一种轻质墙板安装机器人行走机构的制作方法

本实用新型涉及施工机械设备领域，具体涉及一种轻质墙板安装机器人行走机构。

背景技术：

在我国，随着建筑行业新型墙体材料的广泛应用，与之配套安装的机械设备性能要求直接影响到建筑工程的工期和质量，目前国内轻质墙板的安装采用人工操作，或非行走安装机器人，不但施工效率低，墙板无法送到指定位置，工期长，施工质量欠佳，且施工安全隐患多。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种轻质墙板安装机器人行走机构，以解决现有的施工效率低，墙板无法送到指定位置，工期长，安全隐患多等问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：包括底座箱、用于带动所述底座箱行走的行走装置以及用于带动所述底座箱转向的转向装置，所述行走装置设在所述底座箱的底部的后端的两侧，所述转向装置的数量为两个，两个所述转向装置分别设在所述底座箱的底部的前端的两侧。

本实用新型的有益效果是：实现了安装机器人行走机构的自由转向和自由行走，可以运送轻质墙板到指定的位置，效率高。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述转向装置包括转向拉杆、转向轮、转向轮架，转向轮轴承、转向电机、减速机和转向臂，所述转向轮架安装在所述底座箱的侧壁上，所述转向轮架远离所述底座箱的一端上固定有转向轮架轴承座，所述转向轮架轴承座通过转向轮轴承连接所述转向轮，所述转向电机和所述减速机均固定在所述底座箱内，所述转向电机的输出轴与所述减速机的输入轴传动连接，所述减速机的输出轴传动连接转向臂，所述转向臂通过所述转向拉杆与所述转向轮轴承传动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是转向装置通过拉杆、转向轮轴承、转向电机、减速机和转向臂来改变机器人转向行走，结构简单，能够360°自由转向，适应性强，转向臂的连接方式降低转速和增大转矩的作用，使得变相更加快捷和方便。

进一步，所述转向轮轴承上固定有转向杆，所述转向杆水平设置且长度方向与所述转向轮的轴线垂直，所述转向杆的一端与所述转向轮轴承固定连接，另一端与所述转向拉杆的一端铰接，所述转向拉杆的另一端与所述转向臂铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是行走装置的良好的与转向装置相配合，有利于安装机器人的在不同的环境下行走，结构简单，降低了生产的成本。

进一步，所述行走传动部件包括桥壳、桥管、桥轴、销轴、花键轴和万向节，所述桥壳固定在所述底座箱的底部，所述桥管和所述桥轴的数量为两个，分别固定在所述桥壳的两端；两个所述桥轴分别设在两个所述桥管内，两个所述桥轴的一端与所述行走电机传动连接，另一端分别传动连接所述销轴、所述花键轴、所述万向节以及所述行走轮轴。

采用上述进一步方案的有益效果是行走传动部件结构简单，为高效的行走提供了帮助，有效的将行走装置和转向装置连接。

进一步，所述底座箱的下端设有手推行走轮。

采用上述进一步方案的有益效果是在特殊路段或者机器故障时，可以通过手动推动行走装置到达指定点，并且连接的行走装置灵活性增加，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型转向装置示意图；

图2为本实用新型行走装置放大示意图；

图3为本实用新型转向装置转向电机部分放大侧示图；

图4为本实用新型侧帮支撑杆示意图；

图5为本实用新型行走轮轴轴承盒示意图；

图6为本实用新型转向轮架轴承座示意图；

图7为本实用新型转向轮插子示意图；

图8为本实用新型转向拉杆示意图；

图9为本实用新型桥管示意图；

图10为本实用新型转向臂示意图；

图11为本实用新型转向轮架示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、转向拉杆，2、转向轮，3、桥壳，4、桥管，5、桥轴，6、销轴，7、侧帮杆，8、花键轴，9、万向节，10、行走轮轴，11、行走轮，12、锁母，13、行走轮轴承盒，14、侧帮支撑杆，15、手推行走轮，16、行走电机，17、转向电机，18、减速机，19、转向臂，20、底座箱，23转向轮轴承，24、转向轮架，25、转向轮架轴承座，26、转向杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-11所示，包括底座箱20、用于带动所述底座箱20行走的行走装置以及用于带动所述底座箱20转向的转向装置，所述行走装置设在所述底座箱20的底部的后端的两侧，所述转向装置的数量为两个，两个所述转向装置分别设在所述底座箱20的底部的前端的两侧。所述两侧的行走装置和前端两侧的转向装置来进行一种轻质安装机器人的转向和行走。

