变小再变大，其中d5' / > d5 > d5/ (d5,，为菜品倾倒完成时所述侧边缘与容器上沿的距离)。为了保持容器在上述平移的过程中不会干涉锅体的转动，所述d5'，依然需要与锅体保持较大的距离，在该实施例中，所述d5为12cm，所述d2'为10cm，所述(12''为 18cm。
[0082]方法实施例6:如图7所示，锅体处于出料工位时具有一 15°的初始下倾角度ct 6，容器初始工位位于锅体所述侧边缘的正下方，与所述侧边缘的垂直距离为d6 (所述侧边缘与容器上沿的距离)。转动锅体进行菜品倾倒，使所述侧边缘沿轨迹A6-A6' -A6''运动，容器沿平行于A6-A6, -A6,'的圆弧形平移轨迹B6-B6, -B6,'向下、向前平移，跟踪锅体的转动，使容器始终位于所述侧边缘的下方。从图中可以看出，锅体所述侧边缘与容器垂直距离逐渐变小，即d6 > d6' > d6/ ' (d6,'为菜品倾倒完成时所述侧边缘与容器上沿的距离)。为了保持容器在上述平移的过程中不会干涉锅体的转动，在该实施例中，所述d6为18cm,所述(16'为12cm,所述(16''为10cm。所述最大距离d6与最小距离d6/ '的距离差为8cm，可见该结构倾倒菜品时，菜品的落差变化不大，出料过程相对稳定。
[0083]方法实施例7:如图8所示，锅体处于出料工位时具有一 20°的初始下倾角度α 7，容器初始工位位于锅体所述侧边缘的正下方，与所述侧边缘的垂直距离为d7 (所述侧边缘与容器上沿的距离)。转动锅体进行菜品倾倒，使所述侧边缘沿轨迹A7-AT -AT '运动，容器沿弧形平移轨迹B7-B7, -?,Τ '向下、向前平移，跟踪锅体的转动，使容器始终位于所述侧边缘的下方。从图中可以看出，锅体所述侧边缘与容器的垂直距离呈由小变大再由大变小的变化规律，即d7 < d7' > ?Τ ' (.?Τ '为菜品倾倒完成时所述侧边缘与容器上沿的距离)。为了保持容器在上述平移的过程中不会干涉锅体的转动，在该实施例中，所述d7为1cm,所述(17'为10.8cm,所述d7''为8.5cm。所述最大距离d7与最小距离d7''的距离差为2.3cm，可见该结构倾倒菜品时，菜品的落差变化很小，出料过程相对稳定。而且d7 < d7' > d7''的变化规律，符合菜品从锅内倒出开始量较少，然后慢慢的增加，最后又逐渐减少的变化规律。该方案为本发明的优选方案，无论是稳定性，还是设备体积，控制难度等，都优于上述其他实施例。
[0084]以下基于上述方法实施例，以下本发明通过实际结构举例做进一步的说明。
[0085]总成实施例:如图9所示，一种自动烹饪设备的装菜总成，包括用于四个烹饪菜品的锅体800 (为便于说明，图中仅示出两个锅体)，锅体800安装在锅体轮换机构100的旋转臂上在不同工位间轮换。如图所示，锅体轮换机构100顺时针转动,使锅体800加热工位X1、出料工位X2、清洗工位X3和进料或预热工位X4之间进行轮换。从图中可以看出，所述锅体轮换机构100驱动锅体800绕一旋转中心转动，即所述锅体800沿一弧形轮换轨迹在加热工位X1、出料工位X2、清洗工位X3和进料或预热工位X4之间移动。为了便于说明，本实施例仅画出在加热工位Xl和出料工位X2上的两个锅体
从图9、11和12可以看出，烹饪完成后,所述锅体轮换机构100将锅体800从加热工位Xl移动至出料工位X2时，使锅体800的一侧边缘801对准容器900，容器900初始工位Z位于锅体800所述侧边缘801的下方,如图中虚线所示。本实施例所述锅体800两侧设有与所述锅体轮换机构100转动连接的转轴802，转轴802上设有转动锅体800将锅内菜品倒出的转动机构700。在该工位上，所述转动机构700驱动锅体800绕所述转轴802转动，实现锅内菜品倒出。
