推土机的制作方法

本发明涉及推土机。

背景技术：

已知利用推土机上安装的摄像机对推土机的周围进行拍摄并将由摄像机取得的图像显示于显示器的技术(非专利文献1)。在该技术中，两台摄像机安装在推土机的驾驶室的顶壁，分别对推土机的前方和后方进行拍摄。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：《遠隔操縦用ロボット「ロボQ」ブルドーザ用》(文献中文译名：《远程操纵用机器人“Robo Q”推土机用》)，[online]，国土交通省九州地方整备局九州技术事务所，[平成28年9月1日检索]，因特网(URL：http://www.qsr.mlit.go.jp/kyugi/tech_develop/kaihatsu_naiyou/kaihatsu_03.html)

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

在推土机中，为了把握推土铲的作业状况，优选取得推土铲的左右下端周边的图像。另外，为了把握推土机的行驶状况，优选取得履带的旋转状况。特别是，如果能够在相同画面上表示推土铲的左右下端周边的状况和履带的旋转状况，则能够容易地把握作业状况和行驶状况。

但是，推土铲的左右下端及履带在车宽方向上比驾驶室位于外侧。因此，通过像上述技术那样安装在驾驶室的顶壁的摄像机，难以一边拍摄推土铲的前方，一边同时拍摄推土铲的左右下端周边和履带这两者。

本发明的技术问题在于，利用安装在推土机上的摄像机容易地把握作业状况和行驶状况。

用于解决技术问题的手段

第一方式的推土机具备车辆主体、推土铲、左履带、右履带、保护结构、第一摄像机和第二摄像机。车辆主体包括驾驶室。推土铲配置在车辆主体的前方。左履带配置在车辆主体的左方。右履带配置在车辆主体的右方。保护结构包括左柱部、右柱部和梁部。左柱部配置在驾驶室的左方且沿上下方向延伸。右柱部配置在驾驶室的右方且沿上下方向延伸。梁部配置在驾驶室的上方且将左柱部和右柱部连结。第一摄像机安装于左柱部，且光轴朝前方且下方配置。第二摄像机安装于右柱部，且光轴朝前方且下方配置。

在本方式的推土机中，第一摄像机安装在比驾驶室靠左方的左柱部。另外，第二摄像机安装在比驾驶室靠右方的右柱部。因此，与第一摄像机和第二摄像机安装于驾驶室的顶壁的情况相比，能够将第一摄像机和第二摄像机配置在左右方向上的外侧。由此，利用第一摄像机，能够容易地将推土机的左下端周边和左履带的旋转状况与推土机的前方一起拍摄下来。另外，利用第二摄像机，能够容易地将推土机的右下端周边和右履带的旋转状况与推土机的前方一起拍摄下来。因此，能够利用由第一摄像机和第二摄像机取得的图像，容易地把握作业状况和行驶状况。

第二方式的推土机主体具备车辆主体、左履带、右履带、保护结构、第一摄像机和第二摄像机。车辆主体包括驾驶室和配置在驾驶室的前方的发动机室。左履带配置在车辆主体的左方。右履带配置在车辆主体的右方。保护结构包括左柱部、右柱部和梁部。左柱部配置在驾驶室的左方且沿上下方向延伸。右柱部配置在驾驶室的右方且沿上下方向延伸。梁部配置在驾驶室的上方且将左柱部和右柱部连结。第一摄像机安装于左柱部，且光轴朝前方且下方配置。第二摄像机安装于右柱部，且光轴朝前方且下方配置。

在本方式的推土机主体中，也能够利用由第一摄像机和第二摄像机取得的图像，容易地把握作业状况和行驶状况。

发明效果

根据本发明，能够利用安装在推土机上的摄像机容易地把握作业状况和行驶状况。

附图说明

图1是本实施方式的推土机的立体图。

图2是推土机的侧面图。

图3是推土机的俯视图。

图4是对推土机的控制系统进行表示的框图。

图5是推土机的正面图。

图6是对左前摄像机及其周围进行表示的放大立体图。

图7是对左前摄像机及其周围进行表示的放大侧面图。

图8是对显示器上显示的图像的一例进行表示的图。

图9是对其他实施方式的左前摄像机的配置进行表示的侧面图。

图10是对其他实施方式的推土机的控制系统进行表示的框图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式的推土机进行说明。图1是本实施方式的推土机1的立体图。图2是推土机1的侧面图。图3是推土机1的俯视图。如图1～图3所示，推土机1具有车辆主体2、左右的履带10a、10b、推土铲3和松土装置4。

