一种摆动取苗移钵装置及取苗植苗方法
【专利摘要】本发明涉及一种摆动取苗移钵装置及取苗植苗方法，所述装置包括直线移动导轨机构和摆动移钵取苗机构。摆动移钵取苗装置由摆动机构、摆动气缸、取苗爪、支架组成。摆动取苗移钵机构能在直线移动导轨上上下、左右移动，取苗爪在摆动气缸的驱动下可左右摆动。取苗爪水平移动到穴盘苗正上方之前，摆动气缸中的活塞杆缩进气缸内，取苗爪偏离垂直方向一定角度；当取苗爪水平移动到待取穴盘苗正上方时，摆动气缸中的活塞杆伸出，取苗爪摆到垂直并取苗；再运动到空穴盘或花盆上方，将钵苗移栽。在取苗过程中，取苗针从穴盘苗的侧面摆动到穴盘苗正上方，然后出针夹取钵苗，避免扎伤苗叶和夹带相邻穴孔中的苗叶，提高移栽质量和效率。
【专利说明】
一种摆动取苗移钵装置及取苗植苗方法
技术领域
[0001]本发明涉及温室穴盘苗移栽领域，具体涉及一种摆动取苗移钵装置及其取苗植苗方法。
【背景技术】
[0002]温室育苗移栽可以缩短植物的育苗周期，避免霜冻、倒春寒等自然灾害的影响，可以提高育苗效率和质量，因此，将幼苗在穴盘中培育到合适大小在移栽到花盆中的育苗方式得到了广泛的应用。然而，人工将穴盘苗移栽到花盆中需要消耗巨大的人力资源而且效率不高，因此，近年来，温室穴盘苗移栽机得到了较大的发展，节省人力资源且提高了移栽效率。
[0003]然而，传统的穴盘苗移栽机在进行穴盘苗取苗和植苗时，取苗爪多采用直上直下的方式。取苗时，取苗爪较容易刺伤幼苗叶片；植苗后，取苗抓离开时，容易出现带苗的现象，穴盘苗无法栽植到花盆中，从而影响移栽质量，对穴盘苗日后的生长产生不利影响。
【发明内容】
[0004]针对现有技术中存在的不足，本发明提出一种摆动取苗移钵装置及取苗植苗方法，避免从正上方取苗时带来的刺伤穴盘苗叶片的问题。
[0005]本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
[0006]—种摆动取苗移钵装置，其特征在于，包括直线移动导轨机构和摆动移钵取苗机构，所述直线移动导轨机构包括水平移动机构和垂直移动机构，所述垂直移动机构能够在水平移动机构上水平移动，所述摆动取苗移钵机构包括支架、安装块、多个摆动取苗机构，支架通过连接块固定安装在垂直移动机构上，所述多个摆动取苗机构通过安装块并列安装在支架上，
[0007]所述摆动取苗机构由取苗抓安装板、摆动气缸、连杆和取苗爪组成;安装板一端固定在安装块上，所述摆动气缸、取苗爪分别通过转动副A、转动副B安装在取苗爪安装板上；所述连杆一端与取苗爪的下部分以垂直角度固定连接、另一端通过转动副C与摆动气缸的活塞连接。
[0008]进一步地，水平移动机构为水平滑槽导轨，垂直移动机构为垂直滑槽导轨，垂直滑槽导轨背面具有凸块，凸块可水平移动的卡在水平滑槽导轨的凹槽内，滑块可上下运动的卡在垂直滑槽导轨凹槽内。
[0009]进一步地，所述取苗爪以转动副B为圆心做摆动，当摆动气缸完全伸出时，取苗爪处于竖直状态，当摆动气缸完全收缩时，取苗爪向外摆动到与竖直方向呈一定度夹角β，夹角β大于等于30°。
[0010]进一步地，转动副A、转动副B、转动副C均为铰接结构。
[0011]为达到上述发明的目的，本发明还提供了基于本发明所述摆动取苗移钵装置的取苗植苗方法，其特征在于，包括以下步骤:
[0012](I)取苗定位阶段:取苗爪处于偏离待取穴盘苗穴孔一定距离位置，此时摆动气缸532完全收缩，取苗爪与竖直方向的夹角为β，取苗爪及摆动取苗移钵机构随垂直滑槽导轨向待取穴孔位置向下运动，当取苗爪与取苗爪安装板的连接副B平移到待取穴盘苗穴孔中心正上方位置时，摆动取苗移钵机构5停止移动；
