一种取苗送苗装置的制作方法

本实用新型属于农业机械化研究领域，尤其涉及一种番茄穴盘苗整排自动取送苗装置。

背景技术：

育苗移栽是番茄种植的主要模式，能避开春季低温、冰雹等自然灾害，提早作物的生育进程，缩短在田间的生长时间，提高作物的单位产量和改善番茄品质，保证番茄苗达到农艺要求，既节省成本，又能增产、增收。

但目前受栽植装备发展水平的影响和适应性限制，移栽作业形式基本以手工移栽和半自动移栽为主:手工移栽劳动效率低，强度大。

取苗机构是制约自动移栽机发展的关键因素，本实用新型提出一种夹持式钵苗取送苗装置，在苗盘固定位置的情况下，取苗机构完成所有动作，免去了苗盘控制以及苗盘与取苗手配合困扰，整排取苗极大的提高了移栽效率，特别对于人工投苗或者半自动移栽效率低等情况，具有较好的实用性和优越性。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的育苗移栽过程中出现的人工移栽或者半自动移栽效率低等的问题。

为实现以上目的，本实用新型的技术解决方案是：一种取苗送苗装置，包括机架 (1)，其特征在于：机架(1)上至少设有取送苗机构，所述取送苗机构包含水平纵向移动台(21)、水平横向移动台(22)、竖直移动台(23)、和取放台(24)，机架(1) 上设有水平纵向移动台导轨(211)，所述水平纵向移动台(21)设于水平纵向移动台导轨(211)上，水平纵向移动台(21)能够在水平纵向移动台导轨(211)上做直线往复运动，水平纵向移动台(21)上设有水平横向移动台导轨(221)，水平横向移动台(22)设于水平横向移动台导轨(221)上，所述水平横向移动台(22)能够在水平横向移动台导轨(221)上做直线往复运动，水平横向移动台(22)上设有竖直移动台导轨(231)，竖直移动台(23)设于竖直移动台导轨(231)上，所述竖直移动台(23)能够在竖直移动台导轨(231)上做直线往复运动，取放台(24)设于竖直移动台(23)上，所述取放台(24)上设有抓手(241)。

实际使用时：主要移栽装置主要包括机架(1)、取送苗机构、苗盘支撑部(3) 以及苗盘接送带(4)部分。

在移栽过程中，苗盘起初位置在苗盘支撑部(3)上，位于机架(1)前方，取苗时，通过取送苗机构中水平纵向移动台(21)、水平横向移动台(22)和竖直移动台的精确运动，即实现取放台(24)在水平纵向、水平横向和竖直方向上的运动，即可以实现抓手(241)的纵移、横移和上下升降运动，通过抓手(241)的夹苗气缸和曲柄滑块六杆机构实现对穴盘苗的夹持与下放作用。

具体，先由水平动向移动台(21)的驱动装置驱动水平纵向移动台(21)向机架前方运动，待到合适位置时水平纵向移动台(21)停止移动，此时水平横向移动台(22) 的驱动装置驱动水平横向移动台(22)向苗盘支撑部(3)的上方移动，当抓手(241) 到达相应苗盘支撑部(3)中待移栽苗的上方时停止移动，水平横向移动台(22)停止移动后，竖直移动台(23)向下，即带动取放台(24)向待移栽苗移动，当到达合适位置时，即抓手(241)到达待移栽苗上方接近待移栽苗时，竖直移动台(23)停止，此时抓手(241)由夹苗气缸和曲柄滑块六杆机构驱动作用，呈打开状态，此时竖直移动台(23)继续下移动，抓手(241)完全包覆待移栽苗时，竖直移动台(23) 停止移动，而后抓手(241)夹持待移栽苗，到此完成取苗工作。

所述苗盘接送带(4)安装在机架(1)后方，当抓手(241)完成取苗过程后，竖直移动台(23)向上运动，从而带动取放台(24)向上，即也带动抓手(241)以及待移栽苗向上移动，竖直移动台到达初始位置，停止驱动竖直移动台(23)向上运动，此时由水平横向移动台(22)的驱动装置，驱动水平横向移动台(22)在水平方向调整位置，具体以抓手(241)和苗盘接送带(4)的相对位置为准，即使得待移栽苗和苗盘接送带(4)上放苗的位置对应，当位置对应好厚停止移动水平横向移动台 (22)，此时移动水平纵向移动台(21)将抓手(241)移动至苗盘接送带(4)的上方停止移动水平纵向移动台(21)，此时再次驱动竖直移动台(23)向下移动，当竖直移动台(23)上的取放台(24)靠近，抓手(241)接近苗盘接送带(4)时，停止竖直移动台(23)向下移动，此时驱动抓手(241)打开完成放苗工作。

