铰接式外科器械及其配置方法
【专利说明】铰接式外科器械及其配置方法
[0001]相关申请
[0002]本申请要求于2013年1月11日提交的美国临时申请号61/751，498的权益，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0003]本申请要求于2013年5月2日提交的美国临时申请号61/818，878的权益，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0004]本申请要求于2013年5月20日提交的美国临时申请号61/825，297的权益，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0005]本申请要求2013年11月27日提交的美国临时申请号61/909，605的权益，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0006]本申请要求2013年12月30日提交的美国临时申请号61/921，858的权益，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0007]本申请与2010年11月11日提交的美国临时申请号61/412，733有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0008]本申请与2011年11月10日提交的PCT申请号PCT/US2011/060214有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0009]本申请与2013年5月9日提交的美国专利申请号13/884，407有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0010]本申请与2011年9月13日提交的美国临时申请号61/534，032有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0011]本申请与2012年9月12日提交的PCT申请号PCT/US12/54802有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0012]本申请与2011年6月2日提交的美国临时申请号61/492，578有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0013]本申请与2012年6月1日提交的PCT申请号PCT/US12/40414有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0014]本申请与2013年11月21日提交的美国专利申请号14/119，316有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0015]本申请与2010年10月22日提交的美国临时申请号61/406，032有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0016]本申请与2011年10月21日提交的PCT申请号PCT/US2011/057282有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0017]本申请与2013年4月19日提交的美国专利申请号13/880，525有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0018]本申请与2010年7月28日提交的美国临时申请号61/368，257有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0019]本申请与2011年7月21日提交的PCT申请号PCT/US2011/044811有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0020]本申请与2013年1月25日提交的美国专利申请号13/812，324有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0021]本申请与2011年12月21日提交的美国临时申请号61/578，582有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0022]本申请与2012年12月20日提交的PCT申请号PCT/US12/70924有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0023]本申请与2011年4月6日提交的美国临时申请号61/472，344有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0024]本申请与2012年4月5日提交的PCT申请号PCT/US12/32279有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0025]本申请与2013年9月30日提交的美国专利申请号14/008，775有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0026]本申请与2012年6月7日提交的美国临时申请号61/656，600有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0027]本申请与2013年6月3日提交的PCT申请号PCT/US13/43858有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0028]本申请与2012年8月9日提交的美国临时申请号61/681，340有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0029]本申请与2013年8月9日提交的PCT申请号PCT/US13/54326有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
