1上；车叉4通过第一滑块41与第一导轨32滑动连接，车叉驱动机构33驱动车叉4在第一导轨32上水平滑动;机器人底座1上设有提升车叉4的升降装置，升降装置设置与车叉移动装置安装架31和机器人主体11连接，升降装置驱动车叉移动装置安装架31上下运动。
[0039]当泊车时，大小可调的泊车机器人位于车体的侧面，将与连接在两个车叉移动装置3上的车叉4分别伸入车轮下方，确保四个车轮都处于车叉4上，由于车叉移动装置3设有车叉驱动机构车叉驱动机构33，通过车叉驱动机构车叉驱动机构33可以控制每个车叉4之间的距离，以适应不同车距，直到四个车轮完全与车叉4充分接触，然后通过机器人主体11上的升降装置将车叉移动装置3向上提升，进而两个车叉4向上移动，使车体离开地面，大小可调的泊车机器人然后通过驱动轮2将车辆运至指定的泊车位，以达到泊车的目的；同时I型的第二机器人侧体与机器人主体通过设置的滑动装置连接，第二机器人侧体可沿机器人主体左右滑动，通过滑动第二机器人侧体，能调节U形腔的大小，以适应不同车体长度车辆的泊放。每个车叉移动装置中的两个车叉的相对距离也可以调节的，以适应不同车型的提升转移，在机器人底座上设有使机器人底座移动的驱动轮，方便大小可调的泊车机器人的移动，该大小可调的泊车机器人的结构简单，功能多样，操作简单方便，非常实用。
[0040]丝杆驱动机构连接有车叉的立体结构图参见图3至图5，丝杆驱动机构包括丝杆套42、丝杆6和驱动丝杠6的伺服电机，丝杆6设置在车叉移动装置安装架31上，车叉移动装置安装架31通过其上的固定通孔与机器人主体11连接，车叉4与丝杆套42连接，丝杆套42与丝杆6旋合连接。丝杆驱动结构，承载力较大，精度较高，便于车辆的泊放;伺服电机转动平滑，力矩稳定，便于驱动控制。
[0041]液压驱动机构连接有车叉的立体结构图参见图6至图7，液压驱动机构包括缸体72和活塞杆71，缸体72与车叉移动装置安装架31固定连接，活塞杆71与车叉4固定连接，车叉移动装置安装架31通过其上的固定通孔与机器人主体11连接。通过液压驱动机构的活塞杆分别与一个车叉连接，能方便控制每个车叉，液压驱动结构，驱动精度高，承载力较大，方便精确控制。
[0042]滑动驱动机构为丝杆驱动机构的立体结构图参见图8-图9，丝杆驱动机构包括丝杆套42、丝杆6和驱动丝杠6的伺服电机，丝杆6设置在滑动装置安装架51上，第二机器人侧体13与丝杆套42连接，丝杆套42与丝杆6旋合连接。丝杆驱动结构，承载力较大，精度较高，便于车辆的泊放;伺服电机转动平滑，力矩稳定，便于驱动控制。
[0043]滑动驱动机构为液压驱动机构的立体结构图参见图10-图11，滑动驱动机构53为液压驱动机构，液压驱动机构包括缸体72和活塞杆71，缸体72与滑动装置安装架51固定连接，活塞杆71与第二机器人侧体13固定连接。液压驱动结构，驱动精度高，承载力较大，方便精确控制。
[0044]以上对本实用新型所提供的大小可调的泊车机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种大小可调的泊车机器人，包括机器人底座(1)和设置在所述机器人底座(1)底部的驱动轮(2)，所述机器人底座(1)包括机器人主体(11)、第一机器人侧体(12)和第二机器人侧体(13)，所述第一机器人侧体(12)和所述第二机器人侧体(13)与所述机器人主体(11)连接形成容纳车体的U形腔，其特征在于:在所述U形腔内所述机器人主体(11)的侧面上，设有两个车叉移动装置(3)，所述每个车叉移动装置(3)上设有相互平行的两个车叉(4)，所述机器人主体(11)与所述第一机器人侧体(12)为一体结构，所述第二机器人侧体(13)为I型机器人侧体，所述I型机器人侧体的一端通过滑动装置(5)与所述机器人主体(11)连接，所述机器人底座(1)上设有提升所述车叉(4)的升降装置。2.根据权利要求1所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述每个车叉移动装置(3)包括车叉移动装置安装架(31)、第一导轨(32)和车叉驱动机构(33)，所述车叉移动装置安装架(31)设置在所述机器人主体(11)的侧面上，所述第一导轨(32)和所述车叉驱动机构(33)设置在所述车叉移动装置安装架(31)上;所述车叉(4)通过第一滑块(41)与所述第一导轨(32)滑动连接，所述车叉驱动机构(33)驱动所述车叉(4)在所述第一导轨(32)上水平滑动。