[0030]在本实施例中，导向从动滚筒包括分别设置于第二框架23上部前端以及下部前、后两端的从动滚筒一 263、从动滚筒二 264和从动滚筒三265，下压从动滚筒包括平行设置于挡板一和挡板二之间的从动滚筒四266和从动滚筒五267。需要说明的是，导向从动滚筒和下压从动滚筒的数量并不限于本实施例所描述的，可根据清扫机器人的尺寸或实际需要增加或减少其数量。第二电机24与驱动滚筒261—端相连接，用于为驱动滚筒261转动提供动力。如图6所示，在需要拖地清洁的时候，驱动滚筒261带动履带式拖布22循环运动，使其依次经过水箱21、湿度调节滚筒262和地面三个部分，再回到水箱21里进行清洗。该拖地装置2的设置，使拖布更加方便清洗，且随时可保持拖布的清洁，提高了清洁能力。同时，可根据实际需要通过湿度调节滚筒262来调节拖布的干湿程度，适用性和实用性强。
[0031 ]如图7所示，清扫机器人还包括传动系统，传动系统包括齿轮传动机构5、摇杆机构以及第四电机，第四电机连接于齿轮传动机构5，齿轮传动机构5设置于自动行走小车3上，摇杆机构设置于清扫装置1和拖地装置2上，第四电机将动力通过齿轮传动机构5传递于摇杆机构，用于实现清扫装置1和拖地装置2抬起和放下的功能。齿轮传动机构5设置于自动行走小车3中部，包括相互啮合的蜗轮51和蜗杆52，以及相互啮合的齿轮53和齿条54，蜗杆52一端与齿轮53中心孔相连接，齿条54数量为两根，分别位于齿轮53左右两侧，两根齿条54的一端通过连接杆分别与第一框架13和第二框架23相连接，以便将第四电机的动力传递于摇杆机构。摇杆机构包括分别设置于清扫装置1左右两侧以及拖地装置2左右两侧的第一摇杆组件、第二摇杆组件、第三摇杆组件以及第四摇杆组件。
[0032]在本实施例中，第一摇杆组件由摇杆一41、摇杆二42、第一框架13和车架31组成，第二摇杆组件由摇杆三43、摇杆四44、第一框架13和车架31组成，第三摇杆组件由摇杆五45、摇杆六46、第一框架13和车架31组成，第四摇杆组件由摇杆七47、摇杆八48、第一框架13和车架31组成，摇杆一41、摇杆二 42、摇杆三43、摇杆四44、摇杆五45、摇杆六46、摇杆七47、摇杆八48的两端均分别与第一框架13和车架31活动连接。需要说明的是，摇杆组件的数量并不限于本实施例所列举的数量，也可以根据实际需要增加其数量，如六个或八个，同样的，具体摇杆的数量也并不限于本实施例中所描述的数量，也可根据实际需要增加或较少。当清扫装置1和拖地装置2被抬起，为使自动行走小车3能够更加平稳快速地行走，还分别在车架31两侧梁的前部和后部设置于第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮，第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮均与侧梁活动连接。第一万向轮、第二万向轮还分别通过连接线与摇杆一 41、摇杆三43相连接，第三万向轮、第四万向轮分别通过连接线与摇杆六46、摇杆八48相连接，当摇杆机构左右运动时，将带动上述万向轮上下运动。清扫装置1和拖地装置2被抬起的高度由摇杆机构各杆件的长度和摆角确定，本发明对抬起高度并没有特别的限制，可根据实际需要而确定。如图8所示，当需要清扫机器人快速到达工作地点时，则通过传动系统将清扫装置1和拖地装置2抬起，同时放下第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮，保持平稳快速的行走，传动系统的动力源为第四电机，驱动轮32的动力源为第三电机33。当到达工作地点后，在通过传动系统将清扫装置1和拖地装置2放下，使之与地面接触，同时收起万向轮。
[0033]值得说明的是，清扫机器人也可以不设置传动系统，而将清扫装置1和拖地系统直接固定设置于车架31上。而传动系统的设置使该清扫机器人在工作过程中，减少了前进的阻力，提尚了彳丁走效率。
[0034]在上述清扫机器人的机构基础上，还可以采用数字化光电结构进行障碍物检测，由光电传感器监测机器人当前状态和前方障碍物，将信息传递给处理器，处理器经过分析处理并控制第三电机33的脉宽调制波输出，从而调节驱动轮32转速，实现减速转弯从而避开障碍物。数字化光电结构的设置，为本领域技术人员常用的技术手段，可根据实际需要进行相应的设置，因此本文不在进行赘述。
