本发明涉及一种外科器械，并且在各种布置中，本发明涉及被设计成用于切割和缝合组织的外科切割和缝合器械及其钉仓。
背景技术：
：：外科缝合器通常用于将缝钉部署到软组织中，以例如尤其在组织被横切时减少或消除软组织的出血。诸如直线切割器的外科缝合器例如可包括端部执行器，该端部执行器被构造为能够相对于细长轴组件运动或铰接。端部执行器经常被构造为能够将软组织固定在第一钳口构件和第二钳口构件之间，其中第一钳口构件经常被构造为包括能够在其中可移除地储存缝钉的钉仓，第二钳口构件经常包括砧座。此类外科缝合器可包括用于使砧座相对于钉仓枢转的闭合系统。如上文所述，外科缝合器被构造为能够使得端部执行器的砧座相对于钉仓枢转，以便将软组织捕获于两者间。在各种情况下，砧座被构造为能够对软组织施加夹持力，以便将软组织牢固地保持在砧座和钉仓之间。然而，如果外科医生不满意端部执行器的位置，则外科医生通常必须致动外科缝合器上的释放机构来将砧座枢转至打开位置并且随后重新定位端部执行器。然后，缝钉通常由驱动器从钉仓部署，该驱动器横贯钉仓中的通道，并且使得缝钉抵靠砧座而变形，并且将软组织层固定在一起。如本领域所知，缝钉经常以若干缝钉行或排部署，以将组织层更可靠地固定在一起。端部执行器还可包括诸如刀具的切割构件，在软组织层已经被缝合在一起之后，该切割构件在两排缝钉之间推进以切除软组织。此类外科缝合器和执行器可尺寸设计成和被构造为通过套管针或其他进入开口插入体腔中。端部执行器通常联接到尺寸被设计成穿过套管针或开口的细长轴。细长轴组件通常可操作地联接到柄部，该柄部支撑用于控制端部执行器的操作的控制系统和/或触发器。为了有利于端部执行器在体内的正确定位和取向，许多外科器械被构造为能够有利于端部执行器相对于细长轴的一部分进行关节运动。上述讨论仅是为了举例说明本发明
技术领域：
：中相关技术目前的每个方面，而不应当视为对权利要求范围的否定。附图说明通过结合附图来参考本发明实施例的以下说明，本发明的特征和优点以及其获取方法将会变得更加明显，并可更好地理解发明本身，其中：图1为本发明的一种形式的外科缝合器械的透视图；图2为图1的外科器械的另一个透视图，其中柄部外壳的一部分被移除；图3为本发明的一个执行器布置的分解组件图；图4为图1和2的外科器械的端部执行器和细长轴组件的一部分的局部剖视图，其中砧座组件处于打开位置；图5为图4的端部执行器和细长轴组件的另一个局部剖视图，其中砧座组件处于击发之前的闭合位置；图6为组织切割构件已推进至端部执行器内的最远侧位置之后的图4和图5的端部执行器和细长轴组件的另一个局部剖视图；图7为本发明的联接器组件布置的透视图；图8为图7的联接器组件的分解组件图；图9为端部执行器的近侧端部以及细长轴组件和与其附接的联接器组件的远侧端部的透视图；图10为图9的端部执行器的近侧端部的正视图；图11为图9的联接器组件的远侧端部的正视图；图12为端部执行器与细长轴组件联接之前的端部执行器和细长轴组件的一部分的透视组件图；图13为端部执行器已初始与细长轴组件的联接器组件部分接合之后的端部执行器和细长轴组件布置的一部分的另一个透视图；图14为端部执行器已联接到细长轴组件的联接器组件部分之后的图13所示的部件的另一个透视图；图15为本发明的关节运动控制布置的透视图；图16为关节运动轴段布置的一部分的透视图；图17为本发明的关节运动接头布置的分解透视图；图18为图17的关节运动接头布置的透视图；图19为图17和图18的关节运动接头布置的顶视图；图20为图19所示的部件的剖视图；图21为图19和图20的关节运动接头的另一个剖视图；图22为处于关节运动构型的图21的关节运动接头的另一个剖视图；图23为本发明的击发系统布置的透视图；图24为本发明的端部执行器旋转系统布置的透视图；图25为本发明的关节运动接头和联接器组件的一部分的透视图；图26为本发明的轴旋转系统布置的透视图；图27为图1和图2的外科器械的分解透视图；图28为本发明的可拆卸的驱动安装件布置的分解透视图；图28A为附接到马达安装组件布置的图28的可拆卸的驱动安装件布置的一部分的端部正视图；图28B为图28A的可拆卸的驱动安装件布置和马达安装组件布置的一部分的透视图；图29为柄部组件布置的一部分的剖视图；图30为位于柄部外壳部分内的可拆卸的驱动安装件和马达安装组件的分解组件图；图31为马达安装组件布置的分解组件图；图32为位于柄部外壳部分内的可拆卸的驱动安装件和马达安装组件的另一个分解剖视组件图；图33为柄部组件的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了多个部件；图34为本发明的开关布置的底部透视图；图35为图34的开关布置的分解组件图；图36为安装有柄部组件的图34和图35的开关布置的一部分的剖视图，其中操纵杆控制部分处于未致动位置；图37为图36的开关布置的另一个剖视图，其中操纵杆控制部分处于致动位置；图38为图36的开关布置的侧剖视图；图39为图37的开关布置的侧剖视图；图40为图34-39的开关布置的侧正视图；图41为图34-40的开关布置的前正视图；图42为图34-41的开关布置的另一个分解组件图；图43为处于致动位置的指轮桨叶控制组件布置的后正视图；图44为处于另一个致动位置的指轮桨叶控制组件布置的另一个后正视图；图45为端部执行器和细长轴组件布置的另一个局部剖视图；图46为关节运动接头布置和联接器组件布置的一部分的放大剖视图，所述联接器组件布置具有与其联接的端部执行器；图47为柄部组件布置的一部分的透视图，其中柄部外壳的一部分被移除；图48为示出导体联接布置的柄部组件的一部分的放大透视图；图49为另一个联接器组件布置和关节运动接头布置的一部分的分解透视图；图50为本发明的另一个关节运动接头布置的透视图；图51为图50中的关节运动接头布置的分解组件图；图52为图50和图51的关节运动接头布置的剖视图；图53为图50-52的关节运动接头布置的另一个剖视透视图；图54为本发明的另一个关节运动接头布置的透视图；图55为图54的关节运动接头布置的分解组件图；图56为图54和图55的关节运动接头布置的局部剖视图；图57为图54-56的关节运动接头布置的另一个局部剖视图；图58为图54-57的关节运动接头布置的另一个局部透视剖视图；图59为图54-58的关节运动接头布置的另一个局部透视剖视图，其中接头处于关节运动取向；图60为图54-59的关节运动接头布置的另一个局部透视剖视图，其中接头处于另一个关节运动取向；图61为本发明的另一个关节运动接头布置的透视图；图62为处于关节运动取向的图60的关节运动接头布置的另一个透视图；图63为图61和图62的关节运动接头的分解组件图；图64为图61-63的关节运动接头布置的剖视图；图65为图61-64的关节运动接头布置的另一个剖视透视图；图66为图61-65的关节运动接头布置的另一个剖视透视图；图67为本发明的另一个马达安装组件布置的透视图；图68为图67的马达安装组件布置的前正视图；图69为图67和图68的马达安装组件布置的分解组件图；图70示出了与外科器械一起使用的电外科端部执行器的一些形式的透视图；图71示出了图70的端部执行器的一些形式的透视图，其中钳口闭合并且可轴向运动的构件的远侧端部处于部分推进位置；图72为图70的端部执行器的可轴向运动的构件的一些形式的透视图；图73为图70的端部执行器的一些形式的剖视图；图74-75示出了与外科器械一起使用的超声端部执行器的一个形式；图76-77示出了图74的端部执行器的可轴向运动的构件的一个形式的附加视图；图78示出了可与外科器械一起使用的线性缝合端部执行器的一个形式；图79示出了可与外科器械一起使用的圆形缝合端部执行器的一个形式；图80示出了与外科器械一起使用的若干示例电源线；图81示出了可与外科器械一起使用的若干示例轴；图82为示出多个控制元件的外科器械的柄部组件的框图；图83示出了包括本文所述的电路的各种端部执行器执行部分的一个形式；图84为示出控制构型的一个形式的框图，所述控制构型通过控制电路来实现以控制外科器械；图85为示出用于实现图84的控制算法的处理流程的一个示例形式的流程图；图86为示出控制构型的另一个形式的框图，所述控制构型通过控制电路来实现以控制外科器械；图87为示出用于实现图86的控制算法的处理流程的一个示例形式的流程图；图88示出了在柄部中包括中继站的外科器械的一个形式；图89示出了具有传感器模块的端部执行器的一个形式，所述传感器模块被构造为能够传输设置于其中的信号；图90为示出传感器模块的一个形式的框图；图91为示出中继站的一个形式的框图；图92为示出中继站的一个形式的框图，所述中继站被构造为能够转换所接收的低功率信号；图93为用于传送表示端部执行器处的状态的信号指示的方法的一个形式的流程图；图94示出了根据本文所述的某些方面的包括如图1所示的机械止动件的器械的远侧部分；图95为根据本文所述的某些方面的适于与机电止动件一起使用的包括功率源、控制系统和驱动马达的系统的简图；图96为示出根据本文所述的某些方面的与包括不具有软止动件的机电止动件的器械相关的电流随时间的变化的示意图；图97示出了根据本文所述的某些方面的配备有包括软止动件的机电止动件的器械的远侧部分，其中驱动构件在与行程末端的第二位置处的软止动件接触之前被致动到某一位置；图98示出了根据本文所述的某些方面的图97所示的器械，其中驱动构件被致动穿过行程末端的第一位置到达行程末端的第二位置；图99为示出根据本文所述的某些方面的与包括具有软止动件的机电止动件的器械相关的电流随时间的变化的示意图；图100为另选的马达安装组件的透视图，所述另选的马达安装组件采用齿轮驱动的驱动安装件组件；图101为图100的马达安装组件的另一个透视图，其中为清楚起见省略了远侧轴外壳；图102为图100和图101的马达安装组件的另一个透视图；图103为图100-102的马达安装组件的剖视图；并且图104为图100-103的马达安装组件的顶视图。