一种三工位的采果机控制系统的制作方法

本发明涉及一种控制系统，具体涉及一种三工位的采果机控制系统。

背景技术：

棕榈油是重要的工业和民生原料，主要产于非洲、南美和东南亚各国。作为棕榈油的生产原料——棕榈果，大部分生长高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘过程中，果农的劳动强度和难度较大，劳动效率低，因而造成棕榈果采摘劳动力供应严重不足，成为制约棕榈油产业发展的重要因素。

研发一台自动化的采果机是势在必行的，由于采果机涉及高空作业，对安全性和稳定性要求较高，以确保采果作业安全有效的完成。

技术实现要素：

本发明针对上述问题提出了一种三工位的采果机控制系统，具有三个独立的控制工位，可以多方位完成采果操作，操作方便，节约了时效，安全可靠。

具体的技术方案如下：

一种三工位的采果机控制系统，包括底座、机械臂、行进控制箱、采果操作工作台、采果控制箱、辅助控制箱、覆带底盘、柴油机和转运小车；所述机械臂通过回转机构固定在底座上，采果操作工作台固定在机械臂上，行进控制箱通过支架固定在底座上，采果控制箱固定在采果操作工作台上，辅助控制箱固定在底座上，所述转运小车挂接在底座上。

上述一种三工位的采果机控制系统，其中，机械臂包括第一支撑座、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撑柱和回转支承装置，所述第一支撑座由两块第一支撑板相对组成，第一支撑板包括上支撑板和下支撑板，第一伸缩臂一端可旋转的固定在两个上支撑板之间，另一端设有第一转接块，第二伸缩臂可旋转的固定在第一转接块上，第一油缸一端可旋转的固定在两个下支撑板之间，另一端可旋转的固定在第一伸缩臂下方，第二油缸一端可旋转的固定在第一伸缩臂上方，另一端可旋转的固定在第二伸缩臂上方；所述第二伸缩臂上设有调节腔，第三油缸固定在调节腔内，第三伸缩臂插入式的设置在调节腔内，与第三油缸固定连接，所述臂托一端固定在第三伸缩臂上，另一端可移动的包覆在第二伸缩臂外部；

所述第一支撑座通过回转机构可转动的固定在底座上，第一支撑座上设有扶梯，所述第二支撑柱可转动的固定在第三伸缩臂的伸缩端上，第二支撑柱底部与固定在第三伸缩臂上的第四油缸相连接，所述回转支承装置固定在第二支撑柱上。

所述回转支承装置包括回转支撑柱、第五油缸和转接盘，回转支撑柱垂直的固定在第二支撑柱一侧，回转支撑柱上设有第一转轴，转接盘底部可旋转的固定在第二支撑柱上，转接盘顶部固定在转接板上，转接盘外周设有第二转轴，第五油缸一端通过第一卡环可转动的设置在第一转轴上，另一端通过第二卡环可转动的设置在第二转轴上，通过第五油缸的伸缩控制转接盘旋转。

上述一种三工位的采果机控制系统，其中，所述采果操作工作台底部设有转接板，转接板固定在转接盘上，采果操作工作台包括采果底板、第一纵向固定板、第二纵向固定板、第三纵向固定板、第四纵向固定板，所述第一纵向固定板、第二纵向固定板、第三纵向固定板竖直的固定在采果底板边缘，第二纵向固定板的数量为两个，两个第二纵向固定板分别相对设置，第一纵向固定板和第三纵向固定板分别相对的设置在第二纵向固定板两侧，所述第四纵向固定板的数量为三个，相互垂直的固定在第一纵向固定板外壁上，第四纵向固定板与第一纵向固定板围绕形成落果通道，采果控制箱固定在第一纵向固定板内壁上，所述第三纵向固定板上设有门板，门板一侧与第三转轴固定连接，另一侧通过插销加以固定。

