20a、520b的任意部分处。
[0050]再次转向图4至图6，并且继续参照附图7和图8，上双臂曲柄420可枢转地联接至上刀具凸缘210，使得上双臂曲柄420可以绕着枢轴411枢转。正如上面所描述的，上双臂曲柄420包括凸轮从动件412a、412b以及定位在上双臂曲柄420的每一侧的针414a、414b。针414a、414b分别绕着枢转点413a和413b可枢转地联接至上双臂曲柄420的相应端部。凸轮从动件412a、412b构造成分别沿着上凸轮表面612a、612b移动或滑动。上凸轮表面612a、612b沿着上钳夹构件110的长度延伸并且限定波状或波浪形(例如，正弦)表面。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100，凸轮从动件412a沿着凸轮表面612a移动或滑动并且凸轮从动件412b沿着凸轮表面612b移动或滑动。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100的刀槽96，波状凸轮表面612a、612b引起上双臂曲柄420如箭头“A”(图4)所示那样以往复方式绕着枢轴411旋转。上双臂曲柄410绕着枢轴411的往复运动(由凸轮从动件412a、412b以及波状上凸轮表面612a、612b之间的相互作用引起)引起针414a移动穿过针槽39a、针槽39c和针槽39e，并且引起针414b移动穿过针槽39b、针槽39d和针槽39f。
[0051]正如上面所讨论的，针414a、414b分别包括位于其远侧部的开孔415a、415b，所述开孔415a、415b分别接纳缝线Sa和缝线Sb。在实施例中，缝线Sa、Sb可以为单向或带倒刺缝线，其中，该缝线包括细长主体，该细长主体具有从其延伸出的多个倒刺。在这种构造中，倒刺以下述方式定向:倒刺引起缝线Sa、Sb抵抗沿着朝向双臂曲柄420的方向的运动。与手术缝合器械10 —起使用的适合的缝线包括但不限于在美国专利第8，414，612号中所描述和公开的那些缝线，该专利的全部内容通过引用合并于此。
[0052]现在转向图6A，并且继续参照图4和图8，下组件500的下双臂曲柄520a、520b可枢转地联接至下刀具凸缘220。具体地，下组件500的一对下双臂曲柄520a、520b可枢转地联接至在刀片215的一侧的下刀具凸缘220，并且第二对下双臂曲柄520a、520b可操作地联接至在刀片215的另一侧的下刀具凸缘220。套管510定位在每对下双臂曲柄520a、520b之间。为了简单，将仅仅描述一个下组件500。
[0053]下双臂曲柄520a、520b构造成以套管510可穿过由缝线Sa生成的环L(图6A)的这种方式，来将套管510朝远侧推进穿过下钳夹构件120，由此生成针脚。为此，下双臂曲柄520a,520b可枢转地联接至下刀具凸缘220，使得下双臂曲柄520a可以绕着枢轴513a枢转并且下双臂曲柄520b可以绕着枢轴513b枢转。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100，凸轮从动件525a、525b构造成分别沿着下凸轮通道614a、614b移动或滑动。具体参照图6A，下凸轮通道614a、614b沿着下钳夹构件120的长度延伸并且限定波状或波浪形表面。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100，凸轮从动件525a沿着凸轮通道614a移动或滑动并且凸轮从动件525b沿着凸轮通道614b移动或滑动。随着刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100的刀槽96，波状凸轮通道614a、614b引起下双臂曲柄520a绕着枢轴513a以往复方式旋转并且引起下双臂曲柄520b绕着枢轴513b以往复方式旋转。下双臂曲柄520a、520b绕着枢轴513a、513b的往复运动引起近侧唇缘522a、522b移动至与套管510的近侧腰部512接合和脱离并且引起远侧唇缘524a、524b移动至与套管510的远侧腰部514接合和脱离，以实现套管510以及附接至其上的缝线Sc或Sd的远侧推进。
[0054]图6B和图6C示出了下组件500的另一构造，其中，第二钳夹构件120具有一对竖直布置的凸轮通道614a、614b。图6B的构造类似于图6A的构造，并且因此，将仅仅描述两者之间的差异。在图6B中，下双臂曲柄520a、520b可枢转地联接至刀片215的相反侧，而非联接至图6A的下刀具凸缘220，使得随着刀具组件200朝远侧被推进时，凸轮从动件525a、525b可以分别沿着下凸轮通道614a、614b的波状表面移动或滑动。图6C图示了套管510处于下双臂曲柄520a、520b接合套管510的位置以使套管510平移穿过末端执行器100。
[0055]现在转向图9A至图9D，现将描述用于缝合组织部的手术缝合器械10的使用。基于将在钳夹构件110、120之间的组织部T1和T2抓紧，将刀具组件200朝远侧推进穿过末端执行器100。在实施例中，如在通过引用合并于此的美国专利第5，865，361号中所公开的，刀具组件200能够被推进穿过末端执行器100以将末端执行器100移动至夹紧构造而缝合组织。可选地，另外的致动机构能够被用以推进与末端执行器有关的刀片组件200。如上所述，刀片组件200穿过末端执行器100的远侧推进经由凸轮表面612a、612b引起上组件400的往复运动，并且经由凸轮通道614a、614b引起下组件500的往复运动。具体地，如图9A和图9B中所示，沿着箭头D的方向将针415a朝下推进穿过针槽39a。一旦针415a突出穿过针槽39a，则针415a刺穿组织部T1和T2并且穿过针槽39c进入下钳夹构件120。刀具组件200的进一步远侧推进然后引起针415a沿着箭头“U”(图9C)的方向朝上移动穿过针槽39c、组织部T1和T2以及针槽39a。基于从图9A和图9B中所示的位置过渡到图9C和图9D中所示的位置(基于从朝下运动方向切换成朝上运动方向)，缝线Sa在下钳夹构件120中生成环L (图9C)。
[0056]在生成环L之后，并且基于刀具组件200进一步向远侧推进穿过末端执行器100，套管510被推进穿过环L以生成针脚(stich)。短暂返回参照图6A，随着下组件500朝远侦_推进穿过下钳夹构件120，下凸轮通道614a、614b引起下双臂曲柄520a、520b分别绕着枢转点513a、513b枢转，使得近侧唇缘522a、522b接合套管510的近侧腰部512，如此保持套管510的远侧端打开以使套管510的远侧部穿过由针415a生成的环L。一旦套管510穿过环L，则随着下组件500被进一步朝远侧推进穿过下钳夹构件120，下凸轮通道614a、614b引起下双臂曲柄520a、520b分别绕着枢转点513a、513b枢转，使得近侧唇缘522a、522b脱离套管510的近侧腰部512，并且远侧唇缘524a、524b接合远侧腰部514，如此保持套管510的近侧部511打开以使环L穿过整个下组件500并到缝线Sc上，如此生成针脚。
[0057]重复这个过程，如此形成另外的针脚，直到刀具组件200到达末端执行器100的远侧端部为止或者直到组织的期望部分得以缝合且切割为止。
[0058]尽管本公开的几个实施例已经在附图中示出，但并不意味着本公开限制于此，因为其意在本公开的范围如本领域将允许的一样宽泛并且说明书能够类似地解读。还能想到上述实施例的任意组合并且该任意组合落在所附的权利要求书的范围内。因此，上述说明不应该理解为限定，而是仅仅作为特定实施例的范例。本领域技术人员将想到在此所附的权利要求书的范围和构思内的其他修改。
【主权项】
1.一种与手术缝合器械一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括: 第一钳夹构件，其相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧组织，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中的每一个均限定刀槽、第一针槽和