[0013](2)取苗阶段:摆动气缸完全伸出，取苗爪进入竖直状态，取苗抓从侧面到达待取的穴盘苗的正上方，随后，取苗爪出针、夹紧穴盘苗；
[0014](3)移钵阶段:摆动取苗移钵机构在直线移动导轨机构的驱动下，做向上移动、向右平移、向下移动，将所取穴盘苗运送到花盆组的正上方，准备植苗；
[0015](4)植苗阶段:取苗爪张开、收针，将穴盘苗植入花盆组中，随后，摆动气缸完全收缩，取苗爪与竖直方向呈大于等于30°夹角，完成植苗;摆动取苗移钵机构沿导轨向上、向左、向下运动，重新到达穴盘苗的正上方。
[0016]与现有技术相比，本发明的有益效果为:
[0017]采用直线导轨机构，取苗机构在直线导轨上下和左右方向做直线运动，结构简单，便于装置的安装和维修。
[0018]采用摆动取苗机构，取苗时，取苗爪从穴盘苗的一侧摆动到穴盘苗基质的上方，进行出针夹苗，可以避免从正上方取苗时带来的刺伤穴盘苗叶片的问题。植苗时完成后，取苗爪从侧面摆动离开穴盘苗，可以避免带苗问题。
【附图说明】
[0019]图1为本装置的整体结构示意图。
[0020]图2为取苗机构的整体示意图。
[0021]图3为摆动取苗机构左视图。
[0022]图4为本装置取苗工况时的主视图。
[0023]图5为本装置取苗工况时的左视图。
[0024]图6为摆动取苗机构取苗时取苗过程示意图。
[0025]图7为摆动取苗机构植苗示意图。
[0026]附图标记说明如下:
[0027]1-水平滑槽导轨，2-垂直滑槽导轨，21-凸块，3-滑块，4_连接块，5_摆动取苗移钵装置，51-支架，52-安装块，53-摆动取苗机构，531-取苗爪安装板，532-摆动气缸，533-连杆，534-取苗爪。
【具体实施方式】
[0028]下面结合附图及具体实施实例对本发明做进一步说明。
[0029]如图1所示，本发明所述的摆动取苗移钵装置，包括直线移动导轨机构和摆动移钵取苗机构5;所述直线移动导轨机构由水平滑槽导轨1、垂直滑槽导轨2、滑块3组成，垂直滑槽导轨2背面的凸块21卡在水平滑槽导轨I的凹槽内，可作水平移动，滑块3卡在垂直滑槽导轨2凹槽内，可作上下运动。
[0030]摆动移钵取苗机构5如图2所示，由摆动取苗机构53、安装块52、支架51组成，多个摆动取苗机构53通过安装块52并列安装在支架51上，支架51通过连接块4固定安装在滑块3上。
[0031]摆动取苗机构53如图3所示，由取苗抓安装板531、摆动气缸532、连杆533和取苗爪534组成;所述摆动气缸532经转动副A安装在取苗爪安装板531上;所述取苗爪534经转动副B安装在取苗爪安装板531上;所述连杆533—端与取苗爪534的下半部分以垂直角度固定连接，另一端经转动副C与摆动气缸532的活塞连接。取苗爪534以转动副B为圆心做摆动，当摆动气缸532完全伸出时，取苗爪处于竖直状态，当摆动气缸完全收缩时，取苗爪向外摆动到与竖直方向呈一定度夹角β，夹角β大于等于30°。
[0032]摆动取苗移钵装置的具体工作方法包括以下操作步骤:
[0033]取苗定位阶段:如图4和图5所示，取苗爪534处于偏离待取穴盘苗穴孔一定距离位置，此时摆动气缸532完全收缩，取苗爪534与竖直方向呈大于等于30°的夹角，取苗爪534及摆动取苗移钵装置5随垂直滑槽导轨2向待取穴孔位置向下运动，当取苗爪与取苗爪安装板连接副B平移到待取穴盘苗穴孔中心正上方位置时，摆动取苗移钵装置5停止移动。
[0034]取苗阶段:如图6所示，摆动气缸532完全伸出，取苗爪534进入完全竖直状态，取苗抓534从侧面到达第一排穴盘苗的正上方，随后，取苗爪534出针、夹紧穴盘苗。
