进行判断。

判断机构46与第一检测机构31a连接，使用第一检测机构31a来对粮箱15内的谷粒的积存量是否为第一规定量X1以上进行确认。

判断机构46与行驶路线生成机构44连接，能够从行驶路线生成机构44接收信号来对利用行驶路线生成机构44生成的行驶路线进行确认。

判断机构46与界限距离计算机构43连接，能够接收利用界限距离计算机构43计算出的关于界限距离L(t)的信息。

判断机构46与收割控制机构45连接，能够接收利用收割控制机构45进行的关于联合收割机1的操作状况的信息。

以下，参照图14对进行农作物的收割作业时的顺序S11～S21进行说明。

在步骤S11中，利用行驶路线生成机构44针对作业区域131生成联合收割机1的收割作业用的行驶路线(参照图4)。

在步骤S12中，收割控制机构45使机体2一边在箭头Fn(n＝1、2…)上行驶一边进行农作物的收割作业。首先，机体2在箭头F1上行驶。

此时，收割控制机构45使机体2从箭头Fn的起点Pn朝向终点Qn行驶。

收割控制机构45基于利用位置检测机构33检测出的关于机体2位置的信息使机体2从箭头Fn上通过地行驶。此时，收割控制机构45基于利用方位检测机构34检测出的关于机体2的朝向的信息使机体2的朝向与箭头Fn的朝向一致。

收割控制机构45在使机体2从箭头Fn上通过地行驶时，使割取部5等工作，进行收割作业。

在步骤S13中，收割控制机构45基于利用行驶路线生成机构44生成的箭头Fn的终点Qn的位置信息、以及利用位置检测机构33检测出的关于机体2的位置的信息来对机体2是否到达箭头Fn的终点Qn进行判断。

在利用收割控制机构45判断为机体2没有到达箭头Fn的终点Qn的情况下(步骤S13，否)，转移到步骤S12。在这种情况下，继续进行联合收割机1的收割作业。

在利用收割控制机构45判断为机体2到达箭头Fn的终点Qn的情况下(步骤S13，是)，转移到步骤S14。

在步骤S14中，收割控制机构45对机体2是否到达箭头F9的终点Q9进行判断。

收割控制机构45基于利用行驶路线生成机构44生成的箭头F9的终点Q9的位置信息、以及利用位置检测机构33检测出的关于联合收割机1的位置的信息，来对机体2是否到达箭头F9的终点Q9进行判断。

在利用收割控制机构45判断为机体2没有到达箭头F9的终点Q9的情况下(步骤S14，否)，即，在机体2存在于终点Q1～Q8中的任意一个的情况下，转移到步骤S15。

在利用收割控制机构45判断为机体2到达箭头F9的终点Q9的情况下(步骤S14，是)，转移到步骤S21。

在步骤S15中，判断机构46对粮箱15内的谷粒的积存量是否为第一规定量X1以上进行确认。即，判断机构46对是否为能够计算界限距离L(t)的状态进行确认。

在粮箱15内的谷粒的积存量低于第一规定量X1的情况下(步骤S15，否)，转移到步骤S12。然后，在箭头Fn的变量n增加的状态下，实施上述步骤S12。即，针对从下一个箭头Fn+1的起点Pn+1至终点Qn+1的区间，利用收割控制机构45实施农作物的收割作业。

在粮箱15内的谷粒的积存量是第一规定量X1以上的情况下(步骤S15，是)，转移到步骤S16。

在步骤S16中，判断机构46使界限距离计算机构43计算界限距离L(Tn)。另外，Tn是机体2到达终点Qn的时间(时间测定机构47的测定值)。

在步骤S17中，判断机构46对利用界限距离计算机构43计算出的界限距离L(Tn)的大小与从箭头Fn+1的起点Pn+1至终点Qn+1的区间的距离Rn+1的大小进行相互比较。

在界限距离L(Tn)具有Rn+1以上的大小的情况下(L(Tn)≥Rn+1)，转移到步骤S18。

在界限距离L(Tn)小于Rn+1以上的情况下(L(Tn)＜Rn+1)，转移到步骤S19。

在步骤S18中，判断机构46针对从箭头Fn+1的起点Pn+1至终点Qn+1的区间作出进行农作物的收割作业的判断。这是因为判断机构46预测为，即使继续进行收割作业、并且机体2从箭头Fn+1的起点Pn+1行驶至终点Qn+1，粮箱15内的谷粒的积存量也没有达到上限量W。

