本实用新型涉及一种农业机械，具体地说一种用于采摘水果的设备。
背景技术：
苹果、梨子等传统水果树冠高大，采摘需要爬树或借助梯子等工具进行，移动及上下梯子的过程耗时较多，劳动强度大，采摘效率低下。由于水果采摘环境的复杂性和不确定性，目前采摘机器人的智能化水平还没有达到农业生产的要求，离实用化和商品化还有一定距离，主要问题在于其灵巧性有待提高，果实的平均采摘周期较长，果实识别率偏低，损伤率较高，制造成本过高等因素。
技术实现要素：
本实用新型提供一种水果收集装置，其目的是解决现有技术的缺点，降低水果收集的劳动强度，提高水果收集的工作效率。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种水果收集装置，其特征在于：具有安装座，安装座上枢设有一个具有轴向通孔的中空的回转外筒，回转外筒上铰接有一个具有轴向通孔的中空的收集槽，收集槽具有向上开放的槽口，收集槽的轴向通孔的尾端与回转外筒的轴向通孔的顶端位置对应，安装座上固设有电机，电机轴连接并驱动一个位于安装座下方的旋转装置，旋转装置的转轴固连有向周边伸出的平置的水果接收板，回转外筒的轴向通孔位于水果收集板的上方。
安装座上固设有一个具有轴向通孔的中空的回转内筒，回转外筒可转动地套设在回转内筒上而以回转内筒为回转轴枢设在安装座上。
具有支撑气缸，支撑气缸的两端分别铰接在收集槽和回转外筒上。
收集槽包括两个或两个以上依次套接的小收集槽，相邻的小收集槽可滑动地套接。
收集槽和回转内筒的内表面均覆设有软质材料。
水果收集板表面覆设有减震布。
本实用新型的有益之处在于：
本实用新型多自由度设计可覆盖较大的作业面积，并实现水果收集，作业过程中可以减少人员负重、往返和爬上爬下的时间，有效降低人工劳动强度，提高劳动效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本实用新型结构图；
图2为本实用新型安装座和回转内筒及电机示意图；
图3为本实用新型旋转装置。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
如图1、图2、图3所示：
本实用新型具有安装座5，安装座5上固设有一个具有轴向通孔的中空的回转内筒9，一个具有轴向通孔的中空的回转外筒8可转动地套设在回转内筒9上，而以回转内筒9为回转轴枢设在安装座5上。
回转外筒8上铰接有一个具有轴向通孔的中空的收集槽123，收集槽123具有向上开放的槽口，收集槽123包括三个依次套接的具有轴向通孔的中空的小收集槽1、小收集槽2、小收集槽3，相邻的小收集槽可滑动地套接。收集槽123的轴向通孔的尾端与回转内筒9的轴向通孔的顶端位置对应，当然也与回转外筒8的轴向通孔的顶端位置对应。
收集槽123和回转内筒9的轴向通孔的内表面均覆设有布等软质材料，避免水果100在滚动的过程中被碰伤。
支撑气缸4的两端分别铰接在收集槽123和回转外筒8上。
安装座5上固设有电机7，电机轴连接并驱动一个位于安装座5下方的旋转装置6，旋转装置6的转轴固连有向周边伸出的平置的水果接收板61，水果收集板61表面覆设有减震布。
安装后，回转外筒8以及回转内筒9的轴向通孔位于水果收集板61的上方。
安装座5下部为水果收集篮放置空间。
该技术方案工作过程具有三种自由度，可满足人员作业位置变化的需要：
伸缩运动：小收集槽1、小收集槽2、小收集槽3组成了整个可伸缩的收集槽123，由于相邻的小收集槽可滑动地套接，人员可以通过抽拉伸缩小收集槽1、小收集槽2、小收集槽3实现作业半径调整。
俯仰调整：收集槽123与回转外筒8之间安装支撑气缸4，支撑气缸4伸缩，收集槽123就会绕与回转外筒8的铰接点转动，可以实现整个收集槽123仰角的调节，方便实现不同作业高度需要。
回转运动：回转外筒8可绕回转内筒9做旋转运动，可实现收集槽123在360°内作业全覆盖。
该技术方案的工作过程如下：
采摘后的水果100从向上开放的槽口放入小收集槽1内，水果在重力的作用下，沿小收集槽1、小收集槽2、小收集槽3的轴向通孔滚动，进入回转内筒9，落入旋转装置6的水果收集板61表面的减震布上，由于电机7带动整个旋转装置6做旋转运动，水果100在回转离心力作用下，最终脱离减震布进入安装座5的下部的水果收集篮，即完成水果输送、集中。
本实用新型有如下优点：
1、通过收集装置的三种自由度设计，可满足采摘过程中人员作业位置变化的需要，有效减少人员往复集中运输水果的过程；2、通过具有减震布的旋转装置设计，实现水果集中和减震放置，有效减少水果的损伤。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。