[0035]移钵阶段:取苗机构5在直线移动导轨机构的驱动下，做向上移动、向右平移、向下移动，将所取穴盘苗运送到花盆组的正上方，准备植苗。
[0036]植苗阶段:取苗爪534张开、收针，将穴盘苗植入花盆组中，随后，摆动气缸532完全收缩，取苗爪534与竖直方向呈大于等于30°夹角，完成植苗，如图7所示。取苗机构5沿导轨向上、向左、向下运动，重新到达穴盘苗的正上方。
【主权项】
1.一种摆动取苗移钵装置，其特征在于，包括直线移动导轨机构和摆动移钵取苗机构(5)，所述直线移动导轨机构包括水平移动机构和垂直移动机构，所述垂直移动机构能够在水平移动机构上水平移动，所述摆动取苗移钵机构(5)包括支架(51)、安装块(52)、多个摆动取苗机构(53)，支架(51)通过连接块(4)固定安装在垂直移动机构上，所述多个摆动取苗机构(53)通过安装块(53)并列安装在支架(51)上， 所述摆动取苗机构(53)由取苗抓安装板(531)、摆动气缸(532)、连杆(533)和取苗爪(534)组成;安装板(531)—端固定在安装块(52)上，所述摆动气缸(532)、取苗爪(534)分别通过转动副A、转动副B安装在取苗爪安装板(531)上;所述连杆(533)—端与取苗爪(534)的下部分以垂直角度固定连接、另一端通过转动副C与摆动气缸(532)的活塞连接。2.根据权利要求1所述的摆动取苗移钵装置，其特征在于，水平移动机构为水平滑槽导轨(I)，垂直移动机构为垂直滑槽导轨(2)，垂直滑槽导轨(2)背面具有凸块(21)，凸块(21)可水平移动的卡在水平滑槽导轨(I)的凹槽内，滑块(3)可上下运动的卡在垂直滑槽导轨(2)凹槽内。3.根据权利要求1所述摆动取苗移钵装置，其特征在于，所述取苗爪(534)以转动副B为圆心做摆动，当摆动气缸(532)完全伸出时，取苗爪处于竖直状态，当摆动气缸完全收缩时，取苗爪向外摆动到与竖直方向呈一定度夹角β，夹角β大于等于30°。4.根据权利要求1所述摆动取苗移钵装置，其特征在于，转动副Α、转动副B、转动副C均为铰接结构。5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种摆动取苗移钵装置的取苗植苗方法，其特征在于，包括以下步骤: (1)取苗定位阶段:取苗爪(534)处于偏离待取穴盘苗穴孔一定距离位置，此时摆动气缸(532)完全收缩，取苗爪(534)与竖直方向的夹角为β，取苗爪(534)及摆动取苗移钵机构(5)随垂直滑槽导轨(2)向待取穴孔位置向下运动，当取苗爪(534)与取苗爪安装板(531)的连接副B平移到待取穴盘苗穴孔中心正上方位置时，摆动取苗移钵机构(5)停止移动； (2)取苗阶段:摆动气缸(532)完全伸出，取苗爪(534)进入竖直状态，取苗抓(534)从侧面到达待取的穴盘苗的正上方，随后，取苗爪(534)出针、夹紧穴盘苗； (3)移钵阶段:摆动取苗移钵机构(5)在直线移动导轨机构的驱动下，做向上移动、向右平移、向下移动，将所取穴盘苗运送到花盆组的正上方，准备植苗； (4)植苗阶段:取苗爪(534)张开、收针，将穴盘苗植入花盆组中，随后，摆动气缸(532)完全收缩，取苗爪(534)与竖直方向呈大于等于30°夹角，完成植苗;摆动取苗移钵机构(5)沿导轨向上、向左、向下运动，重新到达穴盘苗的正上方。
【文档编号】A01C11/02GK106034511SQ201610435844
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月17日
【发明人】胡建平, 靳合琦, 常艳超, 毛罕平, 韩绿化, 杨德勇, 杨启志
【申请人】江苏大学