上述一种三工位的采果机控制系统，其中，所述转运小车包括车箱主体，车箱主体下方设有轮胎，车箱主体一侧设有卡接机构，所述卡接机构包括卡接机构主体、第一丝杆、第二丝杆、第一调节杆、第二调节杆、卡接环、调节卡块和转轮，卡接机构主体内设有调节腔，第一丝杆穿过调节腔，并通过轴套可转动的固定在调节腔内，转轮固定在第一丝杆上，第一丝杆上设有第一外螺纹和第二外螺纹，第一外螺纹与第二外螺纹的螺纹方向相反，第一调节杆和第二调节杆一端通过转轴可转动的与调节卡块的内侧端连接成一体，另一端分别通过第一调节螺母固定在第一丝杆的第一外螺纹和第二外螺纹处，所述卡接环为U形结构，卡接环一端可转动的固定在调节卡块的外侧端上，卡接环另一端上设有固接凸块；调节卡块可移动的设置在卡接机构主体的第一卡接槽中，所述第二丝杆通过第二调节螺母可移动的设置在第一固定通道中，第二丝杆与调节卡块上的第二固定通道相契合，所述第一调节杆和第二调节杆分别可转动的固定在第一调节螺母上，所述调节腔内设有第三固定通道，第三固定通道与第一固定通道相对应，所述卡接机构主体上设有第二卡接槽，卡接环的固接凸块放置在第二卡接槽内，第二卡接槽的内壁上设有若干卡接凸块，卡接凸块为半球体结构，固接凸块为球体结构。

上述一种三工位的采果机控制系统，其中，所述采果控制箱与辅助控制箱均分别与第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸和第五油缸相连接，用于控制机械臂的伸展和转动。

上述一种高安全性能的自动采果机，其中，所述行进控制箱用于柴油箱，以控制覆带底盘进行。

上述一种高安全性能的自动采果机，其中，所述辅助控制箱上设有遥控芯片，用于接收红外遥控器发出的信号。

本发明的有益效果为：

本发明通过三个控制工位分别对采果机采果过程加以控制，便于使用者加以采果操作，安全性能好，稳定性好，操作方便，大幅节约了成本，与此同时，在辅助控制箱上使用遥控器进行无线控制，进一步提升了设备的操控性。

附图说明

图1为本发明结构图。

图2为本发明机械臂结构图。

图3为本发明机械臂的回转支承装置结构图。

图4为本发明机械臂的转接盘结构图。

图5本发明机械臂的第五油缸俯视图

图6为本发明采果操作工作台结构图。

图7为本发明采果操作工作台俯视图。

图8为本发明采果操作工作台右视图。

图9为本发明卡接机构打开状态剖视图。

图10为本发明卡接机构关闭状态剖视图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本发明进行进一步描述，任何对本发明技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本发明保护范围。

附图标记

底座1、机械臂2、行进控制箱3、采果操作工作台4、采果控制箱5、辅助控制箱6、覆带底盘7、柴油机8、转运小车9、回转机构10、支架11、转接板15、第一支撑座22、第一伸缩臂23、第二伸缩臂24、第三伸缩臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撑柱210、回转支承装置211、第一支撑板212、上支撑板213、下支撑板214、第一转接块215、第四油缸217、回转支撑柱218、第五油缸219、转接盘220、第一转轴221、转接板222、第二转轴223、第一卡环224、第二卡环225、采果底板51、第一纵向固定板52、第二纵向固定板53、第三纵向固定板54、第四纵向固定板55、落果通道57、门板58、第三转轴59、插销510、车箱主体91、轮胎92、卡接机构93、卡接机构主体94、第一丝杆95、第二丝杆96、第一调节杆97、第二调节杆98、卡接环99、调节卡块910、转轮911、调节腔912、第一外螺纹913、第二外螺纹914、第一调节螺母915、固接凸块916、第二卡接槽917、卡接凸块918、第一卡接槽919、第二调节螺母920、第一固定通道921、第二固定通道922、第三固定通道923。

如图所示一种三工位的采果机控制系统，包括底座1、机械臂2、行进控制箱3、采果操作工作台4、采果控制箱5、辅助控制箱6、覆带底盘7、柴油机8和转运小车9；所述机械臂通过回转机构10固定在底座上，采果操作工作台固定在机械臂上，行进控制箱通过支架11固定在底座上，采果控制箱固定在采果操作工作台上，辅助控制箱固定在底座上，所述转运小车挂接在底座上。

