一种高楼擦窗机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种高楼擦窗机器人，包括机架、湿布带、清洗湿布带的清水箱、为湿布带提供动力的动力装置、完成清洗任务的清洗装置、一号滚轮组、二号滚轮组、一号伸缩装置、二号伸缩装置和三号伸缩装置，机架沿竖直方向从上到下依次设置有一号伸缩装置、三号伸缩装置和二号伸缩装置，三号伸缩装置与清洗装置连接，一号伸缩装置与一号滚轮组连接，二号伸缩装置与二号滚轮组连接，湿布带依次穿过清水箱、动力装置和清洗装置，再穿过动力装置回到清洗箱，形成一个循环工作过程。本实用新型克服了现有技术的一些不足，清洗效果好，节水环保。
【专利说明】一种高楼擦窗机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种高楼擦窗机器人。
【背景技术】
[0002]目前，高楼外墙清洗电动吊篮(俗称洗墙机)或简易缓降绳由洗楼工进行擦洗，费用高，效率低，危险系数大，容易造成伤亡事故。
[0003]近年来，国内外研究机构曾出现过吸盘式、喷嘴式和湿带式擦窗机器人，但工作可靠性和工作效率不高，难于越障、对清洗液的收集处理、清洗部位的循环清洁、造价高、操作复杂等，这些技术上经济上的因素限制了擦窗机器人的发展和应用，所以没有一款能够实用化的产品面市。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的是提供一种高楼擦窗机器人，解决现有技术中存在的上述问题。
[0005]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:一种高楼擦窗机器人，包括机架、湿布带、清洗湿布带的清水箱、为湿布带提供动力的动力装置、完成清洗任务的清洗装置、一号滚轮组、二号滚轮组、一号伸缩装置、二号伸缩装置和三号伸缩装置，所述机架沿竖直方向从上到下依次设置有所述一号伸缩装置、三号伸缩装置和二号伸缩装置，所述三号伸缩装置与所述清洗装置连接，所述一号伸缩装置与所述一号滚轮组连接，所述二号伸缩装置与所述二号滚轮组连接，所述一号滚轮组、二号滚轮组和清洗装置位于所述机架同一侧，所述动力装置和清水箱均设置在所述机架上；
[0006]所述湿布带依次穿过所述清水箱、动力装置和清洗装置，再穿过所述动力装置回到所述清洗箱，形成一个循环工作过程，所述动力装置和清洗装置均设置在所述清水箱的上方，所述清洗装置的清洗面垂直于所述清水液的液面。
[0007]进一步，还包括为机体提供与所述清洗面垂直并朝向所述清洗面的压力的螺旋桨，所述螺旋桨设置在所述机架上，所述机架上还设置有螺旋桨电机。
[0008]进一步，所述一号伸缩装置和二号伸缩装置上分别设置有一号碰撞轮和二号碰撞轮，所述一号碰撞轮设置在所述一号伸缩装置上远离所述清洗装置的一侧，所述二号碰撞轮设置在所述二号伸缩装置上远离所述清洗装置的一侧。
[0009]进一步，所述一号滚轮组、二号滚轮组、一号碰撞轮和二号碰撞轮上均设置有传感
R- O
[0010]进一步，所述机架上部设置有与外部提升悬吊装置连接的吊环。
[0011]进一步，所述清洗装置包括第一清洗导向轮、第二清洗导向轮、第一清洗轮和第二清洗轮，从所述动力装置伸出的所述湿布带通过所述第一清洗导向轮进入所述清洗装置，然后依次经过第一清洗轮和第二清洗轮后通过所述第二清洗导向轮伸出到所述清洗装置外部，并进入所述动力装置，所述湿布带在所述第一清洗轮和第二清洗轮上形成所述清洗面；
[0012]所述清水箱包括清洗刷、清洗液和配重滚轮，所述清洗水设置在所述清水箱内腔，所述清洗刷和配重滚轮均浸泡在所述清洗液中，从所述动力装置伸出的所述湿布带进入所述清洗液后经过所述配重滚轮伸出到所述清水箱外部，并进入所述动力装置；
[0013]所述动力装置包括第一动力滚轮、第二动力滚轮、第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机为所述第一动力滚轮提供动力，所述第二驱动电机为所述第二动力滚轮提供动力，在所述清水箱清洗后的所述湿布带通过所述第一动力滚轮进入所述动力装置，然后伸出到所述动力装置外部，并进入所述清洗装置；在所述清洗装置中完成清洗任务后的所述湿布带通过所述第二动力滚轮进入所述动力装置，然后伸出到所述动力装置外部，并进入所述清水箱。