[0035]本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种清扫机器人，其特征在于:包括自动行走小车(3)，以及分别安装在自动行走小车(3)的前部和后部的清扫装置(1)和拖地装置(2); 所述清扫装置(1)包括垃圾容器(11)、滚刷(12)、第一框架(13)以及第一电机(14)，所述第一框架(13)用于对垃圾容器(11)和滚刷(12)的支撑作用，所述滚刷(12)和垃圾容器(11)分别设置于第一框架(13)的前部和后部，所述第一电机(14)连接于滚刷(12)的一端； 所述拖地装置(2)包括水箱(21)、履带式拖布(22)、第二框架(23)、滚筒组件以及第二电机，所述第二框架(23)用于对水箱(21)的支撑作用，所述水箱(21)设置于第二框架(23)内，所述履带式拖布(22)围绕于水箱(21)外部，所述滚筒组件设置于第二框架(23)和水箱(21)上，所述第二电机与滚筒组件相连接，履带式拖布(22)在滚筒组件的作用下沿水箱(21)的内表面以及外表面循环运动。2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于:所述自动行走小车(3)包括车架(31)，安装于车架(31)中部两侧的驱动轮(32)，以及与驱动轮(32)连接的第三电机(33)，所述车架(31)用于对清扫装置(1)和拖地装置(2)的支撑作用。3.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于:所述水箱(21)还设有水箱盖(25)，所述水箱盖(25)下表面左右两侧设有挡板一和挡板二，所述滚筒组件包括平行设置于第二框架(23)上部后端的驱动滚筒(261)和湿度调节滚筒(262)，设置于第二框架(23)轴向四侧的导向从动滚筒，以及设置于所述挡板一和挡板二之间的下压从动滚筒，所述驱动滚筒(261)、导向从动滚筒位于水箱(21)与履带式拖布(22)之间，所述湿度调节滚筒(262)位于履带式拖布(22)外侧，所述下压从动滚筒用于将履带式拖布(22)按压至水箱(21)内腔下部，所述湿度调节滚筒(262)与驱动滚筒(261)之间的距离可调节，用于控制履带式拖布(22)的湿度。4.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于:所述导向从动滚筒包括分别设置于第二框架(23)上部前端以及下部前、后两端的从动滚筒一(263)、从动滚筒二(264)和从动滚筒三(265)，所述下压从动滚筒包括平行设置于挡板一和挡板二之间的从动滚筒四(266)和从动滚筒五(267)。5.根据权利要求1-4任一所述的清扫机器人，其特征在于:所述清扫机器人还包括传动系统，所述传动系统包括齿轮传动机构(5)、摇杆机构以及第四电机，第四电机连接于齿轮传动机构(5)，所述齿轮传动机构(5)设置于自动行走小车(3)上，所述摇杆机构设置于清扫装置(1)和拖地装置(2)上，第四电机将动力通过齿轮传动机构(5)传递于摇杆机构，用于实现清扫装置(1)和拖地装置(2)抬起和放下的功能。6.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于:所述齿轮传动机构(5)安装于自动行走小车(3)中部，包括相互啮合的蜗轮(51)和蜗杆(52)，以及相互啮合的齿轮(53)和齿条(54)，所述蜗杆(52)—端与齿轮(53)中心孔相连接，齿条(54)数量为两根，分别位于齿轮(53)左右两侧，两根齿条(54)的一端通过连接杆分别与第一框架13和第二框架(23)相连接，以便将第四电机的动力传递于摇杆机构。7.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于:所述摇杆机构包括分别设置于清扫装置(1)左右两侧以及拖地装置(2)左右两侧的第一摇杆组件、第二摇杆组件、第三摇杆组件以及第四摇杆组件。8.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于:所述车架(31)前部两侧还分别设有第一万向轮和第二万向轮，车架(31)前部两侧分别设有第三万向轮和第四万向轮，第一万向轮、第二万向轮还分别通过连接线与第一摇杆机构、第二摇杆机构相连接，第三万向轮、第四万向轮分别通过连接线与第三摇杆机构、第四摇杆机构相连接。9.根据权利要求1-4任一所述的清扫机器人，其特征在于:所述自动行走小车(3)上还设有警示灯(35)。
【专利摘要】本发明公开了一种清扫机器人，包括自动行走小车，以及分别安装在自动行走小车的前部和后部的清扫装置和拖地装置；所述清扫装置包括第一框架，分别设置于第一框架前部和后部的滚刷和垃圾容器，以及连接于滚刷的第一电机；拖地装置包括第二框架，设置于第二框架内的水箱，围绕于水箱外部的履带式拖布，以及设置于第二框架和水箱上的滚筒组件，与滚筒组件相连接的第二电机。本发明提供的清扫机器人结构简单、紧凑，设计合理，灵活性和实用性强。滚刷不断旋转，使垃圾进入垃圾容器中，清扫效率高。拖地装置集拖地与拖布清洗功能于一体，工作效率高，且拖布能够得到及时清洗，清洁能力强，尤其适用于食堂等公共场所的清洁工作。
【IPC分类】A47L11/28, A47L11/24, A47L11/40
【公开号】CN105433879
【申请号】CN201510770403
【发明人】凌丹, 汪永林, 冯忠强, 黄意贤, 郭振昊
【申请人】电子科技大学
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月12日