一种用于自动采果机的机械臂的制作方法

本发明涉及一种机械臂，具体涉及一种用于自动采果机的机械臂。

背景技术：

棕榈油是重要的工业和民生原料，主要产于非洲、南美和东南亚各国。作为棕榈油的生产原料——棕榈果，大部分生长高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘过程中，果农的劳动强度和难度较大，劳动效率低，因而造成棕榈果采摘劳动力供应严重不足，成为制约棕榈油产业发展的重要因素。

研发一台自动化的采果机是势在必行的，由于采果机涉及高空作业，进行高空作业时，需要将机械臂伸展出足够的长度以确保采果作业安全有效的完成。

技术实现要素：

本发明针对上述问题提出了一种用于自动采果机的机械臂，具有多端可调式伸缩功能，能够用于采摘5米甚至更高距离的棕榈树上的棕榈果，确保采果作业安全有效的完成。

具体的技术方案如下：

一种用于自动采果机的机械臂，包括底座、第一支撑座、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撑柱和回转支承装置，所述第一支撑座由两块第一支撑板相对组成，第一支撑板包括上支撑板和下支撑板，第一伸缩臂一端可旋转的固定在两个上支撑板之间，另一端设有第一转接块，第二伸缩臂可旋转的固定在第一转接块上，第一油缸一端可旋转的固定在两个下支撑板之间，另一端可旋转的固定在第一伸缩臂下方，第二油缸一端可旋转的固定在第一伸缩臂上方，另一端可旋转的固定在第二伸缩臂上方；所述第二伸缩臂上设有调节腔，第三油缸固定在调节腔内，第三伸缩臂插入式的设置在调节腔内，与第三油缸固定连接，所述臂托一端固定在第三伸缩臂上，另一端可移动的包覆在第二伸缩臂外部；

所述第一支撑座通过回转机构固定在底座上，所述第二支撑柱可转动的固定在第三伸缩臂的伸缩端上，第二支撑柱底部与固定在第三伸缩臂上的第四油缸相连接，所述回转支承装置固定在第二支撑柱上。

上述一种用于自动采果机的机械臂，其中，所述回转支承装置包括回转支撑柱、第五油缸和转接盘，回转支撑柱垂直的固定在第二支撑柱一侧，回转支撑柱上设有第一转轴，转接盘底部可旋转的固定在第二支撑柱上，转接盘顶部固定在转接板上，转接盘外周设有第二转轴，所述第五油缸一端通过第一卡环可转动的设置在第一转轴上，另一端通过第二卡环可转动的设置在第二转轴上，通过第五油缸的伸缩控制转接盘旋转。

本发明的有益效果为：

本发明用于采果机，采果机处于初始状态时，第三伸缩臂收缩的位于第二伸缩臂内，第二伸缩臂和第一伸缩臂相互叠合的位于第一支撑座上，当需要进行采果操作时，第一油缸控制第一伸缩臂抬升，第二油缸控制第二伸缩臂抬升，第三油缸控制第三伸缩臂伸出，从而控制伸缩臂的伸展长度，第四油缸控制第二支撑柱转动，使回转支承装置始终处于水平状态，第五油缸控制转接盘转动，从而控制固定在转接盘上的采果操作机构进行转动，完成采果操作；

本发明具有多端可调式伸缩功能，能够用于采摘5米甚至更高距离的棕榈树上的棕榈果，确保采果作业安全有效的完成。

附图说明

图1为本发明结构图(1)。

图2为本发明结构图(2)。

图3为本发明回转支承装置结构图。

图4为本发明转接盘结构图。

图5本发明第五油缸俯视图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本发明进行进一步描述，任何对本发明技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本发明保护范围。

附图标记

底座1、第一支撑座2、第一伸缩臂3、第二伸缩臂4、第三伸缩臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撑柱10、回转支承装置11、第一支撑板12、上支撑板13、下支撑板14、第一转接块15、第四油缸17、回转支撑柱18、第五油缸19、转接盘20、第一转轴21、转接板22、第二转轴23、第一卡环24、第二卡环25。

如图所示一种用于自动采果机的机械臂，包括底座1、第一支撑座2、第一伸缩臂3、第二伸缩臂4、第三伸缩臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撑柱10和回转支承装置11，所述第一支撑座由两块第一支撑板12相对组成，第一支撑板包括上支撑板13和下支撑板14，第一伸缩臂一端可旋转的固定在两个上支撑板之间，另一端设有第一转接块15，第二伸缩臂可旋转的固定在第一转接块上，第一油缸一端可旋转的固定在两个下支撑板之间，另一端可旋转的固定在第一伸缩臂下方，第二油缸一端可旋转的固定在第一伸缩臂上方，另一端可旋转的固定在第二伸缩臂上方；所述第二伸缩臂上设有调节腔，第三油缸固定在调节腔内，第三伸缩臂插入式的设置在调节腔内，与第三油缸固定连接，所述臂托一端固定在第三伸缩臂上，另一端可移动的包覆在第二伸缩臂外部；

所述第一支撑座固定在底座上，所述第二支撑柱可转动的固定在第三伸缩臂的伸缩端上，第二支撑柱底部与固定在第三伸缩臂上的第四油缸17相连接，所述回转支承装置固定在第二支撑柱上。

所述回转支承装置包括回转支撑柱18、第五油缸19和转接盘20，回转支撑柱垂直的固定在第二支撑柱一侧，回转支撑柱上设有第一转轴21，转接盘底部可旋转的固定在第二支撑柱上，转接盘顶部固定在转接板22上，转接盘外周设有第二转轴23，第五油缸一端通过第一卡环24可转动的设置在第一转轴上，另一端通过第二卡环25可转动的设置在第二转轴上，通过第五油缸的伸缩控制转接盘旋转。

本发明用于采果机，采果机处于初始状态时，第三伸缩臂收缩的位于第二伸缩臂内，第二伸缩臂和第一伸缩臂相互叠合的位于第一支撑座上，当需要进行采果操作时，第一油缸控制第一伸缩臂抬升，第二油缸控制第二伸缩臂抬升，第三油缸控制第三伸缩臂伸出，从而控制伸缩臂的伸展长度，第四油缸控制第二支撑柱转动，使回转支承装置始终处于水平状态，第五油缸控制转接盘转动，从动控制固定在转接盘上的采果操作机构进行转动，完全采果操作；

本发明具有多端可调式伸缩功能，能够用于采摘5米甚至更高距离的棕榈树上的棕榈果，确保采果作业安全有效的完成。