作为改进：所述水平纵向移动台导轨(211)为丝杠、光杠或凹槽型中的一种；水平横向移动台导轨(221)为丝杠、光杠或凹槽型中的一种；竖直移动台导轨(231) 为丝杠、光杠或凹槽型中的一种。

实际使用时：将水平纵向移动台导轨(211)、水平横向移动台导轨(221)和竖直移动台导轨(231)设置为丝杠、光杠或凹槽型柱，可以适应不同需求的取放苗作业，可以更好的完成取放苗作业，提高效率，不同移动台导轨可以有多种设置组合，以便适应不同需求的作业。

作为改进：水平纵向移动台(21)上设有水平纵向移动台驱动装置(21)，所述水平纵向移动台驱动装置(212)为步进电机或液压油缸中的一种；水平横向移动台 (22)上设有水平横向移动台驱动装置(222)，所述驱动装置为步进电机或液压油缸中的一种；竖直移动台(23)上设有竖直移动台有驱动装置(232)，所述竖直移动台驱动装置(232)为步进电机或液压油缸中的一种。

实际使用时：对水平纵向移动台(21)上设至水平纵向移动台驱动装置(21)，所述水平纵向移动台驱动装置(212)为步进电机或液压油缸中的一种；水平横向移动台(22)上设至水平横向移动台驱动装置(222)，所述驱动装置为步进电机或液压油缸中的一种；竖直移动台(23)上设至竖直移动台有驱动装置(232)，所述竖直移动台驱动装置(232)为步进电机或液压油缸中的一种，每一驱动装置，可以设置为相同种类或不同种类的机构，以便移动台更好的配合完成移动，即更高效的完成待移栽苗的取放过程中的移动作业，提高移栽效率。

与现有技术相比，本实用新型提出一种取送苗装置，在苗盘固定位置的情况下，取苗机构完成所有动作，免去了苗盘控制以及苗盘与取苗手配合困扰，整排取苗极大的提高了移栽效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的轴侧结构示意图。

图2是本实用新型实施例1的主视结构示意图。

图3是本实用新型实施例1的俯视结构示意图。

图4是本实用新型实施例1的左视结构示意图。

图5是本实用新型实施例1中取放台的结构示意图。

图中所示：1是机架，21是水平纵向移动台，211是水平纵向移动台导轨，212是水平纵向移动台驱动装置，22是水平横向移动台，221是水平横向移动台导轨，222 是水平横向移动台驱动装置，23是竖直移动台，231是竖直移动台导轨，232是竖直移动台驱动装置，24是取放台，241是抓手，3是苗盘支撑部，4是苗盘接送带。

具体实施方式

下面详细说明本实用新型的优选实施方式。

实施例1：参考图1～4，为本实用新型实施例1的结构示意图，一种取苗送苗装置，包括机架1，其特征在于：机架1上至少设有取送苗机构，所述取送苗机构包含水平纵向移动台21、水平横向移动台22、竖直移动台23、和取放台24，机架1 上设有水平纵向移动台导轨211，所述水平纵向移动台21设于水平纵向移动台导轨 211上，水平纵向移动台21能够在水平纵向移动台导轨211上做直线往复运动，水平纵向移动台21上设有水平横向移动台导轨221，水平横向移动台22设于水平横向移动台导轨221上，所述水平横向移动台22能够在水平横向移动台导轨221上做直线往复运动，水平横向移动台22上设有竖直移动台导轨231，竖直移动台23设于竖直移动台导轨231上，所述竖直移动台23能够在竖直移动台导轨231上做直线往复运动，取放台24设于竖直移动台23上，所述取放台24上设有抓手241。

实际使用时：主要移栽装置主要包括机架1、取送苗机构、苗盘支撑部3以及苗盘接送带4部分。

在移栽过程中，苗盘起初位置在苗盘支撑部3上，位于机架1前方，取苗时，通过取送苗机构中水平纵向移动台21、水平横向移动台22和竖直移动台的精确运动，即实现取放台24在水平纵向、水平横向和竖直方向上的运动，即可以实现抓手241 的纵移、横移和上下升降运动，通过抓手241的夹苗气缸和曲柄滑块六杆机构实现对穴盘苗的夹持与下放作用。

