一种果实采摘机器人末端执行器及采摘方法与流程

技术特征：

1.一种果实采摘机器人末端执行器，采摘执行器包括外壳（1）、第一转动电机（3）、第二转动电机（3’）、 第一摄像头（4）、第二摄像头（4’）、 第一转动架（5）、第二转动架（5’）、 第一支架（6）、第二支架（6’）、切刀（7）、夹紧辊（8）、压力传感器（9）、带轮（10）、传输带（11）、驱动电机（13）、切割螺母（14）、夹取螺母（19）、切割双向丝杠、同步轮（17）、同步带（18）和夹取双向丝杆（20），其特征在于：在采摘执行器腔体内部不同高度同向设置有夹取双向丝杆（20）和切割双向丝杆（15），其中，在夹取双向丝杆（20）上配合连接有两个夹取螺母（19），两个夹取螺母（19）的侧端面分别与一夹紧辊（8）连接，在切割双向丝杆（15）上配合连接有两个切割螺母（14），两个切割螺母（14）的侧端面分别与一切刀（7）连接；所述切刀（7）的切口（21）、夹紧辊（8）的夹持部（23）位延伸出采摘执行器腔体；所述夹取双向丝杆（20）与切割双向丝杆（15）通过同步带（18）和同步轮（17）连接，构成同步运动；所述夹取双向丝杆（20）的螺距大于切割双向丝杆（15）的螺距；所述夹取双向丝杆（20）和切割双向丝杆（15）通过带轮（10）和传输带（11）与驱动电机（13）连接；在与所述切刀（7）、夹紧辊（8）运动方向垂直的方向的外壳（1）中间上下部位分别设置有一第一摄像头（4）和第二摄像头（4’），所述第一摄像头（4）通过第一转动架（5）铰接在第一支架（6）上，支架第一（6）连接在外壳（1）上，第一转动架（5）与设置在第一支架（6）一侧的第一转动电机（3）连接；所述第二摄像头（4’）通过第二转动架（5’）铰接在第二支架（6’）上，第二支架（6’）连接在外壳（1）上，第二转动架（5’）与设置在第二支架（6’）一侧的第二转动电机（3’）连接；所述夹紧辊（8）的夹持内壁设置有压力传感器（9）。

2.如权利要求1所述的一种果实采摘机器人末端执行器的采摘方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）通过第一转动电机（3）调节第一转动架（5）的转动角度，以调整第一摄像头（4）的摄像角度，以及通过第二转动电机（3’）调节第二转动架（5’）的转动角度，以调整第二摄像头（4’）的摄像角度，获取目标果实初步的三维坐标；

（2）在采摘执行器靠近目标果实时，控制第一摄像头（4）角度的第一转动电机（3）转动和控制第二摄像头（4’）角度的第二转动电机（3’）转动，实时检测果梗的位置，调整位姿使果梗进入夹紧辊（8），然后，夹紧辊（8）和切刀（7）的驱动电机（13）转动，陆续完成果实果梗夹紧和切割。