水箱组件及清洁机器人的制作方法

本申请涉及机器人的技术领域，特别涉及一种水箱组件及清洁机器人。

背景技术：

一般的清洁机器人，其水箱组件的取出方式主要有两类，一类是按压弹出的取出方式，另一类是两指按压脱扣取出的方式。弹出式取出方式的相关结构会较复杂，需独立于水箱组件设置弹出机构，而且取出时要先按一下开关按键，然后水箱组件会弹出，此时再用手把水箱组件从机器上取下，此类取出方式的动作不太连贯，且体验感不太好。而第二类的两指按压式再取出方式，需先按压松脱卡扣，然后再把水箱组件从机器上拖出来。此类取出方式的动作稍多，且较为费力。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种水箱组件及清洁机器人，以解决常态的清洁机器人的水箱组件取出不便的问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种水箱组件，包括：水箱和开关组件，所述开关组件用于供所述水箱与清洁机器人的主体可拆卸连接。

所述开关组件包括：拉动件、第一弹性件和两个卡扣件；所述两个卡扣件均具有转动端、受力端和卡扣端，所述转动端与所述水箱转动连接。所述拉动件抵持所述两个卡扣件的受力端，用于在拉力作用下向拉出方向移动，并带动所述两个卡扣件的受力端跟随所述拉动件的移动而转动。通过所述受力端的转动，所述两个卡扣件的卡扣端对应转动而与所述主体可拆卸连接；所述第一弹性件用于带动所述两个卡扣件复位。

当所述拉动件朝向所述拉出方向的拉出距离为2mm～12mm时，所述开关组件与所述主体解除可拆卸连接的状态。

一实施例中，所述两个卡扣件间隔设置，并且每一所述卡扣件的受力端和转动端的运动趋势相反；所述第一弹性件连接所述两个卡扣件的受力端。

一实施例中，所述两个卡扣件的转动端均位于所述受力端和所述卡扣端之间；所述第一弹性件为一个拉簧，并且连接所述两个卡扣件的受力端。

一实施例中，所述拉动件包括拉动部和捏手部；所述捏手部用于供用户捏住所述拉动件；所述拉动部包括顶边、第一斜边和第二斜边；所述顶边远离所述捏手部，所述第一斜边和所述第二斜边分别对称地与所述顶边的一端连接；所述第一斜边和所述第二斜边分别抵持所述两个卡扣件的受力端。

一实施例中，所述第一斜边与所述拉出方向之间的角度为25°～40°；所述第二斜边与拉出方向之间的角度为25°～40°。

一实施例中，所述两个卡扣件间隔设置，并且每一所述卡扣件的受力端和卡扣端的运动趋势相同；所述水箱设有对应所述两个卡扣件的两个固定柱，所述两个卡扣件位于所述两个固定柱之间；所述第一弹性件包括两个拉簧，每一所述拉簧分别连接一个所述固定柱和对应的所述卡扣件。

一实施例中，所述两个卡扣件的受力端均位于所述转动端和所述卡扣端之间。

一实施例中，所述拉动件包括拉动部和捏手部；所述捏手部用于供用户捏住所述拉动件；所述拉动部包括横杆、第一斜杆和第二斜杆，所述第一斜杆和所述第二斜杆分别对称地与所述横杆的一端连接；所述两个卡扣件的受力端均位于所述第一斜杆、所述横杆和所述第二斜杆所限定出的范围内。

一实施例中，所述第一斜杆与所述拉出方向之间的夹角为25°～40°；所述第二斜杆与所述拉出方向之间的夹角为25°～40°。

一些实施例中，所述水箱组件还包括第二弹性件；所述第二弹性件连接所述拉动件和所述水箱。

一些实施例中，所述拉动件朝向所述拉出方向的拉出距离为3mm～5mm时，所述开关组件与所述主体解除可拆卸连接的状态。

本申请还提供一种清洁机器人，包括主体以及上述各实施例中的水箱组件，所述水箱通过所述开关组件而与所述主体可拆卸连接。

本申请通过开关组件和水箱的配合，使得用户可以直接将清洁机器人的水箱组件从主体上拉出，而不再需要预先的按压动作。以此，简化清洁机器人的结构，并可以提高用户的实际体验效果。