图105示出了包括处于关节运动状态的传感器拉直式端部执行器的外科器械的一个形式。图106示出了处于拉直状态的图105的外科器械。图107示出了插入外科外管中的传感器拉直式端部执行器的一个形式。图108示出了插入外科外管中的处于关节运动状态的传感器拉直式端部执行器的一个形式。图109示出了处于关节运动状态的传感器拉直式端部执行器的一个形式。图110示出了处于拉直状态的图109的传感器拉直式端部执行器的一个形式。图111示出了与传感器拉直式端部执行器一起使用的磁性环的一个形式。图112示出了包括磁性传感器的传感器拉直式端部执行器的一个形式。图113示出了磁簧传感器的一个形式。图114示出了模块化马达控制平台的一个形式。图115示出了包括多个马达-控制器对的模块化马达控制平台的一个形式。图116示出了包括主控制器和从控制器的模块化马达控制平台的一个形式。图117示出了可通过多个受马达控制的外科器械执行的控制程序的一个形式。具体实施方式本申请的申请人还拥有以下专利申请，所述专利申请与本申请同一天提交并且全文各自以引用的方式并入本文：-名称为“RotaryPoweredSurgicalInstrumentsWithMultipleDegreesofFreedom”的美国专利申请，代理人案卷号END7195USNP/120287；-名称为“RotaryPoweredArticulationJointsForSurgicalInstruments”的美国专利申请，代理人案卷号END7188USNP/120280；-名称为“ArticulatableSurgicalInstrumentsWithConductivePathwaysForSignalCommunication”的美国专利申请，代理人案卷号END7187USNP/120279；-名称为“ThumbwheelSwitchArrangementsForSurgicalInstruments”的美国专利申请，代理人案卷号END7189USNP/120281；-名称为“JoystickSwitchAssembliesForSurgicalInstruments”的美国专利申请，代理人案卷号END7192USNP/120284；-名称为“ElectromechanicalSurgicalDeviceWithSignalRelayArrangement”的美国专利申请，代理人案卷号END7190USNP/120282；-名称为“ElectromechanicalSoftStopsForSurgicalInstruments”的美国专利申请，代理人案卷号END7196USNP/120288；-名称为“MultipleProcessorMotorControlForModularSurgicalDevice”的美国专利申请，代理人案卷号END7091USNP/120283；和-名称为“ControlMethodsforSurgicalInstrumentswithRemovableImplementPortions”的美国专利申请，代理人案卷号END7194USNP/120286。现在将描述某些示例性实施例，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途原理。这些实施例的一个或多个例子在附图中示出。本领域的普通技术人员将会理解，在本文中具体描述并示出于附图中的装置和方法为非限制性的示例性实施例，并且本发明的多个实施例的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施例进行图解说明或描述的特征可与其他实施例的特征进行组合。这些修改形式和变化形式旨在包括在本发明的范围之内。术语“包括”(和包括的任何形式，例如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有”(和具有的任何形式，例如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包括”(和包括的任何形式，例如“包括(includes)、和“包括(including)以及“含有”(和含有的任何形式，例如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括(comprises)”、“具有”、“包括(includes)”或“含有”一个或多个特征结构的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征结构，但不限于仅具有那些一个或多个特征结构。术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，并且术语“远侧”是指远离临床医生的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用例如“竖直”、“水平”、“上”和“下”之类的空间术语。然而，外科手术器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。提供各种示例性装置和方法以执行腹腔镜式和微创外科手术。然而，本领域的普通技术人员将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于许多外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术相结合。继续参阅本具体实施方式，本领域的那些普通技术人员将进一步理解，本文所公开的各种器械可以任何方式插入身体中，诸如通过自然孔、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者身体中或可通过具有工作通道的进入装置而插入，外科器械的端部执行器和细长轴能够通过所述工作通道而推进。转到附图，其中在所有视图中，类似的数字代表类似的部件，图1-3示出了外科器械10，所述外科器械10能够对与其可操作地联接的执行部分100施加旋转致动运动。如将在下文进一步详细讨论，器械10可与可互换地联接到器械10的多个不同工具一起有效地使用。图1和图2的布置例如被示为联接到被构造为能够切割和缝合组织的端部执行器102。然而，其他工具布置也可通过器械10来操作。端部执行器图1-6所示的端部执行器102包括被构造为能够可操作地并且可移除地支撑钉仓130的细长通道构件110。钉仓130可包括上表面或仓平台132，所述上表面或仓平台132包括多个钉凹坑134，所述多个钉凹坑134在细长狭槽136的每一侧以交错方式来成行地进行布置。参见图3。多个外科钉140支撑在对应的钉驱动器138上，所述钉驱动器138可操作地支撑在钉凹坑134内。此外，如在图3中可见，在一个形式中，端部执行器102包括端部基座150，所述端部基座150被构造为能够联接到钉仓130的近侧端部并且置于细长通的110的近侧端部内。例如，端部基座150可形成有远侧延伸的闩锁突片152，所述远侧延伸的闩锁突片被构造为能够接收在仓平台132中对应闩锁狭槽142内。此外，端部基座150可设置有侧向延伸的附接凸耳154，以用于将端部基座150附接到细长通道110。例如，附接凸耳154被构造为能够接收在细长通道110中的对应附接孔112中。在一个形式中，端部基座150包括居中设置的狭槽156，所述居中设置的狭槽156被构造为能够支撑组织切割构件160和滑动件170。组织切割构件160可包括主体部分162，所述主体部分在其上具有或具有与其附接的组织切割部分164。主体部分162可通过螺纹轴颈连接在端部执行器驱动螺杆180上，所述端部执行器驱动螺杆180可旋转地安装在细长通道110内。滑动件170被支撑以用于相对于端部执行器驱动螺杆180轴向行进，并且可被构造为能够与组织切割构件160的主体部分162交接。当朝远侧驱动组织切割构件160时，通过组织切割构件160朝远侧驱动滑动件170。当朝远侧驱动滑动件170时，形成于其上的楔形件172用于将驱动器138向上推进到钉仓130内。端部执行器102还可包括砧座组件190，所述砧座组件190被支撑以用于相对于钉仓130的选择性运动。在至少一个形式中，砧座组件190可包括第一砧座部分192，所述第一砧座部分192联接到后部砧座部分194和顶部砧座部分196。后部砧座部分194可具有一对侧向突出的凸耳198，所述一对侧向突出的凸耳被构造为能够接收在细长通道110中的对应凸耳孔或腔体114中以有利于砧座组件190相对于细长通道110和支撑于其中的钉仓130的可运动或枢转的行进。组织切割构件160可设置有一对侧向突出的致动器突片166，所述一对侧向突出的致动器突片被构造为能够被滑动地接收在砧座组件190中的狭槽199内。此外，组织切割构件160还可具有底座168，所述底座的尺寸设定成接合细长通道110的底部部分，使得当朝远侧驱动组织切割构件160时，突片166和底座168使得砧座组件190运动到闭合位置。突片166和底座168可用于当切割和缝合组织时使得砧座组件190相对于钉仓130隔开。第一砧座部分192可在其上具有钉成形下侧面193，从而当驱动外科缝钉140接触钉成形下侧面时使得外科缝钉成形。图4示出了当砧座组件190处于打开位置时的砧座组件190和切割构件160的位置。图5示出了砧座组件190已闭合之后但组织切割构件160已朝远侧推进或“击发”之前的砧座组件190和切割构件160的位置。