。
[0181] 操作700和710仅作为操作631、633、643、653或662的示例被提供。示例实施例 不限于此。在一些示例实施例中，可通过将运动辅助设备10断电、通过阻止提供给驱动源 30的动力、或通过保持用于维持驱动源30的期望的（或者可选择地，预定的）状态的操作， 来减小将被传递到活动侧固定构件60的动力。
[0182] 图18示出根据一些示例实施例的控制器。
[0183] 参照图18,控制器70可包括可使用数据总线1830相互发送数据和/或接收数据 的存储器1810和处理器1820。
[0184] 存储器1810可以是能够存储数据的任何装置。例如，存储器可以是非易失性存储 器、易失性存储器、硬盘、光盘和以上提及的装置中的两个或更多个的组合。存储器可以是 非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质还可以是分布式网络，从而可以以分 布方式存储和执行程序指令。非易失性存储器可以是只读存储器（ROM)、可编程只读存储器 (PROM)、可擦除可编程只读存储器（EPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器 (RAM)〇
[0185] 处理器1820可以是能够处理数据的任何装置（包括例如被配置为通过基于输入 数据执行算术、逻辑以及输入/输出操作来执行特定操作的微处理器），或者能够执行包括 在计算机可读代码中的指令的任何装置。处理器1820可以是这样的逻辑芯片（例如，中央 处理器（CPU)、控制器或专用集成电路（ASIC)):当执行存储在存储器1810中的指令时，该 逻辑芯片将处理器1820配置为专用机器，从而处理器1820被配置为使用从传感器部80以 及100至500接收的信息来确定腰部固定构件20和腿部固定构件60中的一个或更多个是 否被固定到用户1的身体。当固定构件20和60被固定到用户1的身体时，处理器1820可 执行运动控制620,之后，如果固定构件20和60中的一个或更多个没有被固定，则控制器 70可基于各种因素减小传递到没有被固定的固定构件20和60的动力。
[0186] 例如，当用户1正行走在斜坡上并且双脚着地时，当用户1处于利用没有被固定的 固定构件20和60移动和双脚着地站立不动之一时，或者当拉力被施加到固定构件60时， 处理器1820可减小传递到没有被固定的固定构件20和60的动力。因此，在一些示例实施 例中，运动辅助设备10可通过在用户正行走在下坡路上并且固定构件60没有被固定时继 续向用户提供运动辅助来防止用户1的腿部突然向前弹跳。此外，在其它示例实施例中，当 固定构件60没有被固定时，运动辅助设备10可通过减小施加到用户1的力来减小不必要 的动力使用。此外，在其它示例实施例中，如果辅助的方向是推动方向以延长向用户提供运 动辅助的时间量，则运动辅助设备10可在固定构件60没有被固定时继续向用户1提供运 动辅助。
[0187] 以上已描述了多个示例实施例。然而，应理解，可做出各种修改。例如，如果所描 述的技术以不同顺序执行和/或如果所描述的系统、架构、装置或电路中的组件以不同方 式组合和/或被其它组件或它们的等同物代替或补充，则可实现合适结果。因此，其它实施 方式在权利要求的范围内。
【主权项】