附图说明

图1是本申请一实施例的清洁机器人的主体的示意图。

图2是本申请一实施例的清洁机器人的水箱组件的示意图。

图3是本申请一实施例的水箱组件的分解示意图。

图4是本申请一实施例的开关组件的示意图。

图5是本申请一实施例的开关组件的分解示意图。

图6是本申请另一实施例的水箱组件的分解示意图。

图7是本申请另一实施例的开关组件的正面示意图。

图8是本申请另一实施例的开关组件的背面示意图。

图9是本申请另一实施例的开关组件的分解示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

常态的清洁机器人，其主体与水箱组件之间是通过按压式的开关组件来实现连接的。当用户按压开关组件后，可以再手动地将水箱组件从主体的底部拉出；或者，通过弹出的组件来使水箱组件自动从主体的底部弹出。但是以上的这些方式都需要用户预先有一个按压的动作，该按压的动作的方向与水箱组件取出的方向相反。由此也使得用户在取出水箱组件时所需的动作较多且不够自然连贯，用户的实际体验效果较差。

请同时参阅图1至图2，基于以上的问题，本申请各实施例提供的水箱组件30以及包括该水箱组件30的清洁机器人10，清洁机器人还包括：主体20。水箱组件30通过开关组件34来实现与主体20的可拆卸连接。一些实施例中，水箱组件30包括水箱32和开关组件34，开关组件34设置在水箱32上。当用户需要组装清洁机器人10时，可以将水箱组件30由主体20的一侧滑入主体20的底部，相应的，主体20的底部设有滑轨等固定结构，以将水箱组件30设置在主体20的底部上。而为了防止水箱组件30与主体20脱离，各实施例的清洁机器人10是通过开关组件34与主体20的可拆卸连接来实现水箱组件30与主体20的固定。应当理解，通过本申请的开关组件34，当清洁机器人10在执行扫地或者拖地等清洁操作时，位于主体20底部的水箱组件30可以稳定地与主体20连接，并不会脱离主体20。

与常态的清洁机器人不同，各实施例的清洁机器人10中，在用户需要取出水箱组件30时，开关组件34并不需要有按压的动作。与之相反的，用户可以直接捏住开关组件34，沿着远离主体20的方向拉动开关组件34，藉由拉动的作用力，开关组件34解除与主体20的连接。然后，通过开关组件34带动而将水箱组件30从主体20的底部抽出。基于此，当用户需要检查、维修或者更换水箱组件30时，由于解除水箱组件30与主体20可拆卸连接的方向与取出水箱组件30的方向相同。用户可以连贯且自然地将水箱组件30从主体20的底部拉出来，由此取消了常态的清洁机器人所需的按压动作，以此简化清洁机器人的结构，并可以提高用户的实际体验效果。

一些实施例中，该水箱组件30的水箱32的内部可以装有一定量的水，水箱32之朝向待清洁面的一侧设有抹布。在清洁机器人10需要执行拖地的操作时，水箱32内的水可以缓慢地渗透到抹布上，抹布与待清洁面接触以清洁待清洁面，并带走待清洁面上的灰尘、污质等。

在其他的一些实施例中，该水箱组件30的水箱32在朝向待清洁面的一侧设有水箱板(图未示)，水箱板与水箱固定连接或者可拆卸连接。该水箱板之朝向待清洁面的一侧设有抹布，在清洁机器人10需要执行拖地的操作时，水箱组件30内的水可以缓慢地渗透到水箱板的抹布上，抹布与待清洁面接触以清洁待清洁面，并带走待清洁面上的灰尘、污质等。

一些实施例中，为了实现各种功能，清洁机器人10还可以包括其他必要或非必要元件。请参考图1，清洁机器人10的主体20大致呈圆盘状。主体20也可以设置成其它形状，例如方形、d形等。清洁机器人10还可以包括处理单元、驱动单元、电池单元、左轮51、右轮52、导向轮53、清扫单元60、障碍物检测单元及存储单元。

电池单元用于为各功能单元供电。驱动单元连接清扫单元60、左轮51、右轮52和导向轮53，。在处理单元的控制下，驱动单元19可以相应驱动清扫单元60、左轮51、右轮52和导向轮53。