[0030]本申请与2006年12月20日提交的以美国专利申请公开号2009/0171151公开的美国专利申请号11/630，279有关，其全部内容通过参阅的方式并入于此。
技术领域
[0031]本发明概念总体涉及外科器械领域，并且更具体地涉及一种铰接式外科器械和配置该铰接式外科器械的方法。
【背景技术】
[0032]随着微创医疗技术和手术变得更加普及，诸如外科医生的医疗专家可能需要铰接式外科工具以从人体外部实施微创医疗技术和手术。诸如内窥镜和其它类型工具的外科工具通常包括诸如相机和照明组件的昂贵的电子组件。
【发明内容】
[0033]在一方面中，提供了一种机器人导引器系统，其包括第一组件、第二组件和第三组件。所述第一组件包括线缆控制组件。所述第一组件被构造和配置为在多个医疗手术中使用。所述第二组件包括远端联接延伸组件，所述第二组件被构造和配置为比所述第一组件更少使用。所述第三组件被耦接在第一和第二组件之间。所述第三组件包括铰接式探头组件，所述远端联接延伸组件被可移除地耦接至其上，且其被线缆控制组件控制。所述第三组件被构造和配置为比所述第二组件更少使用。
[0034]在实施例中，第一组件还包括控制台系统。
[0035]在实施例中，控制台系统包括监视器，其用于显示与多个医疗手术的医疗手术相关的图像。
[0036]在实施例中，其中控制台系统包括人机接口装置(HID)。
[0037]在实施例中，第一组件包括第三组件耦接至其上的基座单元。
[0038]在实施例中，线缆控制组件被构造和配置为控制铰接式探头组件的移动。
[0039]在实施例中，第一组件包括将所述第一组件附接至地板、平台或其它支撑物体中的至少一个的支架。
[0040]在实施例中，第一组件包括把手，其允许操作员相对于地板、平台或其它支撑物体中的至少一个而移动第一组件。
[0041]在实施例中，第一组件不为在多个医疗手术中使用而进行消毒。
[0042]在实施例中，第一组件与至少两个不同的第二组件耦接。
[0043]在实施例中，第二组件包括至少一个工具导管。
[0044]在实施例中，系统还包括至少一个工具，其被构造和配置为由至少一个工具管可滑动地容纳。
[0045]在实施例中，至少一个工具包括选自以下装置组成的组中的工具:抽吸装置、呼吸机、灯、相机、抓紧器、激光器、烧灼器、施夹器、剪刀、针、针驱动器、解剖刀、RF能量输送装置、低温能量输送装置和其组合物。
[0046]在实施例中，至少一个工具被设置在患者处，以在患者身上实施医疗手术。
[0047]在实施例中，医疗手术包括经口外科手术手术。
[0048]在实施例中，经口外科手术手术包括处于或靠近舌头底部、扁桃体、颅骨底部、咽部、喉头、气管、食道、胃或小肠中的至少一个的切除术。
[0049]在实施例中，医疗手术包括单独或多孔经腋下、胸腔镜、心包、腹腔镜、经胃、经肠、经肛或经阴道手术中的至少一个。
[0050]在实施例中，单独或多孔经腋下手术包括喉头切除术。
[0051 ] 在实施例中，单独或多孔胸腔镜手术包括纵膈淋巴结解剖。
[0052]在实施例中，单独或多孔心包手术包括检测和治疗心律不齐。
[0053]在实施例中，单独或多孔腹腔镜手术包括减肥带胃束的修正手术。
[0054]在实施例中，单独或多孔经胃或经肠手术包括胆囊切除术或脾切除术中的至少一个。
[0055]在实施例中，单独或多孔经肛或经阴道手术包括子宫切除术、卵巢切除术、囊肿切除术或结肠切除术中的至少一个。
[0056]在实施例中，至少一个工具导管包括外部导管和由外部导管可滑动地容纳的内部导管。
[0057]在实施例中，至少一个工具导管耦接至远端联接延伸组件。
[0058]在实施例中，远端联接延伸组件包括至少一个侧孔，且在实施例中，至少一个工具导管的每个工具导管被耦接至所述至少一个侧孔处的侧孔。
[0059]在实施例中，远端联接延伸组件还包括耦接至第一工具导管的第一侧孔和耦接至第二工具导管的第二侧孔。
[0060]在实施例中，至少一个侧孔包括加工导槽。
[0061 ] 在实施例中，系统还包括延伸通过加工导槽的工具。
[0062]在实施例中，系统还包括延伸通过从光源传输光的加工导槽的照明光纤。
[0063]在实施例中，照明光纤用于一次性使用。
[0064]在实施例中，照明光纤可重复使用。
[0065]在实施例中，远端联接延伸组件包括相机组件。
[0066]在实施例中，远端联接延伸组件包括具有被构造为容纳相机组件的中心开口的远端联接主体。
[0067]在实施例中，远端联接主体包括第一侧孔和从其延伸的第二侧孔。
[0068]在实施例中，第一和第二侧孔中的每一个包括用于容纳工具的加工导槽。
[0069]在实施例中，相机组件包括透镜组件，其生成与至少一个医疗手术相关的物体的图像。
[0070]在实施例中，相机组件包括与透镜组件连通的校准调节螺母，其用于为相机组件的透镜提供焦点调节。
[0071 ] 在实施例中，相机组件包括处理图像的相机传感器。