1. 一种运动辅助设备，包括： 第一固定构件，被配置为附着到用户的第一部分； 第二固定构件，被配置为附着到用户的第二部分； 驱动源，附着到第一固定构件； 动力传递装置，被配置为将动力从驱动源传递到第二固定构件； 传感器，被配置为感测第一固定构件和第二固定构件中的一个或更多个的固定状态； 控制器，被配置为基于从传感器接收到的信息控制驱动源对动力的传递。2. 如权利要求1所述的运动辅助设备，其中，第一固定构件和第二固定构件中的至少 一个包括： 第一固定部和第二固定部，第一固定部和第二固定部被配置为彼此紧固或彼此分开。3. 如权利要求2所述的运动辅助设备，其中，传感器包括： 分别在第一固定部和第二固定部中的第一导体和第二导体，第一导体被配置为基于固 定状态选择性地连接到第二导体以在第一导体和第二导体之间形成电流路径， 其中，控制器被配置为基于在第一导体和第二导体之间是否形成电流路径来控制驱动 源。4. 如权利要求2所述的运动辅助设备，其中，第一固定部和第二固定部中的第一个包 括被配置为可拆卸地连接到第一固定部和第二固定部中的第二个的面， 传感器包括分别设置在第一固定部和第二固定部中的第一导体和第二导体， 控制器被配置为基于第一导体和第二导体之间的电容来控制驱动源。5. 如权利要求2所述的运动辅助设备，其中，传感器包括： 位于第一固定部和第二固定部之一中的开关，所述开关被配置为基于固定状态在闭合 状态和打开状态之间选择性地切换。6. 如权利要求1所述的运动辅助设备，其中，传感器被配置为测量第一固定构件和第 二固定构件中的至少一个的紧固强度。7. 如权利要求1所述的运动辅助设备，其中，传感器包括： 位于动力传递装置上的拉力传感器，所述拉力传感器被配置为感测施加到第一固定构 件和第二固定构件中的至少一个的拉力。8. -种控制运动辅助设备的方法，所述运动辅助设备包括：主固定构件，被配置为附 着到用户的第一部分；活动侧固定构件，被配置为附着到用户的第二部分；驱动源，附着到 主固定构件；动力传递装置，被配置为将动力从驱动源传递到活动侧固定构件；以及控制 器，被配置为控制驱动源对动力的传递，所述方法包括： 由控制器基于主固定构件和活动侧固定构件中的至少一个的固定状态来执行对用户 的运动辅助操作。9. 如权利要求8所述的方法，其中，当主固定构件和活动侧固定构件两者被固定时，控 制器执行运动辅助操作。10. 如权利要求9所述的方法，还包括： 从用户接收运动辅助指令， 其中，当从用户接收到运动辅助指令时，控制器执行运动辅助操作。11. 如权利要求8所述的方法，其中，所述执行运动辅助操作的步骤包括： 当主固定构件没有被固定时，减小传递到活动侧固定构件的动力。12. 如权利要求8所述的方法，其中， 所述运动辅助设备包括多个活动侧固定构件， 所述执行运动辅助操作的步骤包括： 感测所述多个活动侧固定构件的固定状态； 当所述多个活动侧固定构件中的各个活动侧固定构件没有被固定时，减小传递到所述 多个活动侧固定构件中的各个活动侧固定构件的动力。13. 如权利要求8所述的方法，其中，所述执行运动辅助操作的步骤包括： 基于施加到活动侧固定构件的负荷的方向，控制传递到活动侧固定构件的动力， 所述控制步骤包括： 当负荷的方向是活动侧固定构件被推动的方向时，持续执行对用户的运动辅助操作； 当负荷的方向是活动侧固定构件被拉动的方向时，减小传递到活动侧固定构件的动 力。14. 如权利要求11所述的方法，其中，所述减小步骤包括以下操作之一： 停止驱动源，和将驱动源的输出减小到期望输出值。15. -种控制运动辅助设备的方法，所述运动辅助设备包括：驱动源；主固定构件，被 配置为附着到不是用户的腿部的用户的第一部分；活动侧固定构件，被配置为附着到用户 的一条腿或两条腿；动力传递构件，被配置为在驱动源和活动侧固定构件之间传递动力； 以及控制器，被配置为控制驱动源，所述方法包括： 由控制器基于活动侧固定构件的固定状态来执行对用户的运动辅助操作。16. 如权利要求15所述的方法，其中，所述执行运动辅助操作的步骤包括： 当活动侧固定构件没有被固定并且用户的双脚与地面接触时，减小传递到活动侧固定 构件的动力。17. 如权利要求15所述的方法，其中，所述执行运动辅助操作的步骤包括： 感测用户正在沿向上倾斜的方向行走还是正在沿向下倾斜的方向行走； 当在所述感测操作感测到用户正在沿向下倾斜的方向行走时活动侧固定构件没有被 固定时，传递动力直到用户的双脚与地面接触为止。