在这种情况下，转移到上述步骤S12。然后，在箭头Fn的变量n增加1的状态下实施上述步骤S12。即，针对从下一个箭头Fn+1的起点Pn+1至终点Qn+1的区间，利用收割控制机构45实施农作物的收割作业。

在步骤S19中，判断机构46针对从箭头Fn+1的起点Pn+1至终点Qn+1的区间作出不进行农作物的收割作业而排出粮箱15内的谷粒的判断。这是因为判断机构46预测为，若继续进行收割作业，则当机体2在下一个箭头Fn+1上行驶的过程中粮箱15内的谷粒的积存量达到上限量W。

在这种情况下，利用收割控制机构45进行的农作物的收割作业在终点Qn中断，转移到步骤S20。

在步骤S20中，进行粮箱15内的谷粒的排出作业。将粮箱15内的谷粒排出到装载于搬运车50的容器(粮箱)51内(参照图4)。

首先，机体2移动至搬运车50附近。接下来，使积存在粮箱15内的谷粒经由排出螺旋推运器17排出到容器51内(参照图8(a)以及图8(b))。

当步骤S20结束时，转移到步骤S11。

在步骤S11中，行驶路线生成机构44将作业区域131内未进行收割作业的区域作为作业区域134、135，并针对新的作业区域134、135生成联合收割机1的收割作业用的行驶路线(参照图11(a)以及图11(b))。

然后，针对新的作业区域134、135，实施上述步骤S12以后的工序。

如上述步骤S16～步骤S19所示，利用判断机构46对是否继续进行农作物的收割作业进行判断，从而能够防止在联合收割机1一边进行收割作业一边行驶的过程中粮箱15内的谷粒的积存量超过上限量W。

在步骤S21中，当联合收割机1到达箭头F9的终点Q9时，进行粮箱15内的谷粒的排出作业。粮箱15内的谷粒排出到装载于搬运车50的容器(粮箱)51内(参照图4、图10(a)以及图10(b))。

首先，机体2移动至搬运车50附近。接下来，使积存在粮箱15内的谷粒经由排出螺旋推运器17排出到容器51内。

步骤S21的谷粒的排出作业结束，针对作业区域134、135的收割作业结束。

另外，在不使用行驶路线生成机构44、收割控制机构45、判断机构46等而由操作者通过操作部20自己操作联合收割机来进行收割作业的情况下，也可以设置显示机构60(参照图15)，所述显示机构60显示利用界限距离计算机构43计算出的界限距离L(t)。

显示机构60设置于操作部20，并设置在就座于操作部20的驾驶座的人能够目视确认的位置。

如图15所示，显示机构60与界限距离计算机构43连接，从界限距离计算机构43接收信号，并显示利用界限距离计算机构43计算出的界限距离L(t)。

界限距离计算机构43在利用第一检测机构31a检测出粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1后，实时计算界限距离L(t)。

由此，在粮箱15内的谷粒的积存量达到第一规定量X1后，通过显示机构60实时显示界限距离L(t)。

在继续进行农作物的收割作业而机体2的行驶距离M(t)逐渐增加时，在显示机构60显示的界限距离L(t)的值随之逐渐减少。

由此，当在显示机构60显示的界限距离L(t)的值变为0的时刻，作业者考虑到粮箱15内的谷粒的积存量达到上限量W，能够对中断收割作业的时机进行判断，即，排出粮箱15内的谷粒的时机。

通过以上述方式构成，在不使用收割控制机构45等而由操作者通过操作部20自己操作联合收割机来进行收割作业的情况下，操作者能够通过确认在显示机构60显示的界限距离L(t)来对排出粮箱15内的谷粒的时机进行判断。

并且，操作者能够基于显示于机构60的界限距离L(t)的大小来对粮箱15内的谷粒的积存量达到上限量W时的机体2的位置进行预测。并且，操作者能够通过观察显示机构60来对界限距离L(t)的值减少的速度进行确认，从而识别丰收的程度。

另外，关于行驶型收割机，不限于本实施方式的联合收割机1。行驶型收割机也可以一边行驶一边对其他种类的农作物(例如，胡萝卜、马铃薯等)进行收割。

工业上的可利用性

本发明能够用于农作物收割装置。

附图标记说明

1 联合收割机

100 农作物收割装置

110 位置检测机构

130 存储机构

131 作业区域

150 行驶路线生成机构

160 行驶控制机构

170 收割控制机构