左轮51及右轮52分别以对称的方式布置在主体20的底部的相对侧。在执行任务期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮53可设置在主体的前部或者后部，并用于调整清洁机器人10的运动方向。

清扫单元60包括：主刷61及一个或者多个边刷62。主刷61安装在主体20的底部。一些实施例中，主刷61是以滚轮型相对于待清洁面转动的鼓形转刷。边刷62安装在主体20的底部的前端的左右边缘部分。即，边刷62被大致安装在左轮51和/或右轮52的前方。边刷62用于清扫主刷61不能清扫的清扫区域。边刷62不仅可以原地旋转，而且可以被安装为向主体20的外部突出，以使得可以扩大清洁机器人10清扫的区域。

一些实施例中，主体10还可以分为前向部分和后向部分。前向部分是指清洁机器人10朝向前进方向的部分。后向部分是指与前向部分相对的部分。水箱组件30大体上是位于后向部分。在清扫单元60进行清扫之后，位于后向部分的水箱组件30的抹布可以实现湿拖。

存储单元用于存储指令和数据，数据包括但不限于：地图数据、控制自主移动设备操作时产生的临时数据，如清洁机器人10的位置数据、速度数据等等。处理单元可以读取存储单元中存储的指令执行相应的功能。

障碍物检测单元用于对清洁机器人10的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对清洁机器人10进行充电的充电桩等环境物体。障碍物检测单元包括位置确定装置，位置确定装置可以是激光雷达。障碍物检测单元还用于向处理单元提供清洁机器人10的各种位置信息和运动状态信息。障碍物检测单元可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、lds、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本实施例对障碍物检测单元的个数及所在位置不作限定。

本申请实施例提供的水箱组件30，其开关组件34包括拉动件110、第一弹性件120和两个卡扣件130。该两个卡扣件130均具有转动端132、受力端134和卡扣端136。转动端132用于与水箱32转动连接。拉动件110抵持两个卡扣件130的受力端134，由此，拉动件110能够在拉力作用下向拉出方向移动，并带动两个卡扣件130的受力端134跟随拉动件110的移动而转动。通过两个卡扣件130的受力端134的相对转动，两个卡扣件130的卡扣端136对应转动而与清洁机器人10的主体20实现可拆卸连接。第一弹性件120则用于带动两个卡扣件130在受力结束后复位。当拉动件朝向拉出方向的拉出距离为2mm～12mm时，开关组件34与主体20解除可拆卸连接的状态。由此，用户沿着该拉出方向继续拉动该拉动件110，以将水箱组件30抽出。

请同时参考图3至图9，一些实施例中，开关组件34包括拉动件110、第一弹性件120和卡扣件130。卡扣件130的数量例示为两个，并且用于与主体20可拆卸连接。为了方便理解各实施例的技术方案，将卡扣件130简化为相对的第一卡扣件130a和第二卡扣件130b，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b间隔设置，并且分别包括转动端132、受力端134和卡扣端136。转动端132用于与水箱32转动连接，受力端134用于被拉动件110施加作用力，卡扣端136用于与主体20实现可拆卸连接。相应的，水箱32上间隔设有两个转轴，以分别与第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的转动端132转动连接；即，第一卡扣件130a可以绕一转轴相对转动，第二卡扣件130b可以绕另一转轴相对转动。

应当理解，通过第一卡扣件130a和第二卡扣件130b沿着相反方向转动，以此实现开关组件34与主体20的可拆卸连接。在本申请例示的多个实施例中，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b是沿着两个卡扣端136相互靠近的方向转动而解除与主体20的连接状态，但不以此来进行限制。

在其他的一些实施例中，第一卡扣件和第二卡扣件除了间隔设置外，还可以是交叉设置。应当理解，在此实施例中，第一卡扣件和第二卡扣件的转动端相重叠；即，第一卡扣件和第二卡扣件为类似剪刀的两个卡扣件。由此，第一卡扣件的受力端和卡扣端的运动趋势相同，第二卡扣件的受力端和卡扣端的运动趋势也相同。通过拉动件带动两个卡扣件的受力端相互靠近，而使得两个卡扣端相互靠近并解除与主体20的可拆卸连接的状态。