图6示出了组织切割构件160已推进至其在钉仓130内的最远侧位置之后的位置。端部执行器驱动螺杆180可旋转地支撑在细长通道110内。在一个形式中，例如，端部执行器驱动螺杆180可具有联接到驱动轴附接构件184的近侧端部182，所述驱动轴附接构件184被构造为能够与联接器组件200交接。驱动轴附接构件184可被构造为能够附接到端部执行器驱动螺杆180的近侧端部182。例如，驱动轴附接构件184可具有从其延伸的六边形突出部186，所述六边形突出部能够不可旋转地接收在对应的六边形插座中，所述六边形插座包括通常命名为500的击发系统的一部分。端部执行器驱动螺杆180沿第一方向的旋转使得组织切割构件160沿远侧方向运动。在各种形式中，钉仓130可配有一对缓冲器174，该对缓冲器用于在滑动件170到达其在细长通道110内的最远侧位置时对其缓冲。缓冲器174可各自具有弹簧176，以对缓冲器提供所需的缓冲量。端部执行器联接器组件各种形式的工具100可通过联接器组件200可操作地联接到外科器械10。图7-14示出了联接器组件200的一个形式。联接器组件200可包括联接器外壳段202，所述联接器外科段被构造为能够可操作地支撑统称为220的驱动齿轮组件。在至少一个形式中，驱动齿轮组件220包括输入齿轮222、传送齿轮228和输出齿轮232。参见图8。输入齿轮222安装到或形成于输入轴224上，所述输入轴能够由第一和第二隔板构件204,206旋转地支撑。输入轴224具有被构造为能够与远侧击发轴段510配合的近侧端部226，所述远侧击发轴段510包括将在下文进一步详细描述的独特的和新型的击发系统500的一部分。例如，近侧端部226可被构造为能够具有六边形横截面形状，以用于不可旋转地插入形成于远侧击发轴段510的远侧端部中的六边形插座512内。传送齿轮228可安装到或形成于传送轴230上，所述传送轴能够通过挡板构件204,206旋转地支撑。输出齿轮232可安装到或形成于输出驱动轴234上，所述输出驱动轴234能够通过挡板构件204,206旋转地支撑。为了组装目的，输出驱动轴234的远侧端部236被构造为能够不可旋转地附接到朝远侧突伸穿过远侧端盖210的输出插座238。在一个布置中，远侧端盖210可通过紧固件208或任何其他合适的紧固件布置而附接到联接器外壳202。输出插座238可销接到输出驱动轴234的远侧端部236。输出插座238可被构造为能够与驱动轴附接构件184不可旋转地配合。例如，输出插座238被构造为能够具有六边形形状，以使其可与驱动轴附接构件184上的六边形突出部186配合。此外，为了有利于工具100可操作地附接到联接器组件200，附接凸耳可形成或附接到端盖210。联接器组件200的一个布置还可包括通常命名为240的锁定组件。在至少一个形式中，锁定组件240包括弹簧偏压的锁定构件或销242，所述弹簧偏压的锁定构件或销242被运动地支撑在形成于联接器外壳段202中的锁定狭槽214中。锁定销242被构造为能够在锁定狭槽214内轴向运动，以使其锁定端部244突伸穿过端盖210中的孔211。参见图8。锁定弹簧246轴颈连接在锁定销242上，以在锁定狭槽214内沿远侧方向“DD”偏压锁定销242。致动器臂248可形成于或者附接到锁定销242上，使得用户能够沿近侧方向“PD”对锁定销242施加解锁运动。如在图3、图9、和图10中可见，端部执行器102的细长通道110可具有近侧端壁116，所述近侧端壁116具有形成于其中的联接开口118，以用于将附接凸耳212接收于其中。在一个布置中，例如，附接凸耳212可包括颈部部分213，所述颈部部分具有形成于其上的蘑菇附接头部215。联接开口118可具有第一圆形部分120，所述第一圆形部分的尺寸设定成使得附接头部215能够插入其中。联接开口118还可具有形成于其中的狭窄狭槽122，所述狭窄狭槽122的尺寸设定成使得颈部213能够接收于其中。近侧端壁116还可具有锁定孔124，以用于将锁定销242的远侧端部244接收于其中。将端部执行器102附接到外科器械10的联接组件200的一种方法可参照图12-14理解。例如，为了将端部执行器102附接到联接组件200，用户可将驱动轴附接构件184上的六边形突出部186与六边形输出插座238对齐。同样，可将蘑菇头部215与联接开口118的圆形开口部分120对齐，如图9和图12所示。然后，用户可将突出部186轴向地插入插座238中并且将附接头部215轴向地插入联接开口118中，如图13所示。然后，用户可旋转端部执行器102(由图14中的箭头“R”表示)，使得颈部213进入狭槽122并且使得锁定销242的远侧端部244卡合到锁定孔124中，从而阻止端部执行器102与联接组件200之间的进一步相对旋转。此类布置用于将端部执行器102可操作地联接到外科器械10。为了使得端部执行器102从联接组件200拆卸，用户可对致动器臂246施加解锁运动，从而沿近侧方向“PD”偏压锁定销。锁定销242的此类运动使得锁定销242的远侧端部244运动离开细长通道110的端壁116中的锁定孔124。然后用户相对于联接组件沿相反方向自由地旋转端部执行器102，使得附接按钮212的颈部部分213运动离开狭槽122，以使附接头部215能够轴向地拉出端部执行器102的联接开口118，由此将端部执行器102从联接组件200拆卸。如上文可见，联接组件200提供了独特的和新型的布置，以用于可操作地联接外科工具100，所述外科工具可通过对外科器械10施加的旋转驱动运动来操作。具体地讲，联接组件200使多种不同的外科工具100或端部执行器102能够可操作地联接到外科器械10的细长轴组件30。关节运动系统如在图1和图2中可见，细长轴组件30可限定轴的轴线A-A。在至少一个形式中，细长轴组件30可包括关节运动系统300，以用于使端部执行器102围绕关节运动轴线B-B进行选择性的关节运动，所述关节运动轴线B-B基本上横向于轴的轴线A-A。关节运动系统300的一个形式示于图15和图16中。如在这些附图中可见，关节运动系统300可包括电动关节运动接头310。在至少一个布置中，关节运动接头310包括远侧接头部分或远侧连接叉312，所述远侧接头部分或远侧连接叉312可通过远侧外壳轴承314旋转地支撑在联接器外壳段202的近侧延伸的衬套部分203上。参见图20。远侧连接叉312可通过限定关节运动轴线B-B的关节运动销332枢转地附接到近侧接头部分或近侧连接叉330。参见图18。远侧连接叉312可包括远侧突出的附接衬套316，所述朝远侧突出的附接衬套316的尺寸设定成接收在联接器外壳段202的近侧端部内。附接衬套316可在其中具有环形沟槽318，所述环形沟槽318被构造为能够在其中接收附接销320。参见图8。附接销320用于将联接器外壳段202附接到远侧连接叉312，使得联接器外壳段202可相对于远侧连接叉312围绕轴的轴线A-A旋转。如在图20中可见，远侧击发轴段510延伸穿过联接器外壳段202的衬套部分203并且可通过安装在衬套部分203内的远侧击发轴轴承322相对于衬套部分被旋转地支撑。为了有利于对端部执行器102施加旋转驱动或击发运动，以及为了有利于端部执行器102相对于细长轴30围绕轴的轴线A-A的旋转，同时保持端部执行器102相对于细长轴组件30围绕关节运动轴线B-B关节运动的能力，关节运动接头310可包括独特的或新型的通常命名为350的“嵌套”齿轮组件并且所述齿轮组件被定位在远侧连接叉312和近侧连接叉330之间的齿轮区域351内。参见图18-20。在至少一个形式中，例如，嵌套齿轮组件350可包括与外部端部执行器齿轮系或“第二齿轮系”380“嵌套”的内部驱动轴齿轮系或“第一齿轮系”360。如本文所用，术语“嵌套”可为指第一齿轮系360的任何部分未径向向外延伸越过第二齿轮系380的任何部分。此类独特的和新型的齿轮布置为紧凑的并且有利于将旋转控制运动传送到端部执行器，同时还使得远侧连接叉部分能够相对于近侧连接叉部分枢转。如将在下文进一步详细讨论，内部驱动轴齿轮系360有利于通过关节运动接头310将旋转驱动或击发运动从近侧击发轴段520施加到远侧击发轴段510。同样，外部端部执行器齿轮系380有利于将旋转控制运动从端部执行器旋转系统550施加到联接器组件200，如将在下文进一步详细讨论。在至少一个形式中，例如，内部驱动轴齿轮系360可包括远侧驱动轴锥齿轮362，所述远侧驱动轴锥齿轮可通过螺杆364附接到远侧击发轴段510的近侧端部。参见图17。内部驱动轴齿轮系360还可包括通过螺杆368附接到近侧击发轴段520的近侧驱动轴锥齿轮366。参见图20。此外，内部驱动轴齿轮系360还可包括安装在传送齿轮轴承374上的驱动轴传送齿轮370，所述传送齿轮轴承安装在横向齿轮轴372上。参见图17。此类内部驱动轴齿轮系360可有利于通过关节运动接头310将旋转驱动运动从近侧击发轴段520传送到远侧击发轴段510。如上所述，嵌套齿轮组件350还包括外部端部执行器齿轮系380，所述外部端部执行器齿轮系有利于通过关节运动接头310将旋转控制运动从端部执行器旋转系统550施加到联接器组件200。在至少一个形式中，外部端部执行器齿轮系380可例如包括不可旋转地(如，键入)到联接器外壳段202的近侧延伸的衬套部分203上的输出锥齿轮382。外部端部执行器齿轮系380还可包括输入锥齿轮384，所述输入锥齿轮384不可旋转地附接到(如，键入到)端部执行器旋转系统550的近侧旋转轴段552。此外，外部端部执行器齿轮系380还可包括安装在外部传送齿轮轴承386上的旋转轴传送齿轮388，所述外部传送齿轮轴承支撑在横向延伸的关节运动销332上。参见图17。