车辆主体2具有发动机室5和驾驶室6。发动机室5设置在车辆主体2的前部。发动机室5配置在推土铲3的后方。在发动机室5内配置有发动机21(参照图4)。驾驶室6配置在发动机室5的后方。

左右的履带10a、10b是用于使推土机1行驶的装置。左履带10a配置在车辆主体2的左方。右履带10b配置在车辆主体2的右方。左右的履带10a、10b被来自发动机21的驱动力驱动，由此，推土机1行驶。

推土铲3配置在车辆主体2的前方。推土铲3被左臂7a及右臂7b支承。左臂7a安装于车辆主体2的左侧部。右臂7b安装于车辆主体2的右侧部。

推土机1具有左右的提升缸8a、8b和左右的倾斜缸9a、9b。左右的提升缸8a、8b和左右的倾斜缸9a、9b为液压缸，通过从液压泵22(参照图4)排出的工作油而进行伸缩。左右的提升缸8a、8b与推土铲3和车辆主体2连接。左右的提升缸8a、8b使推土铲3向上下动作。在本实施方式中设置了两个提升缸，但提升缸的数量也可以是一个。

左倾斜缸9a与推土铲3和左臂7a连接。右倾斜缸9b与推土铲3和右臂7b连接。左右的倾斜缸9a、9b使推土铲3向左右动作。

松土装置4配置在车辆主体2的后方。松土装置4安装于车辆主体2的后部。松土装置4具有液压缸11a～11d和柄部12。液压缸11a～11d被来自液压泵22的工作油驱动，由此，柄部12向上下动作。此外，也可以省略松土装置4。

推土机1具有ROPS13(Roll Over Protective Structures：倾翻时保护结构)。ROPS13立设于车辆主体2的上面，被配置为从左右的侧方及上方围住驾驶室6。ROPS13具有左柱部13a、右柱部13b和梁部13c。左柱部13a配置在驾驶室6的左方，沿上下方向延伸。右柱部13b配置在驾驶室6的右方，沿上下方向延伸。梁部13c配置在驾驶室6的上方，将左柱部13a和右柱部13b连结。ROPS13为在左右方向上覆盖驾驶室的门型框架。

在ROPS13上安装有多个左显示灯14和多个右显示灯15。这些显示灯14、15为旋转灯。不过，左显示灯14和右显示灯15也可以是除旋转灯以外的显示灯。多个左显示灯14安装于左柱部13a，沿上下方向配置。如图6所示，多个左显示灯14经由第一托架53安装于左柱部13a。第一托架53从ROPS13向上方突出。

多个右显示灯15安装于右柱部13b，沿上下方向配置。多个右显示灯15经由第二托架54安装于右柱部13b。第二托架54从ROPS13向上方突出。

图4是对推土机1的控制系统进行表示的框图。如图4所示，推土机1具有发动机21、液压泵22和泵容量控制装置23。液压泵22被发动机21驱动而排出工作油。液压泵22为可变容量泵。泵容量控制装置23控制液压泵22的排出容量。例如，泵容量控制装置23具有与液压泵22的斜板或斜轴连结的滑柱。通过驱动泵容量控制装置23的滑柱，变更液压泵22的排出容量。

推土机1具有工作装置控制阀24和液压促动器25。液压促动器25被从液压泵22排出的工作油驱动。液压促动器25包括上述左右的提升缸8a、8b和左右的倾斜缸9a、9b。另外，液压促动器25包括松土装置4的液压缸11a～11d。工作装置控制阀24控制工作油向液压促动器25的供给和排出。

