1.一种计算步行辅助装置的输出扭矩的方法，所述方法包括：
基于关节角确定步态周期；
基于所述关节角确定针对预定的步态状态之间的转换的步态参数；
基于所述步态周期和步态参数计算输出扭矩。
2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述步态周期的步骤包括：
基于所述关节角计算步态频率；
基于步态频率确定所述步态周期。
3.如权利要求1所述的方法，其中，确定步态参数的步骤包括：
基于所述步态状态中的先前步态状态和所述关节角，确定所示步态状态中的当前步态状态；
基于所述步态状态中的先前步态状态和所述步态状态中的当前步态状态，确定是否发生所述步态状态之间的转换；
响应于确定发生了转换，确定步态参数。
4.如权利要求3所述的方法，其中，
确定步态参数的步骤还包括：确定第二步态周期作为步态参数；
计算输出扭矩的步骤包括：基于所述步态周期和第二步态周期计算输出扭矩。
5.如权利要求4所述的方法，其中，确定第二步态周期的步骤包括：
将针对所述步态状态中的当前步态状态预设的值定义为第二步态周期的值。
6.如权利要求3所述的方法，其中，
确定步态参数的步骤包括：计算第二步态频率作为步态参数，
计算输出扭矩的步骤包括：基于所述步态周期和第二步态频率计算输出扭矩。
7.如权利要求6所述的方法，其中，计算第二步态频率的步骤包括：
基于转换的时间段计算第二步态频率。
8.如权利要求3所述的方法，其中，确定所述步态状态中的当前步态状态的步骤包括：
确定针对关节角的所述步态状态中与所述关节角相应的步态状态作为所 述步态状态中的当前步态状态。
9.如权利要求1所述的方法，其中，计算输出扭矩的步骤包括：
确定步态周期与步态参数之间的差是否大于或等于阈值；
响应于所述差大于或等于阈值的确定，基于步态参数计算输出扭矩。
10.如权利要求1所述的方法，其中，计算输出扭矩的步骤包括：
确定所述步态周期与步态参数之间的差是否大于或等于阈值；
如果所述差小于阈值，则基于所述步态周期和步态参数计算输出扭矩。
11.如权利要求1所述的方法，其中，计算输出扭矩的步骤包括：
确定是否满足一条件；
如果满足所述一条件，则基于步态参数计算输出扭矩。
12.如权利要求11所述的方法，其中，所述一条件是初始阶段步行条件。
13.如权利要求12所述的方法，其中，当当前步态状态被确定为是所述步态状态中的次数小于设置次数的一个步态状态的时，满足初始阶段步行条件。
14.如权利要求1所述的方法，其中，计算输出扭矩的步骤包括：
基于所述步态周期和步态参数确定最终步态周期；
计算与最终步态周期相应的输出扭矩。
15.如权利要求1所述的方法，其中，所述关节角是髋关节、膝关节和踝关节之一的角度。
16.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述步态周期的步骤包括：
使用特定形状自适应振荡器(PSAO)确定步态周期。
17.如权利要求1所述的方法，其中，确定步态参数的步骤包括：
基于有限状态机(FSM)确定步态参数。
18.一种扭矩计算设备，包括：
接收器，被配置为接收关节角的测量；
处理器，被配置为：
基于所述关节角确定针对预定的步态状态之间的转换的步态参数，
基于所述关节角确定步态周期，
基于所述步态周期和步态参数确定输出扭矩。
19.一种扭矩计算方法，包括：
基于测量的关节角获得第一步态周期；
基于所述关节角获得针对预定的步态状态之间的转换的第二步态周期；
当发生转换时，基于第一步态周期和第二步态周期计算最终步态周期；
计算与最终步态周期相应的扭矩。
20.一种计算应用于步行辅助装置的扭矩的方法，所述方法包括：
基于与用户的关节关联的关节角，在用户的步态周期内确定当前步态状态；
基于当前步态状态计算扭矩。
21.如权利要求20所述的方法，其中，计算扭矩的步骤包括：使用特定形状自适应振荡器(PSAO)和有限状态机(FSM)计算扭矩。
22.如权利要求21所述的方法，还包括：
使用特定形状自适应振荡器基于与用户的关节关联的关节角的轨迹确定当前步态状态。
23.如权利要求21所述的方法，还包括：
如果特定形状自适应振荡器的振荡器具有与步态频率相应的基础频率，则将所述振荡器的相位设置为当前步态状态。
24.如权利要求21所述的方法，还包括：
如果步态周期的完成次数小于阈值次数，则通过覆盖特定形状自适应振荡器来将有限状态机的相位设置为当前步态状态。