关节运动销332延伸穿过中空横向齿轮轴372并且用于将远侧连接叉312销接到近侧连接叉330以用于围绕横向关节运动轴线B-B进行关节运动。关节运动轴332可通过弹簧夹334保持在适当位置。独特的和新型的关节运动接头310和嵌套齿轮组件350有利于通过细长轴组件30将多个控制运动从柄部组件20传送到端部执行器102，同时使得端部执行器102能够围绕细长轴的轴线A-A旋转并且能够围绕关节运动轴线B-B进行关节运动。端部执行器102相对于细长轴组件30围绕关节运动轴线B-B的关节运动可通过关节运动控制系统400来实现。在各种形式中，关节运动控制系统400可包括可操作地支撑在柄部组件20中的关节运动控制马达402。参见图15。关节运动控制马达402可联接到关节运动驱动组件410，所述关节运动驱动组件可操作地支撑在可拆卸的驱动安装件700上，所述可拆卸的驱动安装件700可移除地支撑在柄部组件20中，如将在下文进行更详细地讨论。在至少一个形式中，关节运动驱动组件410可包括近侧关节运动驱动轴段412，所述近侧关节运动驱动轴段412可旋转地支撑在可拆卸的驱动安装件700的轴外壳组件710中。参见图27和图28。例如，近侧关节运动驱动轴段412可通过关节运动轴承414可旋转地支撑在远侧轴外壳部分712内。此外，近侧关节运动驱动轴段412可通过轴承415可旋转地支撑在近侧轴外壳部分714中。参见图28。关节运动控制系统400还可包括由关节运动控制马达402围绕轴的轴线A-A可旋转地驱动的近侧关节运动轴段420。如另外在图15中可见，关节运动驱动组件410还可包括用于驱动关节运动驱动带418的一对关节运动驱动滑轮416,417。因此，关节运动控制马达402的关节运动可导致近侧关节运动轴段420围绕轴的轴线A-A的旋转。参见图15。如在图15和图16中可见，近侧关节运动轴段420具有螺纹部分422，所述螺纹部分422适于与关节运动驱动联接件424螺纹配合。远侧关节运动驱动轴段420沿第一方向的旋转可沿远侧方向“DD”轴向地驱动关节运动驱动联接件424，并且远侧关节运动驱动轴段420沿相反或第二方向的旋转可使得关节运动驱动联接件424沿近侧方向“PD”轴向地运动。关节运动驱动联接件424可通过销428来销接到关节运动杆426。关节运动杆426可继而通过销429来销接到远侧连接叉312。参见图17。因此，当临床医生希望端部执行器102或工具100围绕关节运动轴线B-B相对于细长轴组件30进行关节运动时，临床医生致动关节运动控制马达402，使得关节运动控制马达402旋转近侧关节运动轴段420，从而沿所需方向致动关节运动杆426以沿所需方向枢转远侧连接叉312(和与其附接的端部执行器102)。参见图21和图22。击发系统如上所述，端部执行器102可通过由击发系统500对端部执行器驱动螺杆180施加的旋转控制运动来操作，所述击发系统500包括远侧击发轴段510和近侧击发轴段520。参见图23。近侧击发轴段520包括细长轴组件30的一部分并且可通过远侧轴承套筒522可旋转地支撑在中空近侧旋转轴段552内。参见图20。再次参见图23，在至少一个形式中，击发系统500包括可操作地支撑在柄部组件20中的击发马达530。近侧击发轴段520的近侧端部可旋转地支撑在可拆卸的驱动安装件700内并且被构造为能够按照下文进一步详细讨论的方式联接到马达530。如在图30中可见，近侧击发轴段520的近侧端部可旋转地支撑在推力轴承524中，所述推力轴承与驱动安装隔板组件720的远侧隔板板材722安装在一起。击发马达530的关节运动将最终导致端部执行器驱动螺杆180的旋转，以将旋转控制运动施加到端部执行器102。端部执行器旋转系统在各种形式中，外科器械10还可包括端部执行器旋转系统或“远侧辊系统”550，以用于使得端部执行器102相对于细长轴组件30围绕轴的轴线A-A选择性地旋转。端部执行器旋转系统550可包括近侧旋转轴段552，所述近侧旋转轴段552还包括细长轴组件30的一部分。如在图20中可见，近侧旋转轴段552可通过远侧轴承554和近侧轴承556可旋转地支撑在近侧连接叉330内。此外，近侧旋转轴段552可通过远侧轴承套筒558和近侧轴承559可旋转地支撑在近侧关节运动轴段420内。参见图20和图30。近侧旋转轴段552的近侧端部还可通过近侧轴承555可旋转地支撑在驱动安装隔板组件720内，如在图30中可见。在至少一个形式中，端部执行器旋转系统550可包括可操作地支撑在柄部组件20中的端部执行器旋转或“远侧辊”马达560。参见图24。端部执行器旋转马达560可联接到旋转驱动组件570，所述旋转驱动组件570可操作地支撑在可拆卸的驱动安装件700上。在至少一个形式中，旋转驱动组件570包括近侧旋转驱动轴段572，所述近侧旋转驱动轴段可旋转地支撑在可拆卸的驱动安装件700的轴外壳组件710中。参见图27。例如，近侧旋转驱动轴段572可通过轴承576可旋转地支撑在远侧轴外壳部分712内。此外，近侧旋转驱动轴段572通过轴承577可旋转地支撑在近侧外壳部分714中。参见图28。如在图24和图28中可见，旋转驱动组件570还可包括用于驱动旋转驱动带578的一对旋转驱动滑轮574,575。因此，端部执行器旋转马达560的关节运动将导致近侧旋转轴段552围绕轴的轴线A-A的旋转。近侧旋转轴段552的旋转导致联接器组件200旋转并且最终导致与其联接的端部执行器102旋转。轴旋转系统外科器械10的各种形式还可包括通常命名为600的轴旋转系统。轴旋转系统在本文还可称为“近侧辊系统”。在至少一个形式中，轴旋转系统600包括近侧外部轴段602，所述近侧外部轴段602还包括细长轴组件30的一部分。近侧外部轴段602具有远侧端部604，所述远侧端部不可旋转地联接到近侧连接叉330。如在图19和图26中可见，远侧端部604在其中具有间隙凹口606，以用于允许关节运动杆426相对于间隙凹口606进行关节运动。轴旋转系统600可包括可操作地支撑在柄部组件20中的轴旋转或“近侧辊”马达610。轴旋转马达610可联接到可操作地支撑在可拆卸的驱动安装件700上的轴驱动组件620。在至少一个形式中，轴驱动组件620包括近侧驱动轴段622，所述近侧驱动轴段通过轴承624可旋转地支撑在可拆卸的驱动安装件700的远侧轴外壳部分712中。参见图28。此外，近侧驱动轴段622通过轴承626可旋转地支撑在近侧驱动轴外壳部分714中。如在图26和图28中可见，轴驱动组件620还可包括用于驱动轴驱动带634的一对旋转驱动滑轮630,632。驱动滑轮632不可旋转地附接到近侧驱动轴段602，使得驱动滑轮632的旋转导致近侧驱动轴段602和与其附接的端部执行器102围绕轴的轴线A-A的旋转。如在图28和图30中还可见，近侧驱动轴段602通过一对套筒轴承607和608可旋转地支撑在远侧轴外壳部分712内。本发明的独特的和新型的关节运动系统布置向端部执行器提供多个自由度，同时有利于对其施加旋转控制运动。例如，结合一些外科操作，将端部执行器定位在与靶组织共面的位置内可为必要的。例如，本发明的各种布置给端部执行器提供至少三个自由度，同时满足在执行腹腔镜式外科手术时常常遇到的尺寸局限性。本发明的外科器械的各种形式有利于在相对于靶组织定位端部执行器的过程中提供改善的用户灵巧性、精确性和效率。例如，常用于功率传输的常规轴关节运动接头在很多情况下采用万向接头、铰接脊椎件和挠性顺应性联接件。所有这些方法可往往会经受性能缺陷，包括弯曲半径和过量长度特征方面的缺陷。当与其他常规关节运动布置进行比较时，本文所公开的独特的和新型的细长轴组件和驱动系统的各种形式例如允许关节运动轴线和端部执行器之间的距离最小化。本文所公开的细长轴组件和关节运动接头布置有利于向端部执行器传送至少一个旋转控制运动，同时向端部执行器提供多个自由度，以使得端部执行器能够相对于靶组织精确地定位。在端部执行器102或工具100已被使用之后，其可从外科器械10的联接器组件200拆卸，并且被处理掉或单独重新加工，并且利用适当的消毒方法进行消毒。外科器械10可结合新端部执行器/工具使用多次。根据特定应用，可期望对外科器械10进行重新消毒。例如，器械10可在用于完成另一个外科手术之前来重新消毒。外科器械在使用之前必须为无菌的。用于对医疗装置进行消毒的一个通用方法涉及将该装置在所需温度的湿润蒸汽下暴露所需时间段。此类消毒过程尽管有效，但通常不适用于对采用电子部件的外科器械消毒，因为在使用蒸汽消毒方法时生成高温。此类装置常常通过使其暴露于诸如环氧乙烷之类的气体来消毒。外科器械10的各种形式可使用常规消毒方法来消毒。在至少一个形式中，例如，细长轴组件30可由可通过采用较高消毒温度的方法来有效消毒的部件和材料制成。然而，可为理想的是，当对柄部组件消毒时，例如使用具有较低操作温度的消毒方法以避免可能性地损坏电子部件。因此，可为理想的是将容纳多个电子部件的柄部组件20与细长轴组件30分开进行消毒。为了有利于使用此类独立的消毒过程，在至少一个形式中，细长轴组件30可从柄部组件20拆卸。可拆卸的驱动安装件组件更具体地讲并且参考图28，可拆卸的驱动安装件组件700可操作地支撑在柄部组件20的一部分内。在一个形式中，例如，可拆卸的驱动安装件组件700可安装在远侧柄部外壳段21和22内，所述远侧柄部外壳段21和22可通过卡合特征结构、螺杆或其他紧固件布置进行互连。联接到一起的远侧柄部外壳段21和22在本文中可称为“远侧柄部外壳部分”或“外壳”25。可拆卸的驱动安装件组件700可例如包括轴外壳组件710，所述轴外壳组件710包括远侧轴外壳712和近侧轴外壳714。可拆卸的驱动安装件组件700还可驱动安装隔板组件720，所述驱动安装隔板组件720包括远侧隔板板材722和近侧联接器隔板板材724。