[0086]如上述原理分析，为了保证锅内菜品倒出的时候不掉落到容器900夕卜，本实施例还包括支撑容器900跟踪锅体800的转动(即所述侧边缘801行进轨迹的正下方)进行平移的随动出料机构200，所述容器900置于托盘210上进行平移。该实施例结构是基于上述最优选的方法实施例7的原理设计的，结合图9和图10所示。锅体800处于出料工位X2时具有一 20°的初始下倾角度α 7，托盘210的初始工位Zl位于锅体800所述侧边缘801的正下方，与所述侧边缘801的垂直距离为d8 (所述侧边缘与托盘底部的距离)。转动锅体800进行菜品倾倒，使所述侧边缘801沿轨迹A7-A7' -AT '运动，托盘210沿的弧形平移轨迹B8-BV -BV '向下、向前平移，跟踪锅体的转动。由于容器900是放置在托盘210上随托盘210进行平移的，因此所述弧形平移轨迹B8-B8, -B8,'平行于上述弧形平移轨迹B7-B7' -B7''，由此容器900始终位于所述侧边缘801的下方。从图10中可以看出，锅体800所述侧边缘801与托盘210的垂直距离呈由小变大再由大变小的变化规律，即d8
<d8' > d8''(该处相对于方法增加了容器的高度)。为了保持容器900在上述平移的过程中不会干涉锅体800的转动，在该实施例中，假设容器900的高度为2cm，则所述d8为12cm,所述(18'为 12.8cm,所述(18''为 10.5cm。
[0087]从上述分析可以看出，锅体800处于出料工位X2时具有一 20°的初始下倾角度α 7，但所述锅体轮换机构100为转动轮换机构，加热工位Xl为锅体800具有一 5°的小倾角α，所以当锅体轮换机构100带动锅体800转动A α=α7_α，即转动15°之后便可以使锅体800与水平方向呈20°的角度。为保持该初始下倾角度不变的将锅体800移动至出料工位Χ2，所述总成设有在该移动的过程中保持锅体800与水平方向角度不变的保持机构300，结合图13和14所示。所述保持机构300包括一倾斜设置的直线型滑槽310和固定在锅体800转轴端部上的滑块320，所述直线型滑槽310包括导入滑块320的前端311和导出滑块320的末端312，锅体800沿弧形轮换轨迹移动至出料工位Χ2的过程中，滑块320沿直线型滑槽310从其前端311滑动至其末端312。结合图14和15所示，直线型滑槽320安装在一平移机构上，所述平移机构包括量个倾斜向上的滑轨330，滑轨330的下端为直线型滑槽310的初始位置Tl。
[0088]如图14所示，当锅体轮换机构100带动锅体800从加热工位Xl向出料工位X2转动Δ α角度时，所述直线型滑槽310处于初始位置Tl，此时直线型滑槽310的前端311对准所述滑块320。继续转动锅体轮换机构100，使滑块320进入直线型滑槽310，推动直线型滑槽310沿滑轨330滑动。由于直线型滑槽310为平行滑动，所以滑块320在直线型滑槽310内滑动时，其与水平方向的夹角不变。另由于滑块320是固定在锅体800的转轴802上的，所以保证了锅体800的水平角度不会变化，从而实现锅体800移动至出料工位Χ2时的角度不变。直线型滑槽310的滑动如图中箭头所示，滑块320在直线型滑槽310内滑动的时候，推动直线型滑槽310沿滑轨330倾斜向上滑动,所述滑轨330垂直于直线型滑槽310设置。当直线型滑槽310滑动至滑轨330上端位置Τ2的时候，直线型滑槽310与锅体800的轮换轨迹相切。滑块320的继续移动将带动直线型滑槽310沿滑轨330向下滑动，直到位置Τ3，所述滑块320在转动机构700带动下在直线型滑槽310内转动，即实现锅体800的转动出料。出料后的锅体800的滑块320滑出直线型滑槽310，直线型滑槽310在重力的作用下，自动下滑至初始位置Tl，为下一滑块320的滑入做好准备。