所述机械臂包括第一支撑座22、第一伸缩臂23、第二伸缩臂24、第三伸缩臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撑柱210和回转支承装置211，所述第一支撑座由两块第一支撑板212相对组成，第一支撑板包括上支撑板213和下支撑板214，第一伸缩臂一端可旋转的固定在两个上支撑板之间，另一端设有第一转接块215，第二伸缩臂可旋转的固定在第一转接块上，第一油缸一端可旋转的固定在两个下支撑板之间，另一端可旋转的固定在第一伸缩臂下方，第二油缸一端可旋转的固定在第一伸缩臂上方，另一端可旋转的固定在第二伸缩臂上方；所述第二伸缩臂上设有调节腔，第三油缸固定在调节腔内，第三伸缩臂插入式的设置在调节腔内，与第三油缸固定连接，所述臂托一端固定在第三伸缩臂上，另一端可移动的包覆在第二伸缩臂外部；

所述第一支撑座通过回转机构可转动的固定在底座上，第一支撑座上设有扶梯10，所述第二支撑柱可转动的固定在第三伸缩臂的伸缩端上，第二支撑柱底部与固定在第三伸缩臂上的第四油缸217相连接，所述回转支承装置固定在第二支撑柱上。

所述回转支承装置包括回转支撑柱218、第五油缸219和转接盘220，回转支撑柱垂直的固定在第二支撑柱一侧，回转支撑柱上设有第一转轴221，转接盘底部可旋转的固定在第二支撑柱上，转接盘顶部固定在转接板222上，转接盘外周设有第二转轴223，第五油缸一端通过第一卡环224可转动的设置在第一转轴上，另一端通过第二卡环225可转动的设置在第二转轴上，通过第五油缸的伸缩控制转接盘旋转。

所述采果控制箱与辅助控制箱均分别与第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸和第五油缸相连接，用于控制机械臂的伸展和转动，所述行进控制箱用于柴油箱，以控制覆带底盘进行，所述辅助控制箱上设有遥控芯片，用于接收红外遥控器发出的信号。

所述采果操作工作台底部设有转接板15，转接板固定在转接盘上，采果操作工作台包括采果底板51、第一纵向固定板52、第二纵向固定板53、第三纵向固定板54、第四纵向固定板55，所述第一纵向固定板、第二纵向固定板、第三纵向固定板竖直的固定在采果底板边缘，第二纵向固定板的数量为两个，两个第二纵向固定板分别相对设置，第一纵向固定板和第三纵向固定板分别相对的设置在第二纵向固定板两侧，所述第四纵向固定板的数量为三个，相互垂直的固定在第一纵向固定板外壁上，第四纵向固定板与第一纵向固定板围绕形成落果通道57，采果控制箱固定在第一纵向固定板内壁上，所述第三纵向固定板上设有门板58，门板一侧与第三转轴59固定连接，另一侧通过插销510加以固定。

所述转运小车包括车箱主体91，车箱主体下方设有轮胎92，车箱主体一侧设有卡接机构93，所述卡接机构包括卡接机构主体94、第一丝杆95、第二丝杆96、第一调节杆97、第二调节杆98、卡接环99、调节卡块910和转轮911，卡接机构主体内设有调节腔912，第一丝杆穿过调节腔，并通过轴套可转动的固定在调节腔内，转轮固定在第一丝杆上，第一丝杆上设有第一外螺纹913和第二外螺纹914，第一外螺纹与第二外螺纹的螺纹方向相反，第一调节杆和第二调节杆一端通过转轴可转动的与调节卡块的内侧端连接成一体，另一端分别通过第一调节螺母915固定在第一丝杆的第一外螺纹和第二外螺纹处，所述第一调节杆和第二调节杆分别可转动的固定在第一调节螺母上，所述卡接环为U形结构，卡接环一端可转动的固定在调节卡块的外侧端上，卡接环另一端上设有固接凸块916，所述卡接机构主体上设有第二卡接槽917，卡接环的固接凸块放置在第二卡接槽内，第二卡接槽的内壁上设有若干卡接凸块918，卡接凸块为半球体结构，固接凸块为球体结构；调节卡块可移动的设置在卡接机构主体的第一卡接槽919中，所述第二丝杆通过第二调节螺母920可移动的设置在第一固定通道921中，第二丝杆与调节卡块上的第二固定通道922相契合，所述调节腔内设有第三固定通道923，第三固定通道与第一固定通道相对应。