具体，先由水平动向移动台21的驱动装置驱动水平纵向移动台21向机架前方运动，待到合适位置时水平纵向移动台21停止移动，此时水平横向移动台22的驱动装置驱动水平横向移动台22向苗盘支撑部3的上方移动，当抓手241到达相应苗盘支撑部3中待移栽苗的上方时停止移动，水平横向移动台22停止移动后，竖直移动台 23向下，即带动取放台24向待移栽苗移动，当到达合适位置时，即抓手241到达待移栽苗上方接近待移栽苗时，竖直移动台23停止，此时抓手241由夹苗气缸和曲柄滑块六杆机构驱动作用，呈打开状态，此时竖直移动台23继续下移动，抓手241完全包覆待移栽苗时，竖直移动台23停止移动，而后抓手241夹持待移栽苗，到此完成取苗工作。

所述苗盘接送带4安装在机架1后方，当抓手241完成取苗过程后，竖直移动台 23向上运动，从而带动取放台24向上，即也带动抓手241以及待移栽苗向上移动，竖直移动台到达初始位置，停止驱动竖直移动台23向上运动，此时由水平横向移动台22的驱动装置，驱动水平横向移动台22在水平方向调整位置，具体以抓手241 和苗盘接送带4的相对位置为准，即使得待移栽苗和苗盘接送带4上放苗的位置对应，当位置对应好厚停止移动水平横向移动台22，此时移动水平纵向移动台21将抓手241 移动至苗盘接送带4的上方停止移动水平纵向移动台21，此时再次驱动竖直移动台 23向下移动，当竖直移动台23上的取放台24靠近，抓手241接近苗盘接送带4时，停止竖直移动台23向下移动，此时驱动抓手241打开完成放苗工作。

实施例2：与实施例1相比，本实施例的不同之处在于：所述水平纵向移动台导轨211、水平横向移动台导轨221和竖直移动台导轨231为丝杠。

实际使用时：所述水平纵向移动台导轨211、水平横向移动台导轨221和竖直移动台导轨231为丝杠，相应的水平移动台21、水平横向移动台22和竖直移动台23 上设有与丝杠对应的机构，配合丝杠完成水平移动台21、水平横向移动台22和竖直移动台23的移动。

实施例3：与实施例1或实施2相比，本实施例的不同之处在于：所述水平纵向移动台导轨211、水平横向移动台导轨221和竖直移动台导轨231为光杠。

实际使用时：所述水平纵向移动台导轨211、水平横向移动台导轨221和竖直移动台导轨231为光杠，相应的水平移动台21、水平横向移动台22和竖直移动台23 上设有与光杠对应的机构，配合丝光杠完成水平移动台21、水平横向移动台22和竖直移动台23的移动。

实施例4：与实施例1～3相比，本实施例的不同之处在于：所述水平纵向移动台导轨211、水平横向移动台导轨221和竖直移动台导轨231为凹槽形柱。

实际使用时：所述水平纵向移动台导轨211、水平横向移动台导轨221和竖直移动台导轨231为凹槽型柱，相应的水平移动台21、水平横向移动台22和竖直移动台 23上设有与凹槽型柱对应的机构，配合丝凹槽型柱完成水平移动台21、水平横向移动台22和竖直移动台23的移动。

实施例5：与实施例1～4相比，本实施例的不同之处在于：水平纵向移动台21 上设有水平纵向移动台驱动装置21，所述水平纵向移动台驱动装置212为步进电机；水平横向移动台22上设有水平横向移动台驱动装置222，所述驱动装置为步进电机；竖直移动台23上设有竖直移动台有驱动装置232，所述竖直移动台驱动装置232为步进电机。

实际使用时：各移动台相应的驱动装置设置为步进电机，使用步进电机，能有效的控制各移动台的启停，以便移动台更好的配合完成移动，即更高效的完成待移栽苗的取放过程中的移动作业，提高移栽效率。

实施例6：与实施例1～5相比，本实施例的不同之处在于：水平纵向移动台21 上设有水平纵向移动台驱动装置21，所述水平纵向移动台驱动装置212为液压油缸；水平横向移动台22上设有水平横向移动台驱动装置222，所述驱动装置为液压油缸；竖直移动台23上设有竖直移动台有驱动装置232，所述竖直移动台驱动装置232为液压油缸。

实际使用时：各移动台相应的驱动装置设置为液压油缸，使用液压油缸，能有效的控制各移动台的启停，以便移动台更好的配合完成移动，即更高效的完成待移栽苗的取放过程中的移动作业，提高移栽效率。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变化和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。