向成一定倾斜角度，托盘支撑容器沿倾斜直线平移轨迹跟踪锅体的转动进行向下、向前平移。倾斜的角度一般在25~70°之间，根据多次试验所获得的数据，具有最佳的普适性的范围在30~40°之间。为了进一步提高运动的稳定性，所述传动机构包括相互配合的丝杆和丝杆螺母，所述动力机构带动丝杆，所述丝杆螺母固定在托盘上。进一步的所述滑动导轨机构包括两根直线导轨，对称设置在所述传动机构两侧，所述托盘上固定有与所述滑动导轨机构配合的滑套。
[0042]针对上述原理分析中的第三种容器平移的方式，也可以将容器的弧形运动轨迹分解成向下、向前两个相互垂直的动作，通过设备进行实现。该自动烹饪设备的随动出料机构，用于支撑容器跟踪锅体的转动进行平移，具体结构是包括机架，设置在机架上的纵向运动机构和横向运动机构，与横向运动机构连接的托盘，所述横向运动机构带动托盘横向移动，所述纵向运动机构带动横向运动机构和托盘纵向移动，托盘支撑容器跟踪锅体的转动进行平移。分别通过两个运动机构来实现托盘支撑容器在两个方向上的运动，设置好控制程序，通过两个运动机构的差速带动，可以进一步的通过两个运动机构来模拟所述弧形运动轨迹，并且可以根据实际需要变换所述弧形运动轨迹。
[0043]同样，为了进一步提高运动的稳定性，所述横向运动机构包括横向直线导轨、横向丝杆机构、固定在托盘上与所述横向直线导轨配合的滑套和横向传动电机，所述横向传动电机带动横向丝杆机构。所述纵向运动机构包括若干支撑并带动横向运动机构的纵向丝杆机构和纵向传动电机，所述纵向传动电机带动纵向丝杆机构。
[0044]本发明是通过将现有人工操作边转动锅体边移动出料的方式进行逆向思维设计，在锅体转动中心不变的情况下，移动容器使其能够跟踪锅体出料侧边缘的移动，从而保证从锅体内导出的菜品能够落入到面积较小的容器内。这样装菜之后的容器可以直接进行上菜，无需增加从大容器到小容器的转换步骤。相对于现有技术来说，不仅仅是节约了一道工序，效率提高了，而且节省了大量的人工、水资源和原材料。本发明还进一步对容器行进的轨迹进行优化，使之符合出料时从锅体内导出的食材的量的变化，并通过试验对距离和各项参数进行优化和设计专门的取菜流程，使根据该原理所设计出来的设备更具实用性。
【附图说明】
[0045]图1为本发明工作原理说明图。
[0046]图2为本发明方法实施例1原理说明图。
[0047]图3为本发明方法实施例2原理说明图。
[0048]图4为本发明方法实施例3原理说明图。
[0049]图5为本发明方法实施例4原理说明图。
[0050]图6为本发明方法实施例5原理说明图。
[0051 ]图7为本发明方法实施例6原理说明图。
[0052]图8为本发明方法实施例7原理说明图。
[0053]图9为本发明总成实施例结构示意图。
[0054]图10为本发明总成原理说明图。
[0055]图11为图9侧向示意图。
[0056]图12为图9轴侧角度示意图。
[0057]图13为本发明总成中保持机构结构示意图。
[0058]图14为保持机构原理说明图。
[0059]图15为直线型滑槽结构示意图。
[0060]图16为直线型滑槽第一状态示意图。
[0061]图17为直线型滑槽第二状态示意图。
[0062]图18为随动出料机构实施例1结构示意图。
[0063]图19为图18局部结构示意图。
[0064]图20为托架杆结构示意图。
[0065]图21为图18局部内部结构示意图。
[0066]图22为随动出料机构安装在滑动架上的结构示意图。
[0067]图23为图22取菜时的使用状态图。
[0068]图24为图23的轴测图。
[0069]图25为图24内部结构示意图。