[0089]为简化结构，本实施例所述转动机构700为弹性蓄能机构，所述滑块320从直线型滑槽310前端311滑动至其末端312的过程中，带动锅体800绕转轴802相对锅体轮换机构100转动，如上所述，保持锅体800与水平方向角度不变，在该转动过程中，压缩弹性蓄能机构产生转动势能，滑块320移动至直线型滑槽310末端时转动机构700释放转动势能驱动锅体800绕所述转轴802转动，实现锅内菜品倒出。所述弹性蓄能机构可以采用弹簧盒结构，为了该结构在其他工位工作时能够起到其他作用，可以采用双向弹簧盒结构，上述小倾角ct即为双向弹簧盒未压缩状态的初始角度。
[0090]为了实现上述转动机构700能够在滑块320移动至直线型滑槽310末端时带动锅体800转动，转动角度为β。结合图15所示，所述直线型滑槽310末端312形成一壳体313，壳体313内安装有一相对壳体313转动的转子340，转子340内具有一对接直线型滑槽310用于导入滑块320的导入口 341和一导出滑块320的导出口 342，导入口 341联通导出口 342。所述转子340在壳体313外设有一维持导入口 341对接直线型滑槽310的复位机构350和一锁定导入口 341对接直线型滑槽310的缓冲机构360，所述复位机构350采用复位弹簧，所述缓冲机构360采用离合器。
[0091]滑块320从直线型滑槽310前端311滑动至其末端312的过程中，所述转子340在复位机构350的作用下，保持导入口 341对接直线型滑槽310，并通过缓冲机构360锁定，如图16和14所示。当滑块320滑动至直线型滑槽310末端312的位置上时，锅体800在转动机构700的作用下转动，所述滑块320随转轴802转动，由于转动机构700的转动势能远大于复位机构350，离合器不断的通断，简短的解除和恢复锁定，使连续转动变为连续小角度寸动，并且降低在平衡位置的震荡，所以滑块320的转动能够克服复位机构350的弹力带动转子340以合适的速度转动。转动的角度为β ,如图17所示,然后滑块320从转子340的导出口 342导出。失去转动机构700的作用力，同时离合器解除锁定，转子340在复位机构350的作用下能够恢复到图16的状态，离合器锁定。所述缓冲机构360可以控制锅体800转动的时机，使转动出料动作得以控制，防止菜品掉落在容器900外。
[0092]上述保持机构和转动机构仅为说明该实施例的举例，在实现上述原理的前提下，本案发明人已申请的中国发明专利201210092930.5和201310721163.4中所采用的电机、弧形滑槽和交叉滑轨等结构也可以适用于本发明。
[0093]随动出料机构实施例1:上述自动烹饪设备的装菜总成，所采用的随动出料机构200包括机架220，设置在机架220上的轨道机构230，支撑容器900沿轨道机构230向下、向前平移的托盘210，以及驱动托盘210平移和复位的传动机构240和动力机构260，如上所述，托盘210支撑容器900跟踪锅体800的转动进行平移。如图18所示，所述轨道机构230包括轨道板233上弧形轨道231和扣合在轨道板233两侧的轨槽234上上下滑动的直线型轨道232。所述托盘210两侧对称设有轨道板233和直线型轨道232，托盘210通过托架杆250同时支撑在弧形轨道231和直线型轨道232上。如图20所示，托架杆250上设有同轴配置的扁头滑块252和圆头滑块251，所述扁头滑块252滑动支撑在所述直线型轨道232上，所述圆头滑块251滑动支撑在所述弧形轨道231上，如图19所示。结合图21所示，总成包括两套传动机构240分别带动两个直线型轨道232,传动机构240包括丝杆241、丝杆螺母242和同步带联动机构243，所述丝杆螺母242固定在直线型轨道232上、与丝杆241套接，丝杆241