推土机1具有动力传递装置26和离合器控制阀27。动力传递装置26例如包括变速器和变矩器。离合器控制阀27对动力传递装置26所包含的变速离合器、前进后退离合器、转向离合器等的切换进行控制。

本实施方式的推土机1是可从远程进行操作的车辆。如图4所示，推土机1具备车载控制器28和通信装置29。通信装置29与车辆主体2上搭载的天线连接。通信装置29通过无线方式与远程操作装置30的通信装置31进行通信。例如，远程操作装置30配置在远离使用推土机1的作业现场的管理中心内。或者，远程操作装置30既可以携带，也可以配置在作业现场。

车载控制器28由CPU等运算装置与RAM或ROM等存储器或硬盘等存储装置构成。车载控制器28被编写了基于来自远程控制器30的操作信号对推土机1进行控制的程序。

远程操作装置30具有远程控制器32和操作部件33。远程控制器32由CPU等运算装置与RAM或ROM等存储器或硬盘等存储装置构成。

操作部件33被操作人员操作。例如，操作部件33包括用于对发动机21的输出进行调节的减速操作部件。操作部件33包括用于对推土铲3进行操作的推土铲操作部件。操作部件33包括用于对松土装置4进行操作的松土操作部件。操作部件33包括用于对推土机1的行进方向向左右进行变更的转向操作部件。减速操作部件、推土铲操作部件、松土操作部件及转向操作部件可以是踏板、操作杆、方向盘、按钮或开关等。

远程控制器32将对操作部件33实现的操作进行表示的操作信号经由通信装置31、29发送至推土机1的车载控制器28。车载控制器28根据接收到的操作信号对上述的装置及控制阀进行控制。例如，车载控制器28根据减速操作部件的操作对发动机21进行控制。由此，使发动机转速受到控制。车载控制器28根据推土铲操作部件或松土操作部件对工作装置控制阀24进行控制。由此，使推土铲3或松土装置4的动作受到控制。

推土机1具备用于对推土机1的周围进行拍摄的多个摄像机41～46。多个摄像机41～46包括中央前摄像机41、后摄像机42、左侧方摄像机43(第三摄像机)、右侧方摄像机44(第四摄像机)、左前摄像机45(第一摄像机)和右前摄像机46(第二摄像机)。

中央前摄像机41拍摄推土机1的前方。如图1所示，中央前摄像机41安装于驾驶室6的顶壁的上面的前部。中央前摄像机41在驾驶室6的顶壁的上面配置在车宽方向上的中央。后摄像机42拍摄推土机1的后方。后摄像机42安装于驾驶室6的顶壁的上面的后部。后摄像机42在驾驶室6的顶壁的上面配置在车宽方向上的中央。如图3所示，在俯视观察车辆时，中央前摄像机41的光轴Ax1向前方延伸。在俯视观察车辆时，后摄像机42的光轴Ax2向后方延伸。

左侧方摄像机43拍摄推土机1的左方。左侧方摄像机43安装于左柱部13a。如图7所示，左侧方摄像机43经由左托架51安装于左柱部13a。左侧方摄像机43比左柱部13a靠左方配置。如图2所示，在侧视观察车辆时，左侧方摄像机43与左柱部13a重叠。左侧方摄像机43配置在多个左显示灯14的下方。详细地，左侧方摄像机43配置在多个左显示灯14中位于最下方的左显示灯的下方。不过，左侧方摄像机43也可以配置在多个左显示灯14之间。或者，左侧方摄像机43也可以比多个左显示灯14靠上方配置。

右侧方摄像机44拍摄推土机1的右方。如图6所示，右侧方摄像机44安装于右柱部13b。右侧方摄像机44经由右托架52安装于右柱部13b。右侧方摄像机44与左侧方摄像机43大致左右对称地配置。

左侧方摄像机43的光轴Ax3在俯视观察车辆时向左方延伸。右侧方摄像机44的光轴Ax4在俯视观察车辆时向右方延伸。图5是推土机1的正面图。如图5所示，左侧方摄像机43的光轴Ax3向左方且下方倾斜。右侧方摄像机44的光轴Ax4向右方且下方倾斜。注意，在图5中，省略了对左前摄像机45和右前摄像机46的图示。

