本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种擦玻璃机器人。
背景技术：
随着城市化的快速发展，需要越来越多的保洁人员对楼房的玻璃进行清洁，不仅需要耗费大量的劳动力，在室外擦玻璃等高空作业还非常危险。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种擦玻璃机器人。
本发明所使用的技术方案是：一种擦玻璃机器人，包括底板、第一电缸、行走装置、第二电缸、图像采集装置、第一关节、第三电缸、电机a、电机b、摆动架、电机c、第四电缸、电机d、清洁盘、吸盘，其特征在于：所述的底板底部设置四个行走装置，底板左右两侧各设有两个竖直向下的第一电缸，第一电缸的活塞杆端部设有吸盘；所述的底板上方设有第二电缸，第二电缸的伸缩杆顶端设有第一关节，第一关节的转轴上安装有第三电缸，第三电缸的伸缩杆前端部安装有电机a，电机a的电机轴上安装有电机b，电机b的电机轴与电机a的电机轴互相垂直，电机b的电机轴上安装有摆动架，摆动架的左右两端各设有一个安装槽，每个安装槽中转动安装有一个第四电缸，第四电缸的转动通过电机c控制，电机c的电机轴与第四电缸的后部转轴通过联轴器连接；第四电缸的伸缩杆前端内侧安装有电机d，电机d的电机轴端部安装有清洁盘。
进一步地，还包括负压发生装置，所述的负压发生装置通过导气管与吸盘相连。
进一步地，还包括电控装置，所述的电控装置与第一电缸、行走装置的驱动电机、第二电缸、图像采集装置、第一关节、第三电缸、电机a、电机b、电机c、第四电缸、电机d相连。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.本发明通过设置四个吸盘可以将机器人固定在地面上，防止其左右晃动，通过第三电缸7可以将清洁盘14伸出窗外进行清洁，通过电机b9可以调整清洁盘的内外朝向，以切换室内清洁和室外玻璃清洁两种模式。
2.通过第四电缸可以调整清洁盘的清洁覆盖范围，提高了清洁效率。
附图说明
图1为本发明的后视图。
图2为本发明的前视图。
附图标号：1-底板；2-第一电缸；3-行走装置；4-第二电缸；5-图像采集装置；6-第一关节；7-第三电缸；8-电机a；9-电机b；10-摆动架；11-电机c；12-第四电缸；13-电机d；14-清洁盘；15-吸盘。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2所示，一种擦玻璃机器人，包括底板1、第一电缸2、行走装置3、第二电缸4、图像采集装置5、第一关节6、第三电缸7、电机a8、电机b9、摆动架10、电机c11、第四电缸12、电机d13、清洁盘14、吸盘15，其特征在于：所述的底板1底部设置四个行走装置3，底板1左右两侧各设有两个竖直向下的第一电缸2，第一电缸2的活塞杆端部设有吸盘；所述的底板上方设有第二电缸4，第二电缸4的伸缩杆顶端设有第一关节6，第一关节6的转轴上安装有第三电缸7，第三电缸7的伸缩杆前端部安装有电机a8，电机a8的电机轴上安装有电机b9，电机b9的电机轴与电机a8的电机轴互相垂直，电机b9的电机轴上安装有摆动架10，摆动架10的左右两端各设有一个安装槽，每个安装槽中转动安装有一个第四电缸12，第四电缸12的转动通过电机c11控制，电机c11的电机轴与第四电缸12的后部转轴通过联轴器连接；第四电缸12的伸缩杆前端内侧安装有电机d13，电机d13的电机轴端部安装有清洁盘14。
进一步地，还包括负压发生装置，所述的负压发生装置通过导气管与吸盘相连。
进一步地，还包括电控装置，所述的电控装置与第一电缸2、行走装置3的驱动电机、第二电缸4、图像采集装置5、第一关节6、第三电缸7、电机a8、电机b9、电机c11、第四电缸12、电机d13相连。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过图像采集装置采集待清洁玻璃窗的位置、面积、高度等参数，然后将上述参数发送到电控装置内，电控装置控制行走装置3的驱动电机动作，使机器人移动到待清洁玻璃前面，下一步四个第一电缸向下伸出，使吸盘15接触地面，然后负压发生装置抽负压，使吸盘吸到瓷砖上；下一步通过调整第二电缸4调整第一关节6的高度，通过第一关节6调整第三电缸7的上下俯仰角度，第三电缸7控制电机a8的前后位置，电机a8控制电机b9左右摆动，可切换清洁盘14的内外朝向，电机b9控制摆动架10摆动，摆动架10上的电机c11控制第四电缸12摆动，通过第四电缸12可以控制清洁盘14的伸出长度，通过清洁盘对玻璃表面进行清洁。