18. 如权利要求15所述的方法，其中，所述执行运动辅助操作的步骤包括： 感测用户正在沿向上倾斜的方向行走还是正在沿向下倾斜的方向行走； 当在所述感测操作感测到用户正在沿向上倾斜的方向行走时活动侧固定构件没有被 固定时，减小传递到活动侧固定构件的动力。19. 如权利要求15所述的方法，其中，所述执行运动辅助操作的步骤包括： 当活动侧固定构件是没有被固定的活动侧固定构件时，感测没有被固定的活动侧固定 构件正在执行运动功能还是支撑功能； 当所述感测操作感测到没有被固定的活动侧固定构件正在执行运动功能时，减小传递 到没有被固定的活动侧固定构件的动力。20. 如权利要求19所述的方法，其中，所述执行运动辅助操作的步骤还包括： 当所述感测操作感测到没有被固定的活动侧固定构件正在执行支撑功能时，传递动力 直到没有被固定的活动侧固定构件切换为执行运动功能为止。21. -种被配置为辅助用户行走的运动辅助设备，所述运动辅助设备包括： 具有第一端和第二端的带，所述带被配置为通过将第一端和第二端连接而附着到用户 的腰部； 腿带，被配置为附着到用户的大腿； 动力传递构件，被配置为将扭矩传递到所述腿带； 包括处理器和存储器的控制器，所述存储器包含计算机可读代码，当所述计算机可读 代码被处理器运行时，将控制器配置为： 确定所述带和所述腿带中的一个或更多个是否分别被固定到用户的腰部和大腿，以及 基于所述带和所述腿带中的一个或更多个是否被固定，指示驱动源执行运动辅助操 作，所述运动辅助操作是由驱动源产生的力被传递到所述腿带的操作。22. 如权利要求21所述的运动辅助设备，还包括： 一个或更多个传感器，被配置为感测所述带和所述腿带中的一个或更多个是否被固 定， 其中，控制器被配置为基于从所述一个或更多个传感器接收的信号，确定在运动辅助 操作期间所述带和所述腿带中的一个或更多个是否变为未固定的。23. 如权利要求22所述的运动辅助设备，其中，控制器被配置为：如果控制器确定在运 动辅助操作期间所述带和所述腿带中的一个或更多个已变为未固定的，则基于行走状态减 小动力。24. 如权利要求23所述的运动辅助设备，其中， 所述行走状态包括向上行走状态和向下行走状态， 控制器被配置为：在行走状态是向上行走状态的情况下，当在运动辅助操作期间所述 带和所述腿带中的一个或更多个已变为未固定的时，减小动力而不管用户的脚是否与地面 接触。25. 如权利要求23所述的运动辅助设备，其中，控制器被配置为：当在运动辅助操作期 间所述带和所述腿带中的一个或更多个已变为未固定的并且控制器确定用户已休息时，停 止传递动力。26. 如权利要求21所述的运动辅助设备，其中，控制器被配置为：在运动辅助装置正 在对用户的腿施加正功的情况下，当所述带和所述腿带中的一个或更多个已变为未固定的 时，继续执行对用户的腿的运动辅助操作。
【专利摘要】提供一种运动辅助设备及控制运动辅助设备的方法。所述运动辅助设备可包括:第一固定构件，将被固定到用户的一部分；第二固定构件，将被固定到用户的另一部分；驱动源，设置在第一固定构件中；动力传递构件，连接在驱动源和第二固定构件之间；感测部，被配置为感测第一固定构件或第二固定构件的固定状态；控制器，被配置为基于从感测部接收到的信息控制驱动源。
【IPC分类】A61H3/00
【公开号】CN105267010
【申请号】CN201510163500
【发明人】河泰信, 卢昌贤, 沈荣辅, 赵俊基, 崔炳权
【申请人】三星电子株式会社
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年4月8日
【公告号】EP2977039A1, US20160022440