[0014]进一步，所述清水箱包括两个清洗刷，所述两个清洗刷分别设置在所述清水箱内与所述湿布带工作面相对的两个内腔侧壁上。
[0015]进一步，所述清水箱上还设置有存水箱，所述清水箱和存水箱之间设置有循环过滤器。
[0016]进一步，所述一号滚轮组和二号滚轮组上均设置有转向机构，并均具有用于调整行进轨迹的正负15度可控转向角度。
[0017]进一步，所述机架上还设置有平移轮和平移驱动轮。
[0018]本实用新型的有益效果是:本实用新型提供了一种高楼擦窗机器人，采用螺旋桨产生的推力使机器人紧贴在墙面上，比风扇式推力更大效率更高，比吸盘附着式更便于越障；采用循环清洗布带的方式进行清洗作业，彻底改变了采用固定湿带、喷嘴喷水、毛刷滚刷、橡胶水刮等方式清洗液飞溅流淌，难以收集处理的情况，而且节水效果明显，克服了现有技术的一些不足，清洗效果好，节水环保。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型一种高楼擦窗机器人的示意图。
[0020]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0021]1、清洗面，2、第二清洗轮，3、第一清洗轮，4、第二清洗导向轮，5、第一清洗导向轮，
6、第一动力滚轮，7、湿布带，8、第二动力滚轮，9、压紧滚轮，10、清洗刷，11、清水箱，12、存水箱，13、配重滚轮，14、第二驱动电机，15、第一驱动电机，17、液面，21、机架，22、一号伸缩装置，23，一号碰撞轮、24、一号滚轮组，25、二号滚轮组，26、二号碰撞轮，27、二号伸缩装置，28、三号伸缩装置，29、螺旋桨，30、清洗装置，31、吊环，33、墙面，40、动力装置。
【具体实施方式】
[0022]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0023]如图1所示，一种高楼擦窗机器人，包括机架21、湿布带7、清洗湿布带的清水箱
11、为湿布带提供动力的动力装置40、完成清洗任务的清洗装置30、一号滚轮组24、二号滚轮组25、一号伸缩装置22、二号伸缩装置27和三号伸缩装置28，所述机架21沿竖直方向从上到下依次设置有所述一号伸缩装置22、三号伸缩装置28和二号伸缩装置27，所述三号伸缩装置28与所述清洗装置30连接，所述一号伸缩装置22与所述一号滚轮组24连接，所述二号伸缩装置27与所述二号滚轮组25连接，所述一号滚轮组24、二号滚轮组25和清洗装置30位于所述机架21同一侧，所述动力装置40和清水箱11均设置在所述机架21上；
[0024]优选的，一号滚轮组24和二号滚轮组25上均设置有转向机构，均具有正负15度可控转向角度用于调整行进轨迹。当向上或向下运行时，由于侧风或工作摩擦力不均匀可能导致行进方向偏移时，可遥控或自控调整行进方向。
[0025]所述湿布带7依次穿过所述清水箱11、动力装置40和清洗装置30，再穿过所述动力装置40回到所述清洗箱11，形成一个循环工作过程，所述动力装置40和清洗装置30均设置在所述清水箱11的上方，所述清洗装置30的清洗面I垂直于所述清水液的液面17。
[0026]所述机架21上还设置有为机架21提供与所述清洗面I垂直并朝向所述清洗面I的压力的螺旋桨29。所述机架21上还设置有为所述螺旋桨29提供动力的螺旋桨电机。所述机架21上部设置有与外部提升悬吊装置连接的吊环31。
[0027]所述一号伸缩装置22和二号伸缩装置27上分别设置有一号碰撞轮23和二号碰撞轮26，所述一号碰撞轮23设置在所述一号伸缩装置22上远离所述清洗装置30的一侧，所述二号碰撞轮26设置在所述二号伸缩装置27上远离所述清洗装置30的一侧。所述一号滚轮组24、二号滚轮组25、一号碰撞轮23和二号碰撞轮26上均设置有压力传感器。
