一种晾晒展示专用施工设备的制作方法

本发明涉及晾晒展示护坡施工设备技术领域，具体的说是一种晾晒展示专用施工设备。

背景技术：

随着国家的不断发展，各地政府对城市美化建设意识越来越强，其中目前最明显的就是新农村建设和城乡统一规划，除了对房屋建设进行统一规划修建意外，还对城乡室外的墙面、护坡进行统一修建，打上钢筋柱后以便用于城乡特色产品的晾晒、展示及宣传，因此城乡特色产品晾晒展示需要先修建护坡，目前晾晒展示护坡修建主要包括以下几个步骤：第一步、机械设备搬运浆砌石；第二步、对浆砌石之间的接触面、连接缝隙进行手动加工，便于对浆砌石的浇筑连接；第三步，对初步修建好的护坡表面进行打磨加工，使得护坡表面平整；第四步，对打磨修建好的护坡表面覆上水泥砂浆，增加护坡的美观度；第五步，在修建好的晾晒展示护坡上打上钢筋柱便于晾晒展示；但是目前晾晒展示护坡的修建存在以下问题：一、由于所需护坡修建所在地表面可能高低不一，坑坑洼洼，遍地石头林立，非常不便于大型机械化设备自动行走施工，因此大部分护坡均采用了人工进行修建，需要人工一步一步往前修建，所需劳动人员多，劳动强度大，修建速度慢，修建效率低下，工作效率低下；四、对修建好的护坡表面需要人工覆上并抚平水泥砂浆，人工抚平水泥砂浆表面平整度差，人工抚平水泥砂浆速度慢，工资效率低下。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种晾晒展示专用施工设备，可以解决人工修建晾晒展示护坡存在的所需劳动人员多、劳动强度大、护坡修建速度慢、工作效率低下、大型机械化设备不能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、需要人工逐步修建、需要人工对打磨修建好的护坡表面覆上并抚平水泥砂浆、人工抚平水泥砂浆表面平整度差、人工抚平水泥砂浆速度慢等难题，可以实现晾晒展示护坡的全自动修建功能，无需人工操作，护坡修建速度快，工作效率高，且具有能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、机械化自动逐步修建、对打磨修建好的护坡表面自动覆上并抚平水泥砂浆、自动抚平水泥砂浆表面平整度好、自动抚平水泥砂浆速度快等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实：一种晾晒展示专用施工设备,包括自稳行走装置，自稳行走装置可以实现自稳行走及刚性支撑的功能，能够在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工，同时在护坡施工过程中自稳行走装置也可作为刚性支撑平台使用，所述自稳行走装置上端面前侧安装有侧壁抚平浇筑装置，侧壁抚平浇筑装置可以实现对护坡表面水泥砂浆全自动抚平的功能。