[0070]图26为随动出料机构实施例2结构示意图。
[0071]图27为随动出料机构实施例3结构示意图。
[0072]图28为随动出料机构实施例4结构示意图。
【具体实施方式】
[0073]以下结合上述附图举例对本专利做进一步的说明。实施例用于示例说明所采用的上述附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0074]本发明所述的自动烹饪设备装菜控制方法的原理如图1所示，该方法是用于控制自动烹饪设备将在锅体800内的菜品转移至容器900内，以具有四个工位的自动烹饪设备为例。所述自动烹饪设备带动锅体800在加热工位X1、出料工位X2、清洗工位X3和进料或预热工位X4之间进行轮换，各个工位的具体定义和工作原理可以参考发明人之前申请的中国发明专利201210092930.5和201310721163.4，在此不再赘述。本发明重点在于锅体800在出料工位X2上如何将锅内800已经烹饪完成的菜品导入容器900中，并保证菜品不会落到容器900外侧。
[0075]如图1所示，本发明通过转动锅体800将锅内菜品从锅体800的一侧边缘801倒出，从侧面上看，在整个倾倒的过程中所述侧边缘801形成一段圆弧形的轨迹A-A' -A''，这与现有的自动烹饪设备出料的方式基本相同。本发明进一步将容器900置于锅体800下方用于盛接所倒出的菜品，并跟踪锅体800的转动进行平移，跟踪的轨迹如图中B-B' -B''所示，使容器900能够盛接连续倒出的菜品，并保证菜品不会落入到容器900外侧，直至完成菜品倾倒。具体的动作分解如下:
51.锅体800位于出料工位X2时，使锅体800的一侧边缘801对准容器900，容器900初始工位Z位于锅体800所述侧边缘801的下方；
52.转动锅体800,如轨迹A-A' -A'丨所示,使锅内菜品从所述侧边缘801倒出，进入容器900 ；
53.容器900跟踪锅体800所述侧边缘801的转动进行平移，如轨迹B-B'-Bi '所示，使容器900始终位于锅体800所述侧边缘801的下方；
S4.锅体800至少转动至菜品倾倒完成。
[0076]根据上述原理，以下举例说明本发明的方法，包括但不局限于如图2至8所示的七种方法:
方法实施例1:如图2所示，锅体处于出料工位时为平置状态，容器初始工位位于锅体所述侧边缘的正下方，与所述侧边缘的垂直距离为dl (所述侧边缘与容器上沿的距离)。转动锅体进行菜品倾倒，使所述侧边缘沿轨迹Al-Al' -Al'，运动，容器沿直线平移轨迹Bl-Bl' -BI'，向前平移，跟踪锅体的转动，使容器始终位于所述侧边缘的下方。从图中可以看出，锅体所述侧边缘与容器垂直距离逐渐变小，即dl > dl' > dl' ' (dl''为菜品倾倒完成时所述侧边缘与容器上沿的距离)。为了保持容器在上述平移的过程中不会干涉锅体的转动，dl与dr '的距离差较大，在该实施例中，所述dl为30cm，所述dr '为5cm。保留距离dl''的目的防止菜品在容器内堆积后，高于容器上沿，有可能在运动过程中触碰到锅体外侧，造成菜品的污染。从上述原理分析可以看出，该实施例一般仅适用于直径较小的锅体，如该实施例锅体直径为最大为50cm。所述dl不应过大，dl越大，菜品的落差就越大，越容易导致菜品散开，不便于保持倒出的菜品全部落入容器内。
[0077]方法实施例2:如图3所示，锅体处于出料工位时为平置状态，容器初始工位位于锅体所述侧边缘的正下方，与所述侧边缘的垂直距离为d2 (所述侧边缘与容器上沿的距离)。转动锅体进行菜品倾倒，使所述侧边缘沿轨迹A2-A2' -A2''运动，容器沿倾斜直线平移轨迹B2-B2' -B2'，向下、向前平移，跟踪锅体的转动，使容器始终位于所述侧边缘的下方。从图中可以看出，锅体所述侧边缘与容器垂直距离先变小再变大，即d2 > d2/