3.根据权利要求2所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述车叉驱动机构(33)为两个，所述每个车叉驱动机构(33)上连接有一个所述车叉(4)。4.根据权利要求3所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述两个车叉移动装置(3)为两个独立的车叉移动装置(3)，所述两个车叉移动装置(3)的中心连线与所述机器人底座(1)的底面平行。5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述滑动装置(5)包括滑动装置安装架(51)、第二导轨(52)和滑动驱动机构(53)，所述滑动装置安装架(51)设置在所述机器人主体(11)的侧面上，所述二导轨(52)和所述滑动驱动机构(53)设置在所述滑动装置安装架(51)上;所述第二机器人侧体(13)通过第二滑块与所述第二导轨(52)滑动连接，所述滑动驱动机构(53)驱动所述第二机器人侧体(13)在所述第二导轨(52)上水平滑动。6.根据权利要求2至4任一权利要求所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述车叉驱动机构(33)为丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构包括丝杆套(42)、丝杆(6)和驱动所述丝杠(6)的伺服电机，所述丝杆(6)设置在所述车叉移动装置安装架(31)上，所述车叉(4)与所述丝杆套(42)连接，所述丝杆套(42)与所述丝杆(6)旋合连接。7.根据权利要求2至4任一权利要求所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述车叉驱动机构(33)为液压驱动机构，所述液压驱动机构包括缸体(72)和活塞杆(71)，所述缸体(72)与所述车叉移动装置安装架(31)固定连接，所述活塞杆(71)与所述车叉(4)固定连接。8.根据权利要求5所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述滑动驱动机构(53)为丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构包括丝杆套(42)、丝杆(6)和驱动所述丝杠(6)的伺服电机，所述丝杆(6)设置在所述滑动装置安装架(51)上，所述第二机器人侧体(13)与所述丝杆套(42)连接，所述丝杆套(42)与所述丝杆(6)旋合连接。9.根据权利要求5所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述滑动驱动机构(53)为液压驱动机构，所述液压驱动机构包括缸体(72)和活塞杆(71)，所述缸体(72)与所述滑动装置安装架(51)固定连接，所述活塞杆(71)与第二机器人侧体(13)固定连接。10.根据权利要求2至4任一权利要求所述的大小可调的泊车机器人，其特征在于:所述升降装置设置与所述车叉移动装置安装架(31)和所述机器人主体(11)连接，所述升降装置驱动所述车叉移动装置安装架(31)上下运动。
【专利摘要】本实用新型涉及一种大小可调的泊车机器人，包括机器人底座和设置在机器人底座上的驱动轮，机器人底座包括机器人主体、两个平行设置的第一机器人侧体和第二机器人侧体，第一机器人侧体和第二机器人侧体与机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在U型腔内机器人主体的侧面上，设有两个车叉移动装置，每个车叉移动装置上设有相互平行的两个车叉，第二机器人侧体为I型机器人侧体，第二机器人侧体与机器人主体通过设置的滑动装置连接，能调节U形腔的大小；使用一个泊车机器人，两个车叉移动装置，可以分别控制每个车叉之间的相对距离，以适应对不同轴距的车辆；通过滑动装置调节U形腔的大小，以适应不同车体长度的车辆提高了泊车的效率。
【IPC分类】E04H6/18, E04H6/12
【公开号】CN205089011
【申请号】CN201520882162
【发明人】李罡
【申请人】广州信邦汽车装备制造有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月4日