0可包括压力传感器 430以测量施加在第一固定构件20和用户1之间的压力。压力传感器430可被设置在第一 固定构件20的内侧表面上。
[0099] 控制器70可基于关于由压力传感器430测量的压力的信息来控制驱动源30。例 如，当测量的压力大于或等于期望的（或者可选择地，预定的）参考压力时，控制器70可确 定第一固定构件20被固定。因此，控制器70可将驱动源30上电。相反地，当测量的压力 小于参考压力时，控制器70可确定第一固定构件20没有被固定。因此，控制器70可将驱 动源30断电。
[0100] 图7是示出根据一些示例实施例的感测部500的示图。
[0101] 参照图7,感测部500可被设置在第一固定构件20和第二固定构件60中的至少 一个中。在下文中，将描述感测部500被设置在第一固定构件20中的情况。第一固定构件 20可包括彼此紧固或彼此分开的第一固定部510和第二固定部520。
[0102] 感测部500可测量第一固定构件20的紧固强度。感测部500可包括拉力传感器 530以测量施加到第一固定构件20的拉力。拉力传感器530可被设置在第一固定构件20 的内部。例如，拉力传感器530可包括应变仪。在其它示例实施例中，第一固定构件20可 包括气囊，所述气囊被配置为将一定量的气体保存在气囊中以向用户1提供均衡的压力， 拉力传感器530可被配置为通过感测第一固定构件20的变形率来感测第一固定构件20的 固定状态。
[0103] 控制器70可基于关于由拉力传感器530测量的拉力的信息来控制驱动源30。例 如，当测量的拉力大于或等于期望的（或者可选择地，预定的）参考拉力时，控制器70可确 定第一固定构件20被固定。因此，控制器70可将驱动源30上电。相反地，当测量的拉力 小于参考拉力时，控制器70可确定第一固定构件20没有被固定。因此，控制器70可将驱 动源30断电。
[0104] 图8是示出根据一些示例实施例的感测部80的示图。
[0105] 参照图8,感测部80可被设置在动力传递构件50中。感测部80可包括拉力传感 器82和/或压力传感器84。
[0106] 拉力传感器82可测量施加到动力传递构件50的拉力。控制器70可基于关于由 拉力传感器82测量的拉力的信息来控制驱动源30。拉力传感器82可以以与拉力传感器 530相似的方式操作，因此，为了简明起见，将省略对其的详细描述。
[0107] 压力传感器84可被设置在动力传递构件50和第二固定构件60之间。压力传感 器84可测量施加在动力传递构件50和第二固定构件60之间的压力。控制器70可基于关 于由压力传感器84测量的压力的信息来控制驱动源30。压力传感器84可以以与压力传感 器430相似的方式操作，因此，为了简明起见，将省略对其的详细描述。
[0108] 图9是示出根据一些示例实施例的运动辅助设备10的框图。
[0109] 参照图9,运动辅助设备10可包括主固定构件20、驱动源30、动力传递构件50、活 动侧固定构件60、控制器70和感测部100。
[0110] 活动侧固定构件60可包括支撑用户1的不同部分的第一活动侧固定构件和第二 活动侧固定构件。
[0111] 感测部100包括主感测部、第一活动侧感测部和第二活动侧感测部，其中，主感测 部感测主固定构件20的固定状态，第一活动侧感测部感测第一活动侧固定构件的固定状 态，第二活动侧感测部感测第二活动侧固定构件的固定状态。在一些示例实施例中，第一活 动侧感测部和第二活动侧感测部可分别连接到第一活动侧固定构件和第二活动侧固定构 件。
[0112] 动力传递构件50可包括第一动力传递构件和第二动力传递构件，其中，第一动力 传递构件将动力传递到第一活动侧固定构件，第二动力传递构件将动力传递到第二活动侧 固定构件。
[0113] 驱动源30可包括第一驱动源和第二驱动源，其中，第一驱动源驱动第一动力传递 构件，第二驱动源驱动第二动力传递构件。第一动力传递构件和第二动力传递构件还可由 单个驱动源驱动。
[0114] 控制器70可基于从主感测部、第一活动侧感测部和第二活动侧感测部接收的信 息来控制驱动源30。将参照图18更详细地描述控制器70。
[0115] 图10是示出根据一些示例实施例的控制运动辅助设备10的方法的流程图。
[0116] 参照图10,在操作600中，控制器70可将运动辅助设备10上电。在操作610中， 感测部100可感测主固定构件20或活动侧固定构件60的固定状态。在操作620中，控制 器70可通过控制驱动源30来执行运动辅助操作。
[0117] 详细地，在操作600中，控制器70可响应于用户的请求将运动辅助设备10上电。
[0118] 当运动辅助设备10被上电时，在操作610中，感测部100可感测主固定构件20和 /或活动侧固定构件60的固定状态。当感测部100包括压力传感器时，感测部100可测量 施加在用户与主固定构件20和/或活动侧固定构件60之间的压力，并基于测量的压力感 测主固定构件20和/或活动侧固定构件60的固定状态。例如，感测部100可包括如上所 述的感测部100至500中的一个或更多个。