左前摄像机45对包括推土铲3的左端部在内的推土机1的左前方进行拍摄。图6是对左前摄像机45及其周围进行表示的放大立体图。图7是对左前摄像机45及其周围进行表示的放大侧面图。如图6及图7所示，左前摄像机45安装于左柱部13a。左侧方摄像机43经由左托架51安装于左柱部13a。左前摄像机45比左柱部13a靠左方配置。左前摄像机45比左柱部13a靠前方配置。左前摄像机45比多个左显示灯14靠前方配置。左前摄像机4比左侧方摄像机43靠前方配置。

左前摄像机45配置在与左侧方摄像机43相同的高度。不过，左前摄像机45也可以配置在与左侧方摄像机43不同的高度。左前摄像机45比驾驶室6的窗户的上端靠上方配置。不过，左前摄像机45也可以配置在驾驶室6的窗户的上端以下的位置。

如图3所示，在俯视观察车辆时，左前摄像机45与左履带10a重叠。左前摄像机45比左提升缸8a靠左方配置。左前摄像机45比发动机室5的左侧面靠左方配置。左前摄像机45比左臂7a靠右方配置。左前摄像机45比推土铲3的左端部靠右方配置。

在俯视观察车辆时，左前摄像机45的光轴Ax5向前方延伸。不过，在俯视观察车辆时，左前摄像机45的光轴Ax5也可以相对于正前方向左右倾斜。在图3中，Va1－Va2表示左前摄像机45在左右方向上的视野范围。在俯视观察车辆时，左前摄像机45的视野范围Va1－Va2包括推土铲3的左侧端。在俯视观察车辆时，左前摄像机45的视野范围Va1－Va2包括发动机室5的左侧面。

如图2所示，在侧视观察车辆时，左前摄像机45的光轴Ax5向前方且下方倾斜。在图2中，Va3－Va4表示左前摄像机45的上下方向的视野范围。在侧视观察车辆时，左前摄像机45的视野范围Va3－Va4包括推土铲3的上端。在侧视观察车辆时，左前摄像机45的视野范围Va3－Va4包括左履带10a的前端。在侧视观察车辆时，将左前摄像机45的视点和推土铲3的背面的下端相连的第一假想直线L1不与左履带10a重叠。在侧视观察车辆时，通过左前摄像机45的视点并与左履带10a相切的第二假想直线L2在比第一假想直线L1靠后方的位置与地面G交叉。因此，在图2中，第一假想直线L1和地面G的交点P1与第二假想直线L2和地面G的交点P2之间的部分可作为推土铲3的下端与左履带10a之间的间隙被左前摄像机45拍摄。

右前摄像机46对包括推土铲3的右端部在内的推土机1的右前方进行拍摄。如图1所示，右前摄像机46安装于右柱部13b。右前摄像机46比右柱部13b靠右方配置。右前摄像机46比右柱部13b靠前方配置。右前摄像机46比多个右显示灯15靠前方配置。右前摄像机46比右侧方摄像机44的靠前方配置。右前摄像机46配置在与右前方摄像机44相同的高度。

如图3所示，在俯视观察车辆时，右前摄像机46与右履带10b重叠。右前摄像机46比右提升缸8b靠右方配置。在图3中，Vb1－Vb2表示右前摄像机46在左右方向上的视野范围。右前摄像机46与左前摄像机45大致左右对称地配置。因此，与左前摄像机45相同，右前摄像机46配置为可拍摄推土铲3的下端与右履带10b之间的间隙。

如图4所示，远程操作装置30具有显示器34。显示器34例如为CRT、LCD或OELD等装置。不过，显示器34并不限于这些，也可以是其他种类的显示器。

车载控制器28取得多个摄像机41～46所取得的图像数据。车载控制器28将图像数据经由通信装置29、31发送至远程控制器32。远程控制器32被编写了基于来自多个摄像机41～46的图像数据将对推土机1的周围进行表示的图像显示在显示器34上的程序。远程控制器32可实时接收多个摄像机41～46所取得的图像数据，并将其作为动画显示在显示器34上。