所述转向装置包括转向拉杆1、转向轮2、转向轮架24，转向轮轴承23、转向电机17、减速机18和转向臂19，所述转向轮架24安装在所述底座箱20的侧壁上，所述转向轮架24远离所述底座箱20的一端上固定有转向轮架轴承座25，所述转向轮架轴承座25通过转向轮轴承23连接所述转向轮2，所述转向电机17和所述减速机18均固定在所述底座箱20内，所述转向电机17的输出轴与所述减速机18的输入轴传动连接，所述减速机18的输出轴传动连接转向臂19，所述转向臂19通过所述转向拉杆1与所述转向轮轴承23传动连接。其作用是传动转向电机17的驱动来改变转向轮行走方向的。所述转向拉杆1固定在转向轮轴承23上，转向轮轴承23在转向拉杆1的作用下带动转向臂19来控制整个行走部分方向的。所述转向电机17下部与电机底座固定连接，上部与减速机18连接，均固定在所述底座箱20内，其作用是用于通过减速机18、转向臂19、转向拉杆1来驱动转向轮2控制行走方向，所述转向轮轴承23上固定有转向杆26，所述转向杆26水平设置且长度方向与所述转向轮2的轴线垂直，所述转向杆26的一端与所述转向轮轴承23固定连接，另一端与所述转向拉杆1的一端铰接，所述转向拉杆1的另一端与所述转向臂19铰接。转向杆26的设置增加了转动的灵活性，增大了转矩的作用。

所述行走装置包括行走电机16、侧帮杆7、行走传动部件、行走轮轴10、行走轮11、行走轮轴承盒13以及侧帮支撑杆14，所述侧帮杆7和所述侧帮支撑杆14的数量为两个，两个所述侧帮杆7和两个所述侧帮支撑杆14分别设在所述底座箱20的后端的两侧，且所述侧帮杆7的一端与所述底座箱20的侧壁的下部铰接，另一端均铰接有所述行走轮轴承盒13，所述侧帮支撑杆14的一端与所述底座箱20的侧壁的上部铰接，另一端与所述行走轮轴承盒13铰接，所述行走轮轴10的中部设在所述行走轴承盒13内，所述行走电机16固定在所述底座箱20内，所述行走电机16通过行走传动部件与两个所述行走轮轴10的一端传动连接，所述行走轮轴10的另一端上固定有所述行走轮11。

所述行走传动部件包括桥壳3、桥管4、桥轴5、销轴6、花键轴8和万向节9，所述桥壳3固定在所述底座箱20的底部，所述桥管4和所述桥轴5的数量为两个，分别固定在所述桥壳3的两端；两个所述桥轴5分别设在两个所述桥管4内，两个所述桥轴5的一端与所述行走电机16传动连接，另一端分别传动连接所述销轴6、所述花键轴8、所述万向节9以及所述行走轮轴10。所述底座箱20的下端设有手推行走轮15，在机器人行走机构遇到故障时，可以将底座箱20的下端的手推行走轮15向下转动90°，与地面垂直，然后人工推动它。

具体的实施方式是，一种轻质墙板安装机器人行走机构，在行走电机的带动下，通过桥管4、桥轴5、销轴6、花键轴8、万向节9、行走轮轴10、传动到行走轮11，进行运动，再通过减速机18和转向电机17，通过转向拉杆1传动到转向轮2实行转向。由于侧帮支撑杆14的设立，保证了这一种轻质墙板安装机器人行走机构的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。