整个吸附机器人200跨越遇到的可跨越障碍时可能出现只有一个吸盘在某一点漏过气的情况，而不像实施例一所说的，当跨越可跨越障碍时，前面一个吸盘漏气的状态转移到下一个吸盘。但总的来说并未脱离实施例一所述步骤。
[0038]本实施例中的其他技术特征与上述实施例一相同，在此不再赘述，请参见上述实施例一的内容。
[0039]另外，上面的两个实施例，吸盘总数为4个，漏气吸盘的临界值为2个，当然本发明并不限于此。吸盘总数可以适当调整，但至少要为3个，临界值根据具体情况而设定，只要保证吸附机器人在该2个吸盘漏气的情况下安全即可。作为判断用的漏气吸盘的位置也可以适当调整，可以是实施例一所描述的位于最前端的两个相邻的吸盘，也可以是其它位置相邻的吸盘或者不相邻，不相邻的判断吸盘常用来保证吸附机器人在障碍较多的壁面有足够的吸盘提供吸附力，如P2处在正常吸附状态，而它前面的Pl及后边的P3却处在障碍位置，此时如果前面是个较大的缝隙或者障碍，再往前走将会有3个吸盘处于漏气的状态，超过安全临界值。
[0040]上述两实施例所述步骤3中判断漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘的方法具体为:将实时检测的漏气吸盘的数量N与前一时刻在先存储的漏气吸盘的数量N’相比较，如果N > N’，则漏气的N个吸盘中包含第一吸盘和第二吸盘；否则，则漏气的N个吸盘中不包含第一吸盘和第二吸盘。
[0041]也就是说，如果在后检测出的漏气吸盘的数量小于在先检测出的漏气吸盘的数量，则说明随着吸附机器人的移动，漏气吸盘的总数减少了，之前曾经漏气的吸盘可能在行走的过程中躲避过导致漏气的吸附表面缺陷。如果在后检测出的漏气吸盘的数量大于在先检测出的漏气吸盘的数量，比如，吸附机器人遇到边框或者无边框的作业区域边界，显然，吸附机器人继续行走，漏气吸盘的数量会逐渐增多，漏气的N个吸盘中包含第一吸盘和第二吸盘，则吸附机器人需要进入第二动作状态以避免发生跌落的危险。
[0042]上述两实施例所述步骤3中验证漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘除了上述判断方法之外，还可以在所述机体底部的M个吸盘根据其在吸附机器人第一动作方向上的位置设置具体的位置编码，所述步骤3中判断漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘的方法具体为:判断漏气的N个吸盘的位置编码是否完全相同，若是，则漏气的N个吸盘中不含第一吸盘和第二吸盘；否则，漏气的N个吸盘中包含第一吸盘和第二吸盘。
[0043]也就是说，本实施例通过对设置在机体底部的M个吸盘根据其设置位置具体编码，通过对编码的判断来确定漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘，这种判断方法更加直观、准确。
[0044]本实施例中的其他技术特征与上述实施例一相同，在此不再赘述，请参见上述实施例一的内容。
[0045]综合上述两个实施例中的内容，本发明所提供的这种吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法包括如下步骤:
[0046]步骤1:吸附机器人处于第一动作状态；
[0047]步骤2:检测设置在该吸附机器人机体底部的M个吸盘的真空度，如果检测结果为漏气吸盘的数量N < 1，则回到步骤I ;否则，进入步骤3 ；
[0048]步骤3:判断漏气的N个吸盘中是否至少包含第一吸盘和第二吸盘,且第一吸盘的设置位置相对于第二吸盘更靠近吸附机器人第一动作状态动作方向的前方，如果判断结果为是，则吸附机器人进入第二动作状态，如果判断结果为否，则返回步骤I。
[0049]所述步骤2中的N个吸盘为设置在机体底部的M个吸盘中任意位置上的吸盘。
[0050]所述步骤3中判断漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘的方法具体为:将实时检测的漏气吸盘的数量N与前一时刻在先存储的漏气吸盘的数量N’相比较，如果N > N’，则漏气的N个吸盘中包含第一吸盘和第二吸盘；否则，则漏气的N个吸盘中不包含第一吸盘和第二吸盘。
[0051]所述机体底部的M个吸盘根据其在吸附机器人第一动作方向上的位置设置具体的位置编码，所述步骤3中判断漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘的方法具体为:判断漏气的N个吸盘的位置编码是否完全相同，若是，则漏气的N个吸盘中不含第一吸盘和第二吸盘；否则，漏气的N个吸盘中包含第一吸盘和第二吸盘。
[0052]所述第一吸盘和第二吸盘的设置位置是相邻的。
[0053]所述M为4, N为2。
[0054]所述步骤I中的第一动作状态为前进状态。
[0055]所述步骤3中的第二动作状态对应为转向状态。