如上所述，在至少一个形式中，可拆卸的驱动安装件组件700可操作地支撑关节运动驱动组件410、近侧击发轴段520的近侧端部、旋转驱动组件570和轴驱动组件620。为了有利于将击发轴段520、关节运动驱动组件410、旋转驱动组件570和轴驱动组件620分别快速地联接到击发马达530、关节运动控制马达402、端部执行器旋转马达560和轴旋转马达610，可采用独特的和新型的联接器布置。马达安装组件在至少一个形式中，例如，可拆卸的驱动安装件组件700被构造为能够可移除地联接到通常命名为750的马达安装组件。马达安装组件750可支撑在柄部外壳段23和24内，所述柄部外壳段23和24可通过卡合特征结构、螺钉等联接在一起并且用于形成柄部组件20的手枪式握把部26。参见图1。联接到一起的柄部外壳段23和24在本文中可称为“近侧柄部外壳部分”或“外壳”28。参见图29-32，马达安装组件750可包括可移除地支撑在柄部外壳段23和24内的马达安装件752。在至少一个形式中，例如，马达安装件752可具有底板754和竖直延伸的马达隔板组件756。底板754可具有形成于其上的紧固件突片758，所述紧固件突片758被构造为能够保持性地配合以接收在可拆卸的驱动安装件700的底板部分730内。此外，右定位器销772和左定位器销774安装在马达隔板组件756中并且穿过其朝远侧突出到形成于近侧轴外壳部分714中的对应的右和左插座管716,718中。参见图32。在至少一个构型中，可拆卸的驱动安装件组件700可通过可释放闩锁布置760可移除地联接到马达安装组件750。如在图31中可见，例如，可释放闩锁布置760可被定位在马达安装组件750的每一横向侧。每个可释放闩锁布置760可包括闩锁臂762，所述闩锁臂762通过对应的销764枢转地附接到马达隔板组件756。每个闩锁臂762可向外突伸穿过形成于马达隔板组件756的远侧上的对应紧固件凸耳766。紧固件凸耳766被构造为能够被滑动地接收在对应的接收器构件726内，所述接收器构件726从近侧联接器隔板板材724朝近侧突出。参见图30和图32。当驱动安装件组件700与马达安装组件750配合接合时，紧固件凸耳766滑动到对应的接收器构件726内，使得闩锁臂762保持接合对应接收器构件726的闩锁部分728。每个闩锁臂762具有与其相关联的对应闩锁弹簧768，以将闩锁臂762偏压成保持与对应的闩锁部分728接合，以保持可拆卸的驱动安装件组件700联接到马达安装组件750。此外，在至少一个形式中，每个闩锁布置760还包括释放按钮770，所述释放按钮770可运动地联接到马达隔板756并且被取向成与其选择性地接触。每个释放按钮770可包括释放弹簧771，所述释放弹簧771将按钮770偏压成与其对应的闩锁臂762脱离接触。当临床医生期望将可拆卸的驱动安装件组件700从马达安装组件750拆卸时，临床医生仅向内推压每个按钮770，以将闩锁臂762偏压成与接收器构件726上的闩锁部分728脱离保持接合，并且随后牵拉可拆卸的驱动安装件组件700以与马达安装组件750脱离配合接合。其他可释放闩锁布置可用于可释放地联接可拆卸的驱动安装件组件700，可拆卸的驱动安装件组件700可移除地联接到马达安装组件750。外科器械10的至少一种形式还可采用联接器组件，以用于将控制马达联接到其相应的驱动组件，所述驱动组件可操作地支撑安装在可拆卸的驱动安装件700上。更具体地讲并且参考图28-32，联接器组件780用于将关节运动驱动组件410可移除地联接到关节运动控制马达402。联接器组件780可包括近侧联接器部分782，所述近侧联接器部分782可操作地联接到关节运动控制马达402的驱动轴404。此外，联接器组件780还可包括附接到近侧关节运动驱动轴412的远侧联接器部分784。参见图28和图32。每个远侧联接器部分784可具有多个(示出三个)联接器突起786，所述联接器突起786被设计成与形成于近侧联接器部分782中的对应扇形区域788不可旋转地安置在一起。参见图30。相似地，另一个远侧联接器部分784可附接到旋转驱动组件570的近侧旋转驱动轴572，并且对应的近侧联接器部分782附接到旋转马达驱动轴562。此外，另一个远侧联接器部分784可附接到近侧击发轴段520，并且对应的近侧联接器部分782附接到击发马达驱动轴532。另一个远侧联接器部分784可附接到轴驱动组件620的近侧驱动轴段622，并且对应的近侧联接器部分782附接到轴旋转马达610的驱动轴612。此类联接器组件780有利于在不考虑驱动轴和马达轴的位置的情况下将控制马达联接到其相应的驱动组件。上文所述的独特的和新型的柄部组件布置的各种形式使得细长轴组件30能够从柄部组件20的保持部分容易地拆卸，所述柄部组件20容纳马达402,530,560和610以及构成通常命名为800的控制系统的各个电子部件。因此，细长轴组件30和可拆卸的驱动安装件部分700可与容纳马达和控制系统的柄部组件的保持部分分开来消毒，所述马达和控制系统可因采用高温消毒的方法而损坏。此类独特的和新型的可拆卸的驱动安装布置还可与以下布置结合使用，其中驱动系统(马达和控制部件)包括可为或可并非为手持式的机器人系统的一部分。齿轮驱动的驱动安装件布置图100-103示出了另选的驱动安装件5700，所述驱动安装件5700采用齿轮驱动的集合，以用于将驱动运动从马达传送到其对应的轴。如在图100中可见，驱动安装件5700可包括远侧轴外壳组件5710，所述远侧轴外壳组件5710包括可操作地支撑多个齿轮系布置的远侧轴外壳5712。远侧轴外壳5712被构造为能够可移除地安装到近侧联接器隔板板材5724，所述近侧联接器隔板板材5724具有一对安装插座5725，以用于接收从远侧轴外壳5712突出的对应安装凸耳5713，如在图100中可见。如在上述布置中，击发或横切马达530的轴通过联接器组件5780直接联接到近侧击发轴段5520，如在图103中可见。端部执行器旋转系统550的近侧旋转轴段5552通过通常示为5565的齿轮系进行旋转。在至少一个形式中，例如，齿轮系5565包括从动齿轮5566，所述从动齿轮5566附接到近侧旋转轴段5552并且被支撑以与驱动齿轮5567啮合接合。如在图103中最具体可见，驱动齿轮5567被安装到可旋转地支撑在远侧轴外壳5712中的正轴5568。正轴5568通过联接器组件5780联接到端部执行器旋转或远侧辊马达560的轴。近侧关节运动轴段5420通过通常示为5430的齿轮系进行旋转。在至少一个形式中，例如，齿轮系5430包括从动齿轮5432，所述从动齿轮5432附接到近侧关节运动轴段5420并且被支撑以与驱动齿轮5434啮合接合。如在图102中最具体可见，驱动齿轮5434被安装到可旋转地支撑在远侧轴外壳5712中的正轴5436。正轴5436通过联接器组件5780联接到关节运动控制马达402的轴。近侧外部轴段5602通过通常示为5640的齿轮系进行旋转。在至少一个形式中，例如，齿轮系5640包括从动齿轮5642，所述从动齿轮5642附接到近侧外部轴段5602并且被支撑以与复合锥齿轮5644啮合接合，所述复合锥齿轮5644可旋转地支撑在远侧轴外壳5712内。复合锥齿轮5644与驱动锥齿轮组件5646啮合接合，所述驱动锥齿轮组件5646安装到还可旋转地支撑在远侧轴外壳5712中的正轴5648。正轴5648通过联接器组件5780联接到轴旋转或近侧辊马达610的轴。参见图101。可使用另选的驱动安装件5700马达和齿轮系以按照本文所述的方式来供能和控制外科器械。动力和控制系统在各种形式中，外科器械10可采用通常命名为800的控制系统，以用于控制用于该器械中的多个马达。马达402,530,560和610及其相关的控制部件在本文还可称为通常命名为398的“驱动系统”。在一个形式中，驱动系统398用于“电生成”多个控制运动。术语“电生成”是指使用电信号来致动马达或其他电动装置并且可区别于不使用电流而手动或以其他方式机械地生成的控制运动。在一个形式中，驱动系统398可操作地支撑在柄部组件内，所述柄部组件可保持在临床医生的手中。然而，在其他形式中，驱动系统398可包括机器人系统的部件，并且/或者可由机器人系统操作和/或支持。在一个形式中，马达402,530,560和610及其相关的控制部件可接收来自电池802的功率，所述电池802容纳在柄部组件20的手枪式握把部26内。在其他布置中，电池可例如由机器人系统支持。然而，在其他实施例中，柄部组件20可具有从其突出的电线(未示出)，以用于从另一个功率源提供功率。在其他布置中，马达和电子部件可接收来自机器人系统的功率和控制信号。控制系统800可包括各种控制系统部件，所述控制系统部件可包括例如支撑在可拆卸的驱动安装件700上的远侧电路板810。远侧电路板810可包括电连接器812和/或电子部件，所述电连接器812和/或电子部件可利用常规蒸汽消毒技术以及通过其他低温消毒方法来消毒。控制系统800还可包括近侧电路板820，所述近侧电路板820支撑在由柄部外壳段23和24形成的柄部组件20的一部分中。近侧电路板820被构造为能够在可拆卸的驱动安装件700已联接到马达安装组件750时电联接到远侧电路板810。外科器械10的各种形式可采用独特的和新型的控制开关布置830，所述控制开关布置830可操作地容纳在柄部组件20的手枪式握把部26内或者由其支撑。例如，在至少一个形式中，控制开关布置830可包括独特的和新型的操纵杆控制器840，所述操纵杆控制器840使得用户能够通过单个接口来最大化外科器械10的各个方面的功能控制。