<d2/， (d2/，为菜品倾倒完成时所述侧边缘与容器上沿的距离)。为了保持容器在上述平移的过程中不会干涉锅体的转动，d2与d2'，与锅体的距离较大，在该实施例中，所述d2为25cm,所述(12'为8cm,所述(12'丨为27cm。在锅体倾倒的过程中，一开始和最后菜品的量较少，中间菜品量最多，所以即使开始和最后容器与锅体的距离较大，菜品在倾倒的过程中也不会过于分散，倾倒效果上优于实施例1。但是，为了维持容器在d2'位置上与所述侧边缘依然保持一定的距离，便于菜品的倾倒，所述d2和d2'，依然要维持较大的距离。
[0078]方法实施例3:如图4所示，锅体处于出料工位时为平置状态，容器初始工位位于锅体所述侧边缘的正下方，与所述侧边缘的垂直距离为d3 (所述侧边缘与容器上沿的距离)。转动锅体进行菜品倾倒，使所述侧边缘沿轨迹A 3-A 3' -A3''运动，容器沿平行于A3-A3, -A3''的圆弧形平移轨迹B3-B3, -B3,'向下、向前平移，跟踪锅体的转动，使容器始终位于所述侧边缘的下方。从图中可以看出，锅体所述侧边缘与容器垂直距离逐渐变小，即d3>d3' > d3/ ' (d3,'为菜品倾倒完成时所述侧边缘与容器上沿的距离)。为了保持容器在上述平移的过程中不会干涉锅体的转动，d3与锅体的距离较大，在该实施例中，所述d3为18cm,所述(13'为8cm,所述(13'丨为5cm。从该实施例可以看出，所述d3相对于实施例2有所缩小，所述d3''相对于实施例2有较大的缩小，保证了倾倒时最后菜品不会掉落到到容器外，倾倒效果上优于实施例2。
[0079]方法实施例4:如图5所示，锅体处于出料工位时具有一 5°的初始下倾角度ct 4，容器初始工位位于锅体所述侧边缘的正下方，与所述侧边缘的垂直距离为d4 (所述侧边缘与容器上沿的距离)。转动锅体进行菜品倾倒，使所述侧边缘沿轨迹A4-A4' -A4''运动，容器沿直线平移轨迹B4-B4' -B4''向前平移，跟踪锅体的转动，使容器始终位于所述侧边缘的下方。从图中可以看出，锅体所述侧边缘与容器垂直距离逐渐变小，即d4 >d4/ > d4/ ' (d4/ '为菜品倾倒完成时所述侧边缘与容器上沿的距离)。为了保持容器在上述平移的过程中不会干涉锅体的转动，d4与d4'，的距离差较大，在该实施例中，所述d4为22cm，所述d4''为6cm。可以看出该实施例中，由于具有初始下倾角度ct 4，所述d4虽然相对实施例1具有一定程度上的优化，但依然存在实施例1中的问题。
[0080]具有初始下倾角度的优点能够使锅内的菜品在重力和锅体的弧形侧壁的共同作用下逐步集中到锅体的前半部分，到了出料工位便可以实现快速倾倒，且不会导致菜品掉落到容器外侧。如图1所示，烹饪后的锅体800从加热工位Xl移动至出料工位X2前具有一段运动距离，可以利用该过程逐步倾斜锅体800，使其到达处理工位X2时具有一初始下倾角度。
[0081]方法实施例5:如图6所示，锅体处于出料工位时具有一 30°的初始下倾角度α 5，容器初始工位位于锅体所述侧边缘的正下方，与所述侧边缘的垂直距离为d5 (所述侧边缘与容器上沿的距离)。转动锅体进行菜品倾倒，使所述侧边缘沿轨迹A5-A5, -A 5''运动，容器沿倾斜直线平移轨迹B5-B5, -B5,'向下、向前平移，跟踪锅体的转动，使容器始终位于所述侧边缘的下方。从图中可以看出，锅体所述侧边缘与容器垂直距离先