[0072]在实施例中，透镜组件包括透镜筒，其包括容纳一个或多个光学器件并为其提供精确对准的内部区域。
[0073]在实施例中，透镜组件包括一个或多个间隔部，其设置在所述一个或多个光学器件的两个或多个之间光学器件，用于提供所述两个或多个光学器件的轴向和/或径向对准。
[0074]在实施例中，一个或多个光学器件包括一个或多个透镜。
[0075]在实施例中，一个或多个光学器件包括偏振或滤光透镜，其控制炫光，来自仪器的反射光，或其它不良效果。
[0076]在实施例中，一个或多个光学器件过滤红外线(IR)或可见波长。
[0077]在实施例中，滤光透镜被构造和配置为允许400至700nm范围的波长通过。
[0078]在实施例中，滤光透镜被构造和配置为阻挡红外线波长。
[0079]在实施例中，滤光透镜被构造和配置为阻挡紫外线波长。
[0080]在实施例中，滤光透镜被构造和配置为阻挡LISA激光波长。
[0081 ] 在实施例中，透镜组件被构造和配置为比第二组件更多使用。
[0082]在实施例中，相机组件包括延伸通过相机组件的加工导槽。
[0083]在实施例中，相机组件被构造和配置为比第二组件更多使用。
[0084]在实施例中，远端联接延伸组件还包括输出电磁辐射的照明组件。
[0085]在实施例中，电磁辐射包括光。
[0086]在实施例中，照明组件包括用于提供均匀视野的漫射透镜。
[0087]在实施例中，照明组件包括含有光源的印刷电路板。
[0088]在实施例中，光源包括电子激发光源。
[0089]在实施例中，电子激发光源包括电子激发照明光源、白炽光源、电致发光光源或气体放电光源中的至少一个。
[0090]在实施例中，白炽光源包括白炽灯泡。
[0091 ] 在实施例中，气体放电光源包括荧光灯。
[0092]在实施例中，电致发光光源包括发光二极管(LED)。
[0093]在实施例中，LED被构造和配置为产生1-100流明。
[0094]在实施例中，LED被构造和配置为提供范围介于2700K和7000K之间的色温。
[0095]在实施例中，LED为多色LED。
[0096]在实施例中，光源包括激光光源。
[0097]在实施例中，激光光源包括垂直腔面发射激光器(VCSEL)。
[0098]在实施例中，光源包括至少一个光纤，其被构造和配置为将光传输到照明组件并从照明组件传输光。
[0099]在实施例中，照明组件包括耦接至光纤的光源。在实施例中，光纤被耦接至远端透镜。在实施例中，电磁福射从光源通过光纤被输出到远端透镜。
[0100]在实施例中，远端联接延伸组件的加工导槽被构造和配置为容纳至少一个工具。
[0101]在实施例中，至少一个工具包括选自以下装置组成的组中的工具:抽吸装置、呼吸机、灯、相机、抓紧器、激光器、烧灼器、施夹器、剪刀、针、针驱动器、解剖刀、RF能量输送装置、低温能量输送装置和其组合物。
[0102]在实施例中，第二组件还包括导入装置，其被构造和配置为可滑动地容纳铰接式探头组件。
[0103]在实施例中，铰接式探头组件可滑动地设置在导入装置中。
[0104]在实施例中，第二组件包括至少一个工具导管，其被构造和配置为可滑动地容纳工具。
[0105]在实施例中，至少一个工具导管被直接固定至导入装置。
[0106]在实施例中，第二组件还包括耦接至导入装置的基座。
[0107]在实施例中，第二组件还包括至少一个内部导管，其被至少一个工具导管可滑动地容纳并被固定至远端联接延伸组件。
[0108]在实施例中，第二组件还包括导管支撑部。
[0109]在实施例中，第二组件还包括至少一个外部导管，其被耦接在导管支撑部和基座之间。
[0110]在实施例中，导管支撑部包括狗骨形连接件。
[0111]在实施例中，导管支撑件包括与工具导管连通的工具入口。
[0112]在实施例中，系统还包括从工具入口开口、工具导管和远端联接延伸组件的工具出口的连续工具路径。
[0113]在实施例中，基座包括围绕导入装置的至少一部分的环。
[0114]在实施例中，环相对于导入装置的延伸方向在横向方向上延伸。
[0115]在实施例中，环具有第一和第二开口，并且在实施例中，工具导管的第一和第二外部导管被耦接至第一和第二开口的一侧，并且第一和第二内部导管分别在第一和第二开口的第二侧处从第一和第二外部导管延伸。
[0116]在实施例中，第二组件在使用之间被清洁、消毒和/或重新消毒。
[0117]在实施例中，第二组件在第二组件的使用期中被耦接至至少三分之二的组件。
[0118]在实施例中，第二组件在不同的手术中被耦接至至少三分之二组件的每一个。
[0119]在实施例中，铰接式探头组件包括多个联接件，其被构造和配置为有利于操纵铰接式探头组件。
[0120]在实施例中，第二组件的远端联接延伸组件在铰接式探头组件的多个联接件的远端处被耦接至远端连接部。
[0121]在实施例中，第三组件被构造和配置为一次性使用。
[0122]在实施例中，铰接式探头组件包括至少一个多重联接内部探头和多重联接外部探头。在实施例中，内部和外部探头可通过线缆控制组件操纵。
[0123]在实施例中，第三组件包括耦接至第一组件的探头馈送器，用于控制铰接式探头组件的移动。
[0124]在另一方面中，提供了一种机器人导引器系统，其包括:铰接式探头组件；远端联接延伸组件，其耦接至探头组件的远端组件；至少一个侧孔，其从远端联接延伸组件延伸，所述至少一个侧孔被构造和配置为容纳工具；光学组件，其位于远端联接延伸组件处。光学组件包括:透镜，其为用户提供第一视野；光学转向器，其为用户提供第二视野，所述第二视野包括在至少一个侧孔处容纳的工具的视野。
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