更具体地讲并且参考图33-39，操纵杆控制器840的一个形式可包括可操作地附接到操纵杆开关组件850的操纵杆控制杆842，所述操纵杆开关组件850可运动地容纳在开关外壳组件844内。开关外壳组件844可安装在柄部组件20的手枪式握把部26内。在至少一个形式中，例如，开关外壳组件844可包括外壳主体846和后外壳板848。如在图35-39中最具体可见，操纵杆印刷电路板852可通过后安装板854可操作地支撑在操纵杆开关组件850上。后安装板854被构造为能够作为与开关外壳844内的操纵杆开关组件850和操纵杆印刷电路板电路852一起的单元运动。操纵杆弹簧856可支撑在后外壳板848和后安装板854之间，以沿着向前或远侧方向偏压操纵杆开关组件850和操纵杆控制杆842。参见图36和图38。操纵杆控制器840可通过各种联接器缆线864电联接到控制系统800的近侧电路板820和电池802，以用于对外科器械10的多个马达402,530,560和610提供控制功率。例如，通过摇摆或以其他方式致动操纵杆控制杆842，用户可控制关节运动控制马达402和/或远侧辊马达560和/或近侧辊马达610。操纵杆控制开关组件850在本文中可称为“第一开关”，以用于控制驱动系统的一个或多个马达。操纵杆控制器840还可包括第一传感器860，所述第一传感器860可包括例如磁体，所述磁体可安装到印刷电路板852的操纵杆以用于与其一起可运动行进。此外，第二或固定传感器862可安装在后外壳板848内。第二传感器862可包括例如“霍尔效应”传感器或类似的感测装置。例如，在至少一个布置中，传感器862被构造为能够与击发马达530通信。第一和第二传感器860,862在本文中可称为通常命名为858的“第二开关”。当用户按压操纵杆控制杆842时，上述布置允许操纵杆开关组件850向内和向外轴向地运动。通过平衡整个操纵杆开关组件850的向内和向外运动，在至少一个形式中，该设计基本上由开关内的开关组成。在未致动位置中，操纵杆弹簧856沿向前(远侧)方向偏压操纵杆开关组件850。当临床医生向内(朝近侧)推压操纵杆842时，第一传感器860运动更靠近第二传感器862。第一传感器860运动更靠近第二传感器862可导致所谓的第二开关858的致动，这可导致横切或击发马达530的致动。当使用端部执行器102执行手术时，临床医生可希望打开和闭合砧座组件190，以将靶组织操纵到所需位置中而不横切或切割组织。在一个形式中，当临床医生初始按压操纵杆控制杆842时，第二开关858导致击发马达530致动，由此使得组织切割构件160开始朝远侧运动。在各种形式中，组织切割构件160被布置在端部执行器102内，使得组织切割构件160沿远侧方向的初始运动使得砧座组件190闭合(即，朝钉仓130枢转而不切割组织或击发外科缝钉)。当临床医生释放操纵杆控制杆842时，操纵杆弹簧856将朝远侧偏压操纵杆组件850，由此使第一传感器860远离第二传感器862运动。传感器860远离第二传感器862的运动可降低击发马达530的旋转速度，直至击发马达530最终停止或停用。在至少一个形式中，此第二开关布置858被构造为能够使得击发马达530的旋转速度与用户按压操纵杆控制杆842的速度成正比。一旦临床医生已将所需组织定位并且捕获在端部执行器102内，可通过完全按压操纵杆控制杆842来致动或“击发”端部执行器102。在各种形式中，操纵杆开关组件850还可具有一体化形成于其中并且还与控制系统800通信的第三压缩开关866。操纵杆控制杆842的完全压下可导致第三开关866的启动。在至少一个形式中，当致动第三开关866时，击发马达530将保持致动，即使临床医生释放操纵杆控制杆842。在击发行程已完成之后(即，组织切割构件160已被驱动到其在端部执行器102中的最远侧位置)，用户可再次完全压下操纵杆控制杆842，以释放第三开关866并且由此返回第二开关858对击发马达530的控制。因此，如果临床医生在第二次完全压下操纵杆控制杆842之后将其释放，则操纵杆弹簧856将操纵杆开关组件850偏压到起始位置。控制系统800将使得击发马达530沿相反方向旋转，直至组织切割构件160已返回到其起始位置，由此使得砧座组件190再次运动到打开位置，以使得端部执行器102能够释放横切的组织。在各种形式中，开关布置830还可采用独特的和新型的指轮控制组件870。如在图42中可见，指轮控制组件870可旋转地安装在开关外壳组件844的朝远侧突出的衬套部分845上，使得指轮控制组件870能够围绕开关轴线SA-SA枢转。这种定位将指轮控制组件870的指轮致动器构件872方便地置于以下位置，在该位置，临床医生可在抓握柄部组件20的手枪式握把部26时利用拇指和/或食指来枢转指轮致动器构件。指轮致动器构件872可附接到指轮衬圈874，所述指轮衬圈874被接收在衬套部分845上并且可通过由柄部段23和24形成的安装凸缘27来可旋转地保持在适当位置。左传感器(磁体)876和右传感器(磁体)878安装到指轮衬圈874，如图41所示。传感器876和878可具有相反的极性。固定传感器880可安装到开关外壳组件844，使得其居中设置在左传感器876和右传感器878之间。固定传感器880可包括例如“霍尔效应”传感器并且联接到控制系统800的近侧电路板820以用于对控制马达中的一者进行控制。例如，指轮控制组件870可用于控制例如近侧辊或轴旋转马达610。在其他布置中，指轮控制组件870可用于控制远侧辊马达560，以使端部执行器相对于细长轴组件围绕轴的轴线旋转。一对定心弹簧882可用于将指轮衬圈874偏压到中心或中性位置。如图41所示，当指轮衬圈874处于中性位置时，轴旋转或近侧辊马达610(或远侧辊马达560-可为任何一种情况)被停用。当用户将指轮致动器872沿顺时针方向枢转到图43所示的位置时，控制系统800可导致轴旋转马达610围绕轴的轴线A-A沿顺时针方向旋转细长轴组件30。同样，当用户将指轮致动器872沿逆时针方向枢转到图44所示的位置时，控制系统800可导致轴旋转马达610围绕轴的轴线A-A沿逆时针方向旋转细长轴组件30。换句话讲，当用户顺时针或逆时针枢转指轮致动器872时，固定传感器880根据左传感器876和右传感器878与固定传感器880的接近关系来控制细长轴组件30的旋转方向。固定传感器880的响应被构造为能够当用户增大指轮致动器872的旋转时，马达610旋转细长轴组件30的相对速度增大。如在图41-44中可见，止动凸耳847可形成于开关外壳组件844上，以与指轮衬圈中的凹口875配合，从而阻止可运动传感器876,878和固定传感器880之间的接触。本领域的普通技术人员将会理解，指轮控制组件870可用于控制外科器械10的其他马达中的任一个。相似地，操纵杆控制器840被构造为能够控制外科器械10中的任何一个或多个马达。本文所公开的独特的和新型的指轮控制组件布置使得用户能够通过人体工程学指轮致动器接口的旋转来进行功能控制。在另选的形式中，可运动传感器876,878可包括各自与马达通信的霍尔效应传感器。固定传感器880可包括磁体。在各种形式中，外科器械10的马达中的每一个可设置有对应的编码器，所述编码器与近侧电路板820上的微处理器芯片通信。例如，关节运动控制马达402可具有与其可操作地联接的编码器404，所述编码器404与近侧电路板820通信。击发或横切马达530可具有与其可操作地联接的编码器534，所述编码器534与近侧电路板820通信。端部执行器旋转或远侧辊马达560可具有与其可操作地联接的编码器564，所述编码器564与近侧电路板820通信。轴旋转或近侧辊马达610可具有与其可操作地联接的编码器614，所述编码器614与近侧电路板820通信。编码器可用于为对应的微处理器芯片提供与每个马达的旋转次数和旋转方向相关的反馈。在一些形式中，除了编码器之外，旋转驱动组件570可采用传感器布置以跟踪各个轴段的旋转。例如，如在图15、28和29中可见，关节运动驱动滑轮417可具有安装到其的第一关节运动传感器419，所述第一关节运动传感器419能够通过第二关节运动传感器421检测，所述第二关节运动传感器421可包括例如安装到远侧电路板810的霍尔效应传感器。第一关节运动传感器419和第二关节运动传感器421用于提供另外的反馈装置，以用于跟踪近侧关节运动轴420的可旋转位置。同样，旋转驱动组件570的远侧辊滑轮575可安装到其的第一远侧辊传感器580，所述第一远侧辊传感器580能够通过安装到远侧电路板810的第二远侧辊传感器582检测。参见图24、28和29。第一远侧辊传感器580和第二远侧辊传感器582用于提供另外的反馈装置，以用于跟踪近侧旋转轴段552的可旋转位置。此外，近侧辊驱动组件620的滑轮632可具有第一近侧辊传感器634，所述第一近侧辊传感器634能够通过安装到远侧电路板810的第二近侧辊传感器636检测。参见图26、28和29。第一近侧辊传感器634和第二近侧辊传感器636用于提供另外的反馈装置，以用于跟踪近侧外部轴段602的可旋转位置。从端部执行器到柄部组件的导电性通路如本文所述，外科器械10的各种形式可有效地与多种不同的端部执行器或外科工具结合使用，所述端部执行器或外科工具需要或者采用用于端部执行器/工具操作或操纵的旋转或其他运动。例如，端部执行器102的一个形式需要旋转控制运动，以打开和闭合砧座组件190、驱动外科缝钉、以及横切组织。端部执行器102的一个形式还可配有远侧传感器布置，以用于感测砧座组件190相对于外科钉仓130所达到的闭合程度或量。例如，砧座组件190可包括安装在其远侧端部中的第一砧座传感器890。参见图3。砧座传感器890可包括例如霍尔效应传感器，所述霍尔效应传感器被构造为能够检测安装在外科钉仓130的远侧端部中的第二钉仓传感器(磁体)892。