一些实施例中，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b被配置在拉动件110的两侧，并且拉动件110抵持该两个卡扣件130的受力端134。拉动件110受拉力作用而朝向拉出方向拉动；相应地，被拉出的拉动件110同时向第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134施加作用力。两个受力端134受力而跟随着拉动件110的拉动而转动，并同步带动对应的两个卡扣端136转动，由此，在拉力作用下，两个卡扣端136相靠近而解除与主体20的连接状态。第一弹性件120连接卡扣件130并用于使卡扣端136在受力结束后复位，以便于后续再通过开关组件34与主体20的可拆卸连接，而将水箱32设置在主体20上。

请参考图4和图5，本申请实施例提供的一种开关组件34，卡扣件130的转动端132位于受力端134和卡扣端136之间。当第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134互相远离时，该两个卡扣件130的卡扣端136互相靠近；当第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134互相靠近时，该两个卡扣件130的卡扣端136则互相远离；即，两个卡扣件130的受力端134和卡扣端136的运动趋势相反。

相应的，拉动件110包括拉动部112和捏手部114，捏手部114用于供用户捏住该拉动件110，并可以通过该捏手部114来施加拉力，以将开关组件34和水箱32沿着拉动方向而从主体20的底部抽出。拉动部112在整体上大致为倒置的锥形，并且位于第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134之间，以此在用户拉动拉动件110时，通过拉动部112将两个受力端134排开，同步使两个卡扣端136聚拢。

请参考图5，拉动部112包括顶边112a、第一斜边112b和第二斜边112c。该顶边112a远离捏手部114，第一斜边112b和第二斜边112c分别对称地与顶边112a的一端连接。随着远离顶边112a，该第一斜边112b和该第二斜边112c逐渐靠近，并使得拉动部在整体上呈现为等腰锥形的形状。基于此拉动部112的结构，该第一斜边112b抵持第一卡扣件130a的受力端134，第二斜边112c抵持第二卡扣件130b的受力端134。

当拉动件110受拉力作用而拉动时，第一斜边112b促使第一卡扣件130a的受力端134转动并且逐渐远离第二卡扣件130b的受力端134；相应的，第二斜边112c促使第二卡扣件130b的受力端134转动并且逐渐远离第一卡扣件130a的受力端134。基于此，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134相互远离，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的卡扣端136相互靠近。捏手部114沿拉出方向拉出一定的距离后，开关组件34解除与主体20的可拆卸连接。连贯地，用户沿着拉出方向继续拉动该拉动件110，由此在拉动件110能够连带将整个开关组件34和水箱32抽出。

请再参考图4和图5，一些实施例中，第一弹性件120的数量为一个。该一个第一弹性件120连接在第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134之间。应当理解，当第一卡扣件130a与第二卡扣件130b均与主体20解除连接时，两个卡扣件130的受力端134是互相远离的；即，第一弹性件120是属于被拉伸的状态。当受力结束后，第一弹性件120有恢复自然状态的趋势。第一弹性件120驱使两个卡扣件130的受力端134相互靠近，并同步推动两个卡扣件130和拉动件110复位。

沿着拉出方向，第一斜边112b或第二斜边112c与该拉出方向之间的夹角α为25°～40°。比如：该夹角为27°、30°、32°、35°或者37°。通过此夹角α，用户在拉动拉动件110时，基于拉动件110的受力关系，该拉动件110在垂直于拉出方向的横向方向上的受力分量会相对较小。由此，用户拉出拉动件110相对可以比较省力，以提高用户的使用体验。

一些实施例中，第一弹性件120为拉簧，第二弹性件140为压簧。

请同时参考图7至图9，本申请实施例提供的另一种开关组件34，其卡扣件130的受力端134位于转动端132和卡扣端136之间。当第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134互相远离时，该两个卡扣件130的卡扣端136同样地互相远离；当第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134互相靠近时，该两个卡扣件130的卡扣端136同样地互相靠近。

拉动件110包括拉动部112和捏手部114，捏手部114用于供用户捏住该拉动件110，并可以通过该捏手部114来施加拉力，以将开关组件34和水箱32沿着拉动方向而从主体20的底部抽出。第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134位于拉动部112之间，以此在拉动拉动件110时，通过拉动部112将两个受力端134聚拢，同步使两个卡扣端136聚拢。