图8是对显示器34上显示的左前摄像机45和右前摄像机46拍摄到的图像Ima、Imb进行表示的图。远程控制器32将左前摄像机45拍摄到的图像Ima和右前摄像机46拍摄到的图像Imb左右并排地显示在显示器34的同一画面上。

如图8所示，左前摄像机45拍摄到的图像Ima包括推土铲3的上端3a的一部分、左侧端3b的一部分和下端3c的一部分。左前摄像机45拍摄到的图像Ima包括左履带10a的前部和车辆主体2的左侧面2a。左前摄像机45拍摄到的图像Ima包括推土铲3的下端3c与左履带10a的前端之间的间隙。因此，左前摄像机45拍摄到的图像Ima包括位于推土铲3与左履带10a之间的地面Ga。

右前摄像机46拍摄到的图像Imb包括推土铲3的上端3a的一部分、右侧端3d的一部分和下端3c的一部分。右前摄像机46拍摄到的图像Imb包括右履带10b的前部和车辆主体2的右侧面2b。右前摄像机46拍摄到的图像Imb包括推土铲3的下端3c与右履带10b的前端之间的间隙。因此，右前摄像机46拍摄到的图像Imb包括位于推土铲3与右履带10ba之间的地面Gb。

在以上说明的本实施方式的推土机1中，左前摄像机45安装于比驾驶室6靠左方的左柱部13a。另外，右前摄像机46安装于比驾驶室6靠右方的右柱部13b。因此，与左前摄像机45和右前摄像机46安装于驾驶室6的顶壁的情况相比，能够将左前摄像机45和右前摄像机46配置在左右方向上的外侧。由此，利用左前摄像机45，能够容易地将推土机3的左下端周边和左履带10a的旋转状况与推土机1的前方一起拍摄下来。另外，利用右前摄像机46，能够容易地将推土机3的右下端周边和右履带10b的旋转状况与推土机1的前方一起拍摄下来。因此，能够利用由左前摄像机45和右前摄像机46取得的图像，容易地把握作业状况和行驶状况。

以上对本发明一实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，可在不脱离发明主旨的范围内进行各种变更。

推土机1并不限于是可远程操作的车辆。推土机1也可以通过配置在驾驶室6内的操作部件进行操作。

摄像机的数量并不限于四个。摄像机的数量也可以少于四个，或多于四个。

左前摄像机45也可以比左侧方摄像机43靠后方配置。右前摄像机46也可以比右侧方摄像机44靠后方配置。

在侧视观察车辆时，左前摄像机45也可以与左柱部13a重叠。在侧视观察车辆时，右前摄像机46也可以与右柱部13b重叠。左前摄像机45及右前摄像机46也可以配置在与梁部13c相同的高度。

左前摄像机45也可以比驾驶室6的顶壁靠上方配置。右前摄像机46也可以比驾驶室6的顶壁靠上方配置。在该情况下，例如，如图9所示，优选以可对位于推土铲3与左履带10a之间的地面Ga进行拍摄的方式，配置左前摄像机45。对于右前摄像机46而言也是相同的。

也可以与远程操作装置30分开设置用于使摄像机的图像显示于显示器34的控制系统。例如，如图10所示，也可以是与远程控制器32分开的显示控制器35经由通信装置36、37接收摄像机41～46所取得的图像数据。显示控制器35也可以使摄像机41～46所取得的图像数据显示在显示器34上。

工业实用性

根据本发明，能够利用安装在推土机上的摄像机容易地把握作业状况和行驶状况。

附图标记说明

3 推土铲

5 发动机室

6 驾驶室

2 车辆主体

10a 左履带

10b 右履带

13a 左柱部

13b 右柱部

13c 梁部

13 保护结构

45 左前摄像机

46 右前摄像机

8a 左提升缸

8b 右提升缸

14、15 显示灯

43 左侧方摄像机

44 右侧方摄像机