在至少一个形式中，第一砧座传感器890可与安装在如图所示的砧座组件190上的至少一个端部执行器导体894通信。在一个形式中，例如，端部执行器导体894包括扁平金属条，所述扁平金属条具有形成于其近侧端部上的柔性钩896。通常如本文所用，术语“导体”或“导电性”是指能够通过其导电的构件或部件。导体可包括例如一根或多根导线、柔性导电条或金属迹线、多通道导电带缆等。如本文所用，术语“电接触”和“电通信”是指其间被构造为能够传送电流或电信号的部件。现在参见图45和图46，可以看出，柔性钩896可被取向成用于与锁定销242的远侧端部244接触。锁定销242可例如由导电材料布置，并且可涂覆有绝缘涂层(如，聚合物等)以使得锁定销242与联接器外壳段202电绝缘，但具有被构造为能够与钩896电接触的暴露顶端。此外，锁定弹簧246也可由导电材料(如，金属)制成。锁定弹簧246可附接(如，焊接等)到锁定销242，使得锁定销242和锁定弹簧246形成导电联接件通路，以用于通过联接器组件200传导电流。锁定弹簧246还可涂覆有绝缘涂层，以使其与联接器外壳段202电绝缘。锁定销242和锁定弹簧246可在本文中统称为“锁定销组件”249。锁定弹簧246可终止于近侧端部247中，所述近侧端部247被构造为能够与近侧导体组件250可滑动地电接触，所述近侧导体组件250安装到关节运动接头310的远侧连接叉312。如在图8中可见，近侧导体组件250的一个形式可包括导线/电线/迹线252和呈例如导电垫圈254形式的环形电导体。如在图46中可见，导体252与近侧导体部分256通信，所述近侧导体部分256突伸穿过远侧连接叉312以与由柔性接头覆盖件900支撑的关节运动接头导体258通信，所述柔性接头覆盖件900在关节运动接头310上延伸。在至少一个形式中，接头覆盖件900包括中空主体902，所述中空主体902具有开口近侧端部904和开口远侧端部906以及在两者间延伸的接头接收通道908。中空主体902可包含多个肋910并且可由聚合物或类似的非导电材料制成，所述材料可全方位拉伸以适应关节运动接头部件的运动。然而，接头覆盖件900还可由其他合适的材料和布置(例如，柔性微切割管等)制成。关节运动接头导体258可包括例如传导性带缆、导线、电线、迹线等。如还可在图46中可见，关节运动接头导体258的近侧端部电联接到近侧外部轴段602上的轴导体260。现在参见图47和图48，在至少一个形式中，轴导体260的近侧端部可被取向成与安装在柄部组件20中的环形导体环262滑动接触。当细长轴组件30相对于柄部组件20围绕轴的轴线A-A旋转时，此类布置可使得电流能够在轴导体260和导体环262之间流动。如还可在图47和图48中可见，导体264联接到导体环262并且朝近侧延伸穿过柄部外壳20。导体264可包括导线或其他合适的电导体并且具有近侧端部266，所述近侧端部266被构造为能够柔性接触左定位器销774的顶端。具体地讲，例如，近侧端部266可延伸穿过左定位器插座718的壁，使得当左定位器销774插入其中时，导体264的近侧端部部分266与左定位器销774接触。在至少一个形式中，左定位器销774由导电材料(金属)制成，使得当导体164的近侧端部266与其接触时，电流可在那些部件之间流动。此外，附接导体776用于将左定位器销774电联接到近侧电路板组件820，以有利于电流在两者间的传输。上述布置有利于电流在端部执行器或外科工具与控制系统部件之间流过，所述端部执行器或外科工具已附接到外科器械10的细长轴组件30，所述控制系统部件位于外科器械10的柄部组件20中。此导电性通路可得到保持，同时仍能保持端部执行器相对于细长轴组件旋转、端部执行器相对于细长轴组件进行关节运动、以及端部执行器和细长轴组件作为一个单元旋转的能力。接头覆盖件900可在细长轴和端部执行器之间提供电通信路径。接头覆盖件900可包含电挠曲带、导线、迹线等以传导用于电通信的不止一个信号。因此，多个不同的传感器或电子部件可用于端部执行器中以向用户提供各种形式的反馈。例如，传感器可用于测定使用循环的次数、跟踪击发期间端部执行器内的切割器械的进程、为控制系统提供反馈以自动地控制柄部组件中的多个马达等等。图49示出了被构造为能够允许电流或信号从中穿过的另选的关节运动接头310’。在此形式中，远侧电接头导体270被提供为穿过远侧连接叉312’以接触嵌入其中的远侧金属垫圈272，如图所示。近侧连接叉330’可具有安装到其的近侧金属垫圈274，以用于当远侧连接叉312’按照上述方式联接到近侧连接叉330”时旋转地接触远侧金属垫圈272。近侧金属垫圈274可为弯曲的或倾斜的，以保持垫圈272,274之间的滑动接触。呈例如导体带、导线、迹线形式的近侧电接头导体276附接到垫圈274，并且被构造为能够与近侧外部轴段602上的轴导体260电接触。因此，此类布置有利于电流或信号从端部执行器102通过锁定销242、锁定弹簧242(即，锁定销组件249)、导体环252、远侧电接头导体270、垫圈272,274和近侧电接头导体276传送到轴导体260。另选的关节运动接头布置图50-53示出了关节运动接头1000的另一个形式。此类关节运动接头1000可有利于与其附接的端部执行器或外科工具相对于附接到关节运动接头1000的细长轴的轴的轴线A-A进行关节运动和旋转。关节运动接头还可有利于端部执行器或外科工具的此类运动，同时还对端部执行器/工具提供旋转控制运动以用于其致动或操纵。关节运动接头1000可联接到细长轴组件(所述细长轴组件具有类似于上述细长轴组件30的构造)，或者其可联接到其他合适的轴组件。细长轴组件可联接到容纳多个马达的柄部组件。一个马达可用于对柔性电缆构件1010施加控制运动，所述柔性电缆构件1010延伸穿过细长轴组件并且可操作地联接到关节运动接头1000。例如，柔性电缆1010可附接到槽轮或滑轮组件，所述槽轮或滑轮组件与对应马达的轴可操作地附接或通信，以使得马达的操作导致缆线1010被致动。柄部组件还可包括击发马达，所述击发马达可操作地附接到近侧击发轴1030，所述近侧击发轴1030延伸穿过细长轴组件以与关节运动接头1000交接，如将在下文进一步详细讨论。柄部组件还可包括与端部执行器或远侧辊轴1040可操作地交接的马达，所述端部执行器或远侧辊轴1040将旋转控制运动传送到关节运动接头1000，所述关节运动接头1000可用于使得端部执行器或外科工具相对于细长轴围绕轴的轴线A-A旋转。柄部组件还可包括近侧辊马达，所述近侧辊马达用于使细长轴组件按照上文所述的方式围绕轴的轴线A-A旋转。在至少一个形式中，关节运动接头1000可包括近侧连接叉组件1020，所述近侧连接叉组件1020附接到或形成于细长轴组件的端部上。在图50-53所示的布置中，近侧连接叉组件1020形成于细长轴组件30’的远侧端部上。如在这些附图中可见，近侧连接叉组件1020具有远侧端壁1022和一对隔开的连接叉臂1024,1026。近侧连接叉1020被构造为能够通过用于限定关节运动轴线B-B的枢转轴1051可枢转地联接到远侧连接叉1050。关节运动轴线B-B可基本上横向于轴的轴线A-A。远侧连接叉1050具有形成于其上的插座1052和一对远侧连接叉臂1054,1056。枢转轴1051居中地延伸穿过连接叉臂1024,1054,1056和1026，如图53所示。连接叉臂1054可具有形成于其上以与柔性电缆1010附接的缆线滑轮1058。因此，缆线1010通过其对应马达的旋转将导致远侧连接叉1050相对于近侧连接叉1020围绕关节运动轴线B-B进行旋转。在各种形式中，关节运动接头1000还可包括可旋转的安装衬套1060，所述安装衬套1060可旋转地接收在插座1052内。安装衬套1060可具有与其附接的环形齿轮1062，所述环形齿轮1062能够与远侧辊小齿轮1064啮合接合。远侧辊小齿轮1064附接到小齿轮轴1066，所述小齿轮轴1366可旋转地支撑在远侧连接叉1050的端壁1053中。小齿轮轴1066具有与其附接的远侧辊输出齿轮1068。远侧辊输出齿轮1068被支撑以与远侧辊传送齿轮1070(其可旋转地轴颈连接枢转轴1051上)啮合接合并且与远侧辊输入齿轮1072啮合接合。远侧辊输入齿轮1072被安装到远侧辊轴1040。远侧辊输出齿轮1068、远侧辊传送齿轮1070和远侧辊输入齿轮1072在本文中称为通常命名为1069的“远侧辊齿轮系”。远侧辊传送齿轮1070在枢转轴1051上“自由转动”，使得远侧辊轴1040的旋转最终导致远侧辊小齿轮1064的旋转而未旋转枢转轴1051。远侧辊小齿轮1064在环形齿轮1062内的旋转导致安装衬套1060围绕轴的轴线A-A的旋转。在各种形式中，端部执行器或外科工具可直接联接到安装衬套1060，使得安装衬套1060的旋转导致端部执行器/工具的旋转。例如，安装衬套1060可形成有衬套插座1061，所述衬套插座1061的尺寸设定成将端部执行器/工具的一部分保持性地接收于其中。在另选的布置中，安装衬套1060可包括端部执行器的整体部分，或者端部执行器可通过其他紧固件布置附接到安装衬套1060。例如，安装衬套1060可附接到具有上文所述的类型和构造的联接组件，并且随后端部执行器/工具可拆卸地附接到联接组件。关节运动接头1000还可有利于将旋转控制运动通过接头1000传送到与其附接的端部执行器/工具。如在图52和53中可见，近侧击发轴1030的远侧端部由近侧连接叉组件1020的远侧端壁1022可旋转地支撑，并且具有与其附接的输入击发齿轮1080。输入击发齿轮1080与轴颈连接在枢转轴1051上的击发传送齿轮1082啮合接合。击发传送齿轮1082与击发输出齿轮1084啮合接合，所述击发输出齿轮1084安装在击发输出轴1090上，所述击发输出轴1090安装在远侧连接叉1050的端壁1053中。