[0119] 当在操作610中感测部100感测到主固定构件20和/或活动侧固定构件60没有 被固定时，控制器70可指示感测部100反复执行操作610以确定主固定构件20和/或活动 侧固定构件60何时被固定。当在操作610中主固定构件20或活动侧固定构件60被固定 时，在操作620中，控制器70可控制驱动源30执行运动辅助操作。运动辅助操作可辅助用 户1平稳地行走。例如，随着用户1移动通过行走周期的各个阶段，运动辅助操作可改变提 供给用户1的辅助量。例如，如果主固定构件20或活动侧固定构件60正在对用户1的腿 部施加正功，例如，当用户1增大在平坦表面、倾斜表面或阶梯式表面上行走的步速时，控 制器70可指示行走辅助机器人增大扭矩。同样地，如果主固定构件20或活动侧固定构件 60正在对用户1的腿部施加负功，例如，当用户1减小在平坦表面、倾斜表面或阶梯式表面 上行走的步速时，控制器70可指示行走辅助机器人增大施加到用户1的腿部的阻尼扭矩。
[0120] 在前述控制方法中，运动辅助设备10可在主固定构件20或活动侧固定构件60被 固定时操作，因此，可提高用户安全。此外，在没有接收到单独的运动辅助指令的情况下，当 在运动辅助设备10被上电时主固定构件20或活动侧固定构件60被感测为固定时，控制器 可立即执行运动辅助操作，因此，可提高可用性。
[0121] 图11是示出根据一些示例实施例的控制运动辅助设备10的方法的流程图。为了 简明起见，将省略与参照图10提供的描述相似的重复描述。
[0122] 参照图11，与图10的方法相比，图11中示出的控制运动辅助设备10的方法还包 括接收运动辅助指令的操作605。
[0123] 详细地，在操作600中，控制器70可响应于来自用户的指令，将运动辅助设备10 上电。
[0124] 当运动辅助设备10被上电时，在操作605中，控制器70可接收运动辅助指令。
[0125] 控制器70可反复执行操作605,直到运动辅助指令被输入到控制器70为止。当 在操作605中运动辅助指令被输入时，在操作610中，感测部100可感测主固定构件20和 /或活动侧固定构件60的固定状态。
[0126] 当在操作610中主固定构件20和/或活动侧固定构件60没有被固定时，控制器 70可指示感测部100反复执行操作610以确定主固定构件20和/或活动侧固定构件60何 时被固定。当在操作610中主固定构件20或活动侧固定构件60被固定时，在操作620中， 控制器70可控制驱动源30执行运动辅助操作。
[0127] 在前述控制方法中，可在执行两次验证之后执行操作620。运动辅助设备10可响 应于运动辅助指令的输入来操作，因此，可提高用户可操纵性。此外，当在操作610之前执 行操作605时，可在运动辅助指令被输入之前防止感测部100的不必要的感测操作。
[0128] 虽然图11示出控制器70在操作610之前执行操作605,但是控制器70可在执行 操作610之后执行操作605。
[0129] 图12是示出根据一些示例实施例的控制运动辅助设备10的方法的流程图。为了 简明起见，将省略与参照图10和图11提供的描述相似的重复描述。
[0130] 参照图12,控制运动辅助设备10的方法还包括：首次感测主固定构件20或活动 侧固定构件60的固定状态的操作610、再次感测主固定构件20或活动侧固定构件60的固 定状态的操作612以及在执行操作612之后将被执行的接收运动辅助指令的操作614。
[0131] 详细地，在操作610中，感测部100可首次感测主固定构件20和/或活动侧固定 构件60的固定状态。
[0132] 当在操作610中主固定构件20或活动侧固定构件60被感测为固定时，控制器70 可在操作620中执行运动辅助操作。相反，当在操作610中感测部100感测到主固定构件 20或活动侧固定构件60没有被固定时，控制器70可执行操作612。
[0133] 当在操作612中主固定构件20或活动侧固定构件60被感测为仍然没有被固定 时，可反复执行操作612。当在操作612中主固定构件20或活动侧固定构件60被感测为固 定时，控制器70可执行操作614。
[0134] 当在操作614中运动辅助指令没有被输入时，控制器70可反复执行操作614。当 在操作614中运动辅助指令被输入时，控制器70可在操作620中执行运动辅助操作。
[0135] 可在操作610之前执行接收运动辅助指令的操作605。在一些示例实施例中，操作 605可以是首次接收运动辅助指令的操作，操作614可以是再次接收运动辅助指令的操作。
[0136] 在前述控制方法中，当在操作610中主固定构件20或活动侧固定构件60被感测 为固定时，控制器70可立即执行运动辅助操作，因此，可提高可用性。此外，如果在操作610 中控制器70感测到主固定构件20和/或活动侧固定构件60没有被固定，则通过在运动辅 助指令被输入之前防止运动辅助设备10的自动操作，控制器70可确保足够的时间来固定 主固定构件20或活动侧固定构件60,因此，可提高用户安全。
[0137] 图13是示出根据一些示例实施例的基于没有被固定的固定构件的类型执行的控 制运动辅助设备10的方法的流程图。
[0138] 参照图13,图13示出根据一些示例实施例的如图10至图12的操作620中示出的 执行运动辅助的操作，其中，运动辅助基于没有被固定的固定构件的类型。
[0139] 操作620的运动辅助可包括：感测主固定构件20是否被固定的操作630、感测活 动侧固定构件60是否被固定的操作632、减小将被传递到没有被固定的活动侧固定构件60 的动力的操作633以及减小将被传递到所有活动侧固定构件60的动力的操作631。
[0140] 详细地，在操作630中，感测部100的主感测部可感测主固定构件20是否被固定。
[0141] 当在操作630中主固定构件20被感测为没有固定时，在操作631中，控制器70可 控制驱动源30减小将被传递到所有活动