(V. t)。
[0044] 进一步地，到第二次泵送换向周期结束之时（即在混凝土泵送装置的第四次 泵送换向瞬间），可计算得到第二次泵送换向周期内管桩模运输装置的实际运行位移 8 2、以及第二次泵送换向周期内所产生的方量偏差厶￥2 = ￥。-￥2'=￥。-(作如-厶￥1)= V[V*s2-(VV)] = SVVh+sJ，那么，根据V。= V*v3*t- Λ V2，可计算得到管桩模运输 装置在第三次泵送换向周期内的目标速度值v3，其中，所述v 3可表示为：
[0045] v3 = [3V0_V (Si+Sjj) ] / (V. t) 〇
[0046] 依此类推，可计算得到管桩模运输装置在第η (n为大于等于2的正整数）次泵送 换向周期内的目标速度值νη，其中，所述\可表示为：
[0048] 进一步地，需要说明的是，在本发明所述实施例中，所述控制单元12,还可用于在 布料过程中，若确定设定时长（具体可为超过泵送周期的某一时长）内未收到混凝土泵送 装置的换向信号，则将管桩模运输装置的速度置为零，并在再次接收到混凝土泵送装置的 换向信号后，将管桩模运输装置的速度恢复为置零之前的原速度。也就是说，若在布料过程 中出现混凝土泵送装置长时间不换向的现象，则可认为混凝土泵送装置出现堵管现象，进 而可将管桩模运输装置的运行速度赋为〇,直至接收到下一次泵送换向信号。
[0049] 另外，所述控制单元12还可用于在布料过程中，若确定所述管桩模运输装置已达 到设定的布料结束位置，则指示所述混凝土泵送装置停止泵送以结束布料。
[0050] 本发明实施例一提供了一种管桩布料控制设备，在本发明实施例一所述技术方案 中，在布料过程中，所述管桩布料控制设备可在混凝土泵送装置每次泵送换向周期结束之 时，根据泵送情况和方量偏差不断修正管桩模运输装置的目标速度并对之前的布料方量偏 差进行补偿，从而可在无需停车等待的基础上，达到较好地保护电机以减少对电网的冲击、 以及使得管桩模运输装置的速度变化相对较平滑以使得布料更为均匀的效果。另外，由于 可对之前布料产生的方量偏差进行补偿，从而还可达到避免出现较大累积误差，使得对管 桩布料的控制更加精确的效果。再有，由于无需增加额外的称重传感器，因而，还可达到降 低成本以及避免受到变频器等的干扰、以进一步提高布料控制的准确性的目的。
[0051] 实施例二：
[0052] 本发明实施例二提供了一种管桩布料控制系统，所述管桩布料控制系统可应用于 包括混凝土泵送装置、管桩模以及管桩模运输装置在内的管桩泵送布料系统中，本发明实 施例对此不作赘述。
[0053] 具体地，如图2所示，其为本发明实施例二中所述管桩布料控制系统的结构示意 图，所述管桩布料控制系统可包括本发明实施例一中所述的管桩布料控制设备10,其中，所 述管桩布料控制设备10的具体结构和功能可参见本发明实施例一中的相关描述，本发明 实施例二对此不再赘述。
[0054] 进一步地，如图2所示，所述管桩布料控制系统还可包括变频设备20。相应地，所 述管桩布料控制设备10具体可用于将生成的与管桩模运输装置在下一泵送换向周期内的 目标速度相匹配的速度控制信号发送给所述变频设备20,指示所述变频设备20根据所述 速度控制信号调整管桩模运输装置在下一泵送换向周期内的运行速度；
[0055] 所述变频设备20,可用于根据接收到的来自所述管桩布料控制设备10的所述速 度控制信号调整管桩模运输装置在下一泵送换向周期内的运行速度。
[0056] 需要说明的是，所述变频设备20通常可安装在管桩模运输装置上，本发明实施例 对此不作赘述。
[0057] 进一步地，在本发明所述实施例中，所述管桩布料控制系统还可包括可安装在管 桩模运输装置的驱动电机轴或者车轮轴上的旋转编码器30、位于设定的开始布料位置处的 第一位置传感器40以及位于设定的结束布料位置处的第二位置传感器50,其中：