击发输出轴1090被构造为能够与端部执行器/工具上的对应驱动构件或轴驱动接合。例如，击发输出轴1090的远侧端部1092可形成有六边形形状，以使其可接收在形成于安装凸缘1094中的六边形插座中，所述安装凸缘1094被构造为能够附接到端部执行器/工具的驱动轴。击发输入齿轮1080、击发传送齿轮1082、和击发输出齿轮1084在本文中称为通常命名为1081的“击发轴齿轮系”。击发传送齿轮1082在枢转轴1051上“自由转动”，使得近侧击发轴1030的旋转最终导致击发输出轴1090的旋转而未旋转驱动轴1051。远侧辊齿轮系1069和击发轴齿轮系1081基本上“嵌套”在一起，以有利于端部执行器/工具相对于细长轴组件的关节运动，同时有利于将旋转控制运动传送到端部执行器，并且同时有利于端部执行器围绕轴的轴线A-A的旋转。图54-60示出了另一个另选的关节运动接头布置1100。在至少一个形式中，关节运动接头1100可包括近侧连接叉1110、中心连接叉1130和远侧连接叉1150。关节运动接头1100被构造为能够有利于与其联接的端部执行器或外科工具围绕两个不同的关节运动轴线B-B和C-C进行关节运动，所述关节运动轴线B-B和C-C基本上横向于彼此以及横向于附接端部执行器或外科工具的细长轴组件30”的轴的轴线A-A。例如，关节运动接头1100被构造为能够使得中心连接叉1130可相对于第一连接叉1110围绕一关节运动轴线B-B进行枢转，并且使得远侧连接叉1150可相对于中心连接叉1130围绕第二关节运动轴线C-C进行枢转。关节运动接头1100还可有利于端部执行器或外科工具的此类关节运动，同时还对端部执行器/工具提供旋转控制运动以用于其致动或操纵。关节运动接头1100可联接到细长轴组件(所述细长轴组件具有类似于上述细长轴组件30的构造)，或者其可联接到其他合适的轴组件。在一个布置中，近侧连接叉1110与细长轴组件30”一体化形成。如在图54-60中可见，近侧连接叉1110具有上近侧连接叉臂1112和下近侧连接叉臂1114。中心连接叉1130还具有上中心连接叉臂1132和下中心连接叉臂1134。上近侧连接叉臂通过近侧枢转销1116可枢转地联接到上中心连接叉臂1132。近侧枢转销1116还将下近侧连接叉臂1114可枢转地联接到下中心连接叉臂1134。近侧枢转销1116用于限定第一关节运动轴线B-B。另外，在至少一个布置中，中心连接叉1130具有右中心连接叉臂1136和左中心连接叉臂1138。远侧连接叉1150具有右远侧连接叉臂1152和左远侧连接叉臂1154。右中心连接叉臂1136通过远侧枢转销1156可枢转地联接到右远侧连接叉臂1152。左中心连接叉臂1138通过远侧枢转销1156可枢转地联接到左远侧连接叉臂1154。远侧枢转销1156限定第二关节运动轴线C-C。在一个布置中，远侧枢转销1156不可枢转地附接到右远侧连接叉臂1152和左远侧连接叉臂1154，使得远侧枢转销1156与远侧连接叉1150一起相对于中心连接叉1130旋转。细长轴组件30”可联接到容纳多个马达的柄部组件。一个马达可用于对第一柔性电缆构件1170施加控制运动，所述第一柔性电缆构件1170延伸穿过细长轴组件30”并且可操作地联接到关节运动接头1100。例如，第一柔性电缆1170可附接到第一槽轮或滑轮组件，所述第一槽轮或滑轮组件可操作地附接到对应马达的轴或与其通信，使得马达的操作导致第一缆线1170被致动。在一个布置中，第一柔性电缆1170可用于使得中心连接叉1130相对于近侧连接叉1110围绕第一关节运动轴线B-B选择性地枢转。在此类布置中，例如，第一缆线1170围绕附接到中心连接叉1130的第一滑轮或槽轮1180延伸。例如，第一滑轮1180附接到上中心连接叉臂1132并且可枢转地轴颈连接在近侧枢转销1116上。第一缆线1170的致动将导致中心连接叉1130相对于近侧连接叉1110围绕第一关节运动轴线B-B枢转。关节运动接头1100还可采用第二柔性电缆1190，所述第二柔性电缆1190接收在槽轮或滑动组件上，所述槽轮或滑动组件可操作地附接到柄部组件内的对应马达的轴或与其通信，使得马达的操作导致第二电缆1190被致动。第二缆线1190可用于使得远侧连接叉1150相对于中心连接叉1130围绕第二关节运动轴线C-C选择性地枢转。在此类布置中，例如，第二缆线1190围绕第二滑轮或槽轮1158延伸，所述第二滑轮或槽轮1158不可旋转地附接到远侧枢转销1156。第二缆线1190的致动将导致远侧枢转销1156和与其附接的远侧连接叉1150相对于中心连接叉1130围绕第二关节运动轴线C-C旋转。关节运动接头1100还可有利于将旋转控制运动通过接头1100传送到与其附接的端部执行器/工具。近侧旋转击发轴1200可延伸穿过细长轴组件30”并且可操作地联接到柄部组件中的击发马达以用于对其施加旋转击发运动。在一个布置中，近侧击发轴1200可为中空的，使得第二缆线1190可从中延伸穿过。近侧击发轴1200可操作地与近侧击发齿轮系1210交接，所述近侧击发齿轮系1210可操作地支撑在关节运动接头1100中。例如，在一个布置中，第一击发齿轮系1210可包括附接到近侧击发轴1200的近侧输入击发齿轮1212。近侧输入击发齿轮1212被取向成与近侧击发传送齿轮1214啮合接合，所述近侧击发传送齿轮1214轴颈连接在近侧枢转轴1116上从而可在其上自由旋转。近侧击发传送齿轮1212被取向成与近侧击发输出齿轮1216啮合接合，所述近侧击发输出齿轮1216联接到中心击发轴1218，所述中心击发轴1218可旋转地穿过中心连接叉1131的中心腹板。关节运动接头1100还可包括远侧击发齿轮系1220，所述远侧击发齿轮系1220与近侧击发齿轮系1210相配合以通过关节运动接头1100传送旋转击发或控制运动。远侧击发齿轮系1220可包括安装到中心击发轴1216的远侧击发输入齿轮1222。远侧击发输入齿轮1222与远侧击发传送齿轮1224啮合接合，所述远侧击发传送齿轮1224可旋转地安装到远侧枢转销1156从而可在其上自由旋转。远侧击发传送齿轮1224与远侧击发输出齿轮1226啮合接合，所述远侧击发输出齿轮1226可旋转地支撑在远侧连接叉1150内。远侧击发输出齿轮1226被构造为能够与端部执行器/工具上的对应驱动构件或轴驱动接合。图61-66示出了关节运动接头1300的另一个形式。此类关节运动接头1300可有利于与其附接的端部执行器或外科工具相对于附接到关节运动接头1300的细长轴的轴的轴线A-A进行关节运动和旋转。关节运动接头还可有利于端部执行器或外科工具的此类运动，同时还对端部执行器/工具提供旋转控制运动以用于其致动或操纵。关节运动接头1300可联接到细长轴组件(所述细长轴组件具有类似于上述细长轴组件30的构造)，或者其可联接到其他合适的轴组件。细长轴组件可联接到容纳多个马达的柄部组件。一个马达可用于对柔性电缆1310施加控制运动，所述柔性电缆1310延伸穿过细长轴组件并且可操作地联接到关节运动接头1300。例如，柔性电缆1310可附接到槽轮或滑轮组件，所述槽轮或滑轮组件与对应马达的轴可操作地附接或通信，使得马达的操作导致缆线1310被致动。柄部组件还可包括击发马达，所述击发马达可操作地附接到近侧击发轴1330，所述近侧击发轴1030延伸穿过细长轴组件以与关节运动接头1300交接，如将在下文进一步详细讨论。柄部组件还可包括与柔性远侧辊轴1340可操作地交接的马达，所述柔性远侧辊轴1040将控制运动传送到关节运动接头1300，所述关节运动接头1000可用于使端部执行器或外科工具相对于细长轴围绕轴的轴线A-A旋转。柄部组件还可包括近侧辊马达，所述近侧辊马达用于使细长轴组件按照上文所述的方式围绕轴的轴线A-A旋转。在至少一个形式中，关节运动接头1300可包括近侧连接叉组件1320，所述近侧连接叉组件1020附接到或形成于细长轴组件的端部处。在图61-66所示的布置中，近侧连接叉组件1320形成于形成细长轴组件30”的一部分的外管的远侧端部上。如在这些附图中可见，近侧连接叉组件1320具有远侧端壁1322和一对隔开的连接叉臂1324,1326。近侧连接叉1320被构造为能够通过上枢转轴1351和下枢转轴1353可枢转地联接到远侧连接叉1350，所述上枢转轴1351和下枢转轴1353用于限定关节运动轴线B-B。关节运动轴线B-B基本上横向于轴的轴线A-A。远侧连接叉1350具有形成于其上的插座1352和一对远侧连接叉臂1354,1356。上枢转轴1351居中地延伸穿过连接叉臂1324和1354。下枢转轴1353延伸穿过连接叉臂1356和1026，如图64所示。连接叉臂1356还具有形成于其上或与其附接的缆线滑轮1358。柔性电缆1310附接到缆线滑轮1358，使得缆线1310的致动将导致远侧连接叉1350相对于近侧连接叉1320围绕关节运动轴线B-B进行关节运动。在各种形式中，关节运动接头1300还可包括可旋转的安装衬套1360，所述安装衬套1360可旋转地接收在插座1052内。安装衬套1060可具有与其附接的从动齿轮1362，所述从动齿轮1362能够与远侧辊小齿轮1364啮合接合。远侧辊小齿轮1364附接到小齿轮轴1366，所述小齿轮轴1366可旋转地支撑在远侧连接叉1350的端壁1355中。在至少一个布置中，远侧辊小齿轮1364通过柔性远侧辊轴1340进行操作，所述柔性远侧辊轴1340延伸穿过近侧支撑轴1342，所述近侧支撑轴1342延伸穿过细长轴组...当前第1页1 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