[0028]所述清洗装置30包括第一清洗导向轮5、第二清洗导向轮4、第一清洗轮3和第二清洗轮2，从所述动力装置30伸出的所述湿布带7通过所述第一清洗导向轮5进入所述清洗装置20，然后依次经过第一清洗轮3和第二清洗轮2后通过所述第二清洗导向轮4伸出到所述清洗装置20外部，并进入所述动力装置40，所述湿布带7在所述第一清洗轮3和第二清洗轮2上形成清洗面I。
[0029]所述清水箱11包括清洗刷10、清洗液和配重滚轮13，所述清洗液设置在所述清水箱11内腔，所述清洗刷10和配重滚轮13均浸泡在所述清洗液中，从所述动力装置40伸出的所述湿布带7进入所述清洗液后经过所述配重滚轮13伸出到所述清水箱11外部，并进入所述动力装置40。所述清水箱11包括两个清洗刷10，所述两个清洗刷10分别设置在所述清水箱11内与所述湿布带7工作面相对的两个内腔侧壁上。当三号伸缩装置28带动清洗装置30伸缩时，配重滚轮13能上下浮动使得湿布带7保持一定张力。
[0030]所述动力装置40包括第一动力滚轮6、第二动力滚轮8、第一驱动电机15和第二驱动电机14，所述第一驱动电机15为所述第一动力滚轮6提供动力，所述第二驱动电机14为所述第二动力滚轮8提供动力，在所述清水箱11清洗后的所述湿布带7通过所述第一动力滚轮6进入所述动力装置40，然后伸出到所述动力装置40外部，并进入所述清洗装置30 ;在所述清洗装置30中完成清洗任务后的所述湿布带7通过所述第二动力滚轮8进入所述动力装置30，然后伸出到所述动力装置40外部，并进入所述清水箱11。所述第一动力滚轮6和第二动力滚轮8分别配有将所述湿布带7压紧在所述第一动力滚轮6或第二动力滚轮8上的压紧滚轮9，压紧滚轮9还能挤掉湿布带7上多余的水分。优选的，所述清水箱11上还设置有存水箱12，清水箱11和存水箱12之间设置有循环过滤器，循环过滤器吸出清水箱11内的污水，过滤后储存在存水箱12，再根据清水箱11液面自动补水。
[0031]优选的，湿布带7为特氟龙基带附仿麂皮材料或超细纤维清洁布带，具有不掉毛，不留水渍的特点。[0032]当自动高楼擦窗机器人自下而上工作时，二号伸缩装置27收缩，使得二号滚轮组25和二号碰撞轮26脱离墙面33不工作，吊环31与外部提升悬吊装置连接，吊环31有三个吊点，增加了稳定性。自动高楼擦窗机器人遇到凸起时，一号碰撞轮23接触到该凸起，一号碰撞轮23上的传感装置发出无线信号，控制外部提升悬吊装置停止提升，一号伸缩装置22收缩至一号滚轮组24能越过该凸起，外部提升悬吊装置继续提升至一号滚轮组24已经越过该凸起，一号伸缩装置22伸长至一号滚轮组24压紧在工作墙面，三号伸缩装置28带动清洗装置30收缩至清洗装置30能越过该凸起，外部提升悬吊装置继续提升至清洗装置30已经越过该凸起，清洗装置30下探压紧在工作墙面，完成一次上凸起动作，外部提升悬吊装置继续提升。遇到下凹时，一号碰撞轮23踏空，外部提升悬吊装置停止提升，一号伸缩装置22伸长至一号滚轮组24不踏空，外部提升悬吊装置继续提升至清洗装置30能安全下探，此时一号滚轮组24压缩行程为0cm，三号伸缩装置28带动清洗装置30伸长至一号滚轮组24压缩行程为Icm位置，完成一次下凹陷动作。螺旋桨29在螺旋桨电机驱动下旋转，产生向墙面的推力。清洗装置30与墙(玻璃)面之间形成与运动方向相反的摩擦运动的过程中，墙(玻璃)面得到清洗。
[0033]当所述自动高楼擦窗机器人自下而上工作时，一号伸缩装置22收缩，使得一号滚轮组24和一号碰撞轮23脱离墙面不工作，工作原理同上述自上而下工作时相同。
[0034]如图2所示，优选的，机架上还设置有平移轮和平移驱动轮。
[0035]当所述自动高楼擦窗机器人平移时，在玻璃窗清洗时，遇到上边缘需要越障时，可以暂不越障，而是在平移轮和平移驱动轮的作用下，向左或向右平移一个工作面，继续运行进行清洗作业，遇到下边缘时，同样向左或向右平移一个工作面。