请参考图8和图9，拉动部112包括横杆112e、第一斜杆112f和第二斜杆112g，第一斜杆112f和第二斜杆112g分别对称地与横杆112e的一端连接。第一斜杆112f和第二斜杆112g之远离横杆112e的两端之间的距离大于横杆112e的长度。第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134位于第一斜杆112f、横杆112e和第二斜杆112g所限定出范围内；该第一斜杆112f抵持第一卡扣件130a的受力端134，第二斜杆112g抵持第二卡扣件130b的受力端134。

当拉动件110受拉力作用而拉动时，第一斜杆112f促使第一卡扣件130a的受力端134转动并且逐渐靠近第二卡扣件130b的受力端134；相应的，第二斜杆112g促使第二卡扣件130b的受力端134转动并且逐渐靠近第一卡扣件130a的受力端134。基于此，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134相互靠近，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的卡扣端136也相互靠近。捏手部114沿拉出方向拉出一定的距离后，开关组件34解除与主体20的可拆卸连接。连贯地，用户沿着拉出方向继续拉动该拉动件110，由此通过拉动件110，用户能够连带将整个开关组件34和水箱32抽出。

请再参考图8，一些实施例中，由于第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的受力端134位于第一斜杆112f和第二斜杆112g之间，并且两个卡扣件130的受力端134和卡扣端136的运动趋势相同。对此，为了使两个卡扣件130和拉动件110能够复位，第一弹性件120一端与卡扣件130连接，另一端与固定柱(图未示)连接；其中，固定柱位于卡扣件130之远离所述受力端134的一侧。对应该两个卡扣件130，第一弹性件120和固定柱的数量均为两个，该两个固定柱对称位于两个卡扣件130的两侧；又或者，两个卡扣件130是设置在两个固定柱之间。

应当理解，当第一卡扣件130a与第二卡扣件130b均与主体20解除连接时，两个卡扣件130的受力端134是互相靠近的；即，两个第一弹性件120是属于被拉伸的状态。当受力结束后，两个第一弹性件120均有恢复自然状态的趋势。两个第一弹性件120对应驱使两个卡扣件130的受力端134相互远离，并同步推动两个卡扣件130和拉动件110复位。

沿着拉出方向，第一斜杆112f或第二斜杆112g与该拉出方向之间的夹角β为25°～40°。比如：该夹角β为27°、30°、32°、35°或者37°。通过此夹角β，用户在拉动拉动件110时，基于拉动件110的受力关系，该拉动件110在垂直于拉出方向的横向方向上的受力分量会相对较小。由此，用户拉出拉动件110相对可以比较省力，以提高用户的使用体验。

一些实施例中，沿着拉动方向，当拉动件110的拉动距离为2mm～12mm时，第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的卡扣端136与主体20解除连接的状态。比如：拉动距离为3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm或者11mm。应当理解，通过该距离的设置，用户在拉动该拉动件110时，可以有较好的拉动感觉。该拉动距离可以类比于机械键盘的键程，拉动距离太小了用户感觉不到有拉动，拉动距离太大会使用户体验不好。一些实施例中，将拉动件110的拉动距离控制在3mm～5mm；即，当用户沿着拉出方向拉动拉动件110的距离为3mm～5mm时，就可以解除第一卡扣件130a和第二卡扣件130b的卡扣端136与主体20解除连接的状态，以此，通过较短的拉动距离，以便于用户取出水箱组件30。

请参考图7或者图4，上述各实施例的开关组件34还包括第二弹性件140。该第二弹性件140连接在拉动件110和水箱32之间。例示的，该第二弹性件140一端抵持拉动部112，另一端抵持水箱32的侧壁。由此，在拉动件110被拉动时，拉动部112与水箱32的侧壁之间的距离减小；即，第二弹性件140被压缩。在受力结束后，第二弹性件140同样有回复自然状态的趋势，并驱使拉动件110逆着拉出方向移动而复位。应当理解，通过第一弹性件120和第二弹性件140的配合，在受力结束后，开关组件34可以恢复原先的状态，以便于之后再次将水箱组件30固定到主体20的底部。

以上所述是本申请具体的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。