[0056]所述步骤3中的第二动作状态对应为停止状态。
[0057]所述步骤3还包括吸附机器人进入第二动作状态的同时报警。
[0058]M个所述吸盘中的任意两个吸盘在所述机体的行进方向直线上的投影只有部分重叠或相离。
[0059]综上所述，本发明优点在于:1、对检测单元检测结果的准确性进一步验证，以提高机器人工作的可靠性；2、对影响吸盘真空度的不同因素区分为可跨越障碍与不可跨越障碍，并执行相应跨越或规避动作，在保证吸盘工作可靠性的前提下提高了越障能力。
【主权项】
1.一种吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤: 步骤1:吸附机器人处于第一动作状态； 步骤2:检测设置在该吸附机器人机体底部的M个吸盘的真空度，如果检测结果为漏气吸盘的数量N < 1，则回到步骤I ;否则，进入步骤3 ； 步骤3:判断漏气的N个吸盘中是否至少包含第一吸盘和第二吸盘，且第一吸盘的设置位置相对于第二吸盘更靠近吸附机器人第一动作状态动作方向的前方，如果判断结果为是，则吸附机器人进入第二动作状态，如果判断结果为否，则返回步骤I。2.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述步骤2中的N个吸盘为设置在机体底部的M个吸盘中任意位置上的吸盘。3.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述步骤3中判断漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘的方法具体为:将实时检测的漏气吸盘的数量N与前一时刻在先存储的漏气吸盘的数量N’相比较，如果N > N’，则漏气的N个吸盘中包含第一吸盘和第二吸盘；否则,则漏气的N个吸盘中不包含第一吸盘和第二吸盘。4.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述机体底部的M个吸盘根据其在吸附机器人第一动作方向上的位置设置具体的位置编码，所述步骤3中判断漏气的N个吸盘中是否包含第一吸盘和第二吸盘的方法具体为:判断漏气的N个吸盘的位置编码是否完全相同，若是，则漏气的N个吸盘中不包含第一吸盘和第二吸盘；否则，漏气的N个吸盘中包含第一吸盘和第二吸盘。5.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述第一吸盘和第二吸盘的设置位置是相邻的。6.如权利要求2所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述M为4, N为2。7.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述步骤I中的第一动作状态为前进状态。8.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述步骤3中的第二动作状态对应为转向状态。9.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述步骤3中的第二动作状态对应为停止状态。10.如权利要求9所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，所述步骤3还包括吸附机器人进入第二动作状态的同时报警。11.如权利要求1所述的吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，M个所述吸盘中的任意两个吸盘在所述机体的行进方向直线上的投影只有部分重叠或相离。
【专利摘要】一种吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，包括步骤1：吸附机器人处于第一动作状态；步骤2：检测设置在该吸附机器人机体底部的M个吸盘的真空度，如果检测结果为漏气吸盘的数量N≤1，则回到步骤1；否则，进入步骤3；步骤3：判断漏气的N个吸盘中是否至少包含第一吸盘和第二吸盘，且第一吸盘的设置位置相对于第二吸盘更靠近吸附机器人第一动作状态动作方向的前方，如果判断结果为是，则吸附机器人进入第二动作状态，如果判断结果为否，则返回步骤1。本发明提高了吸附机器人工作的可靠性；对影响吸盘真空度的不同因素进行区分，并执行相应跨越或规避动作，在保证吸盘工作可靠性的前提下提高了越障能力。
【IPC分类】A47L11/38, A47L11/40
【公开号】CN104921672
【申请号】CN201410097169
【发明人】汤进举
【申请人】科沃斯机器人科技(苏州)有限公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2014年3月17日
【公告号】WO2015139618A1