[0058] 所述旋转编码器30,可用于生成与管桩模运输装置的运行位移相匹配的脉冲信 号，并将生成的脉冲信号发送给所述管桩布料控制设备10,以由所述管桩布料控制设备10 根据接收到的脉冲信号计算得到管桩模运输装置的运行位移；
[0059] 所述第二位置传感器50,可用于在管桩模运输装置进入布料开始位置的过程中， 若感应到所述管桩模运输装置（此时，意味着管桩模运输装置到达结束布料位置），则向所 述管桩布料控制设备10下发第一指令，指示所述管桩布料控制设备10将之前通过所述旋 转编码器30所生成的脉冲信号所计算得到的运行位移进行清零；
[0060] 所述第一位置传感器40,可用于在管桩模运输装置进入布料开始位置的过程中， 若感应到所述管桩模运输装置（此时，意味着管桩模运输装置到达开始布料位置），则向所 述管桩布料控制设备10下发第二指令，指示所述管桩布料控制设备10根据此时所述旋转 编码器30所生成的脉冲信号，计算得到管桩模运输装置的当前运行位移；
[0061] 所述管桩布料控制设备10,具体可用于在接收到第一指令时，将之前通过所述旋 转编码器30所生成的脉冲信号所计算得到的运行位移进行清零，并在接收到第二指令时， 根据此时所述旋转编码器30所生成的脉冲信号，计算得到管桩模运输装置的当前运行位 移，并将所述当前运行位移作为管桩所需布料的长度。具体地，可根据此时所述旋转编码器 30所生成的脉冲信号中的脉冲数以及相应的传动比，计算得到管桩模运输装置的当前运行 位移，本发明实施例对此不作赘述。
[0062] 也就是说，在本发明所述实施例中，所述管桩所需布料的长度可以是所述管桩布 料控制设备10根据旋转编码器30在第一时间段内生成的脉冲信号所确定的，其中，所述第 一时间段为由管桩模运输装置在进入布料开始位置的过程中到达设定的结束布料位置处 的时刻以及到达设定的开始布料位置处的时刻所限定的时间段。另外需要说明的是，所述 管桩所需布料的长度也可以是根据实际情况进行人为设定的，本发明实施例对此不作任何 限定。
[0063] 进一步地，需要说明的是，在本发明所述实施例中，所述第二位置传感器50还可 用于在布料过程中，若感应到所述管桩模运输装置，则向所述管桩布料控制设备10下发第 三指令。相应地，所述管桩布料控制设备10还可用于若接收到所述第三指令，则指示所述 混凝土泵送装置停止泵送以结束布料。也就是说，在布料过程中，当管桩模运输装置到达设 定的停止布料位置处时，泵送停止并结束布料。
[0064] 本发明实施例二提供了一种管桩布料控制系统，在本发明实施例二所述技术方案 中，在布料过程中，管桩布料控制系统中的管桩布料控制设备可在混凝土泵送装置每次泵 送换向周期结束之时，根据泵送情况和方量偏差不断修正管桩模运输装置的目标速度并对 之前的布料方量偏差进行补偿，从而可在无需停车等待的基础上，达到较好地保护电机以 减少对电网的冲击、以及使得管桩模运输装置的速度变化相对较平滑以使得布料更为均匀 的效果。另外，由于可对之前布料产生的方量偏差进行补偿，从而还可达到避免出现较大累 积误差，使得对管桩布料的控制更加精确的效果。再有，由于无需增加额外的称重传感器， 因而，还可达到降低成本以及避免受到变频器等的干扰、以进一步提高布料控制的准确性 的目的。
[0065] 实施例三：
[0066] 本发明实施例三提供了一种管桩布料控制方法，所述管桩布料控制方法可应用于 包括混凝土泵送装置、管桩模以及管桩模运输装置在内的管桩泵送布料系统中。如图3所 示，其为本发明实施例三中所述管桩布料控制方法的流程示意图，所述方法可包括以下步 骤：
[0067] 步骤301 :确定管桩每单位布料长度所需布料的方量。
[0068] 具体地，在本发明所述实施例三中，各步骤的执行主体通常可为本发明实施例一 或实施例二中所述的管桩布料控制设备，本发明实施例对此不作赘述。
[0069] 进一步地，确定管桩每单位