[0036]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种高楼擦窗机器人，其特征在于，包括机架、湿布带、清洗湿布带的清水箱、为湿布带提供动力的动力装置、完成清洗任务的清洗装置、一号滚轮组、二号滚轮组、一号伸缩装置、二号伸缩装置和三号伸缩装置，所述机架沿竖直方向从上到下依次设置有所述一号伸缩装置、三号伸缩装置和二号伸缩装置，所述三号伸缩装置与所述清洗装置连接，所述一号伸缩装置与所述一号滚轮组连接，所述二号伸缩装置与所述二号滚轮组连接，所述一号滚轮组、二号滚轮组和清洗装置位于所述机架同一侧，所述动力装置和清水箱均设置在所述机架上； 所述湿布带依次穿过所述清水箱、动力装置和清洗装置，再穿过所述动力装置回到所述清洗箱，形成一个循环工作过程，所述动力装置和清洗装置均设置在所述清水箱的上方，所述清洗装置的清洗面垂直于所述清水液的液面。
2.根据权利要求1所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，还包括为机体提供与所述清洗面垂直并朝向所述清洗面的压力的螺旋桨，所述螺旋桨设置在所述机架上，所述机架上还设置有螺旋桨电机。
3.根据权利要求1所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，所述一号伸缩装置和二号伸缩装置上分别设置有一号碰撞轮和二号碰撞轮，所述一号碰撞轮设置在所述一号伸缩装置上远离所述清洗装置的一侧，所述二号碰撞轮设置在所述二号伸缩装置上远离所述清洗装置的一侧。
4.根据权利要求3所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，所述一号滚轮组、二号滚轮组、一号碰撞轮和二号碰撞轮上均设置有传感装置。
5.根据权利要求1所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，所述机架上部设置有与外部提升悬吊装置连接的吊环。
6.根据权利要求1所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，所述清洗装置包括第一清洗导向轮、第二清洗导向轮、第一清洗轮和第二清洗轮，从所述动力装置伸出的所述湿布带通过所述第一清洗导向轮进入所述清洗装置，然后依次经过第一清洗轮和第二清洗轮后通过所述第二清洗导向轮伸出到所述清洗装置外部，并进入所述动力装置，所述湿布带在所述第一清洗轮和第二清洗轮上形成所述清洗面； 所述清水箱包括清洗刷、清洗液和配重滚轮，所述清洗水设置在所述清水箱内腔，所述清洗刷和配重滚轮均浸泡在所述清洗液中，从所述动力装置伸出的所述湿布带进入所述清洗液后经过所述配重滚轮伸出到所述清水箱外部，并进入所述动力装置； 所述动力装置包括第一动力滚轮、第二动力滚轮、第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机为所述第一动力滚轮提供动力，所述第二驱动电机为所述第二动力滚轮提供动力，在所述清水箱清洗后的所述湿布带通过所述第一动力滚轮进入所述动力装置，然后伸出到所述动力装置外部，并进入所述清洗装置；在所述清洗装置中完成清洗任务后的所述湿布带通过所述第二动力滚轮进入所述动力装置，然后伸出到所述动力装置外部，并进入所述清水箱。
7.根据权利要求6所述的一种循环湿布带清洗设备，其特征在于，所述清水箱包括两个清洗刷，所述两个清洗刷分别设置在所述清水箱内与所述湿布带工作面相对的两个内腔侧壁上。
8.根据权利要求6所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，所述清水箱上还设置有存水箱，所述清水箱和存水箱之间设置有循环过滤器。
9.根据权利要求1至8任一所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，所述一号滚轮组和二号滚轮组上均设置有转向机构，并均具有用于调整行进轨迹的正负15度可控转向角度。
10.根据权利要求1至8任一所述的一种高楼擦窗机器人，其特征在于，所述机架上还设置有平移轮和平移 驱动轮。
【文档编号】A47L1/02GK203597882SQ201320830417
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年12月16日 优先权日:2013年12月16日
【发明者】彭敢, 方正 申请人:彭敢