所述自稳行走装置包括自稳底板，所述自稳底板的下端外侧对称安装有四个行走支链和四个钻孔支撑支链，四个行走支链能够带动自稳底板在坑洼且高低不平的地面上行走，行走支链的位置与钻孔支撑支链的位置一一对应，当本发明行走至所需位置之后，由于行走支链是可动的，其支撑强度远远不够，而与之一一对应的钻孔支撑支链开始进行强有力的钻孔支撑，使得自稳底板可以作为刚性支撑平台使用，从而使得侧壁抚平浇筑装置能够在自稳底板上平稳的进行护坡修建施工操作，自稳底板的下端内侧对称安装有四个行走限位机构，行走限位机构的位置与行走支链的位置一一对应，同时由于行走支链是可动的，其支撑强度远远不够，本发明设计了行走限位机构，当本发明行走至指定位置后，与之对应的行走限位机构开始工作对其进行强有力的锁紧限位，使得在外力作用下行走支链也不会发生任何的左右、前后摇动，从而大大增加了对自稳底板的支撑强度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述行走支链包括安装在自稳底板下端面上的耳座一，耳座一上通过销轴安装有行走臂，行走臂的侧壁与自稳底板之间倾斜安装有行走驱动机构，通过行走驱动机构液压驱动行走臂进行左右或者前后运动，在四个行走支链上的四个行走驱动机构间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在地面上行走，进行行走臂上端从上往下均有设置有行走限位孔，行走限位孔的位置与行走限位机构的位置相对应，当本发明行走至所需位置后，行走限位机构的头部伸入对应行行走臂的行走限位孔内，行走限位机构将行走臂上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，行走臂的下端安装有基台，基台下端面均匀设置有呈圆锥形结构的行走脚，由于护坡修建地面一般都是坑洼且高低不平的，一般结构的行走脚难以稳固行走支点，本发明采用圆锥形结构的行走脚可以使得本发明行走脚能在任意状态下均为稳固行走的支点，增加了本发明行走过程的平稳性；行走臂的中部侧壁上对称安装有底部锁紧机构，且底部锁紧机构的下端与基台外壁之间通过铰链相连，底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位，在行走限位机构上端锁紧限位的辅助下能够对行走臂进行完全锁死，既能防止本发明发生摆动，也能提供强有力的支撑作用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述行走驱动机构包括行走驱动液压缸和设置在自稳底板下端面上的吊耳一，行走驱动液压缸的底部通过销轴安装在吊耳一上，行走驱动液压缸的顶部通过销轴安装在耳座二上，耳座二安装在行走臂的侧面，通过行走驱动液压缸液压驱动行走臂进行左右或者前后运动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述底部锁紧机构包括行走锁紧液压缸和设置在行走臂侧面上的吊耳二，行走锁紧液压缸的底部通过销轴安装在吊耳二上，行走锁紧液压缸的顶部通过销轴安装在吊耳三上，吊耳三安装在锁紧支板上，锁紧支板与基台外壁之间通过铰链相连，锁紧支板的内壁上安装有呈勾状结构的锁紧勾，勾状结构的锁紧勾减小了修建地面的接触面积，从而能够强有力的嵌入到修建地面中，使得行走锁紧液压缸通过锁紧支板带动锁紧勾紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位。

作为本发明的一种优选技术方案，在行走锁紧液压缸处于最小伸缩状态下所述锁紧勾相对于自稳底板的距离小于行走脚相对于自稳底板的距离，具体的距离差为5-7cm，从而可以有效的防止在行走脚运动过程中锁紧勾触碰到修建地面影响行走的状况。

作为本发明的一种优选技术方案，所述钻孔支撑支链包括安装在自稳底板下端面上的刚性并联机构，刚性并联机构的下端面安装有钻孔电机，刚性并联机构起到刚性升降支撑钻孔电机的功能，钻孔电机的输出轴上通过联轴器安装有头部呈尖状结构的钻杆，尖状结构的钻杆减小了钻孔时对修建地面的接触面积，从而使得钻杆可以在钻孔电机的驱动力作用下以及刚性并联机构的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，从而可对自稳底板提供强有力的钻孔支撑功能，从而也可以大大增加了对自稳底板的支撑强度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述刚性并联机构包括安装在自稳底板下端面上的定平台，定平台下端面沿周向方向均匀安装有四个并联支链，四个并联支链的下端均安装在动平台上，动平台下端面安装有钻孔电机；所述并联支链包括设置在定平台上的上基筒，上基筒上通过螺纹安装有上球铰链，上球铰链的下端通过螺纹安装有上连接筒，上连接筒上通过螺纹与支撑调节液压缸的底部相连，支撑调节液压缸的顶部通过螺纹与下连接筒相连，下连接筒的下端通过螺纹与下球铰链相连，下球铰链的下端通过螺纹安装在下基筒上，下基筒设置在动平台上，在本发明中上球铰链工作时形成了S副、支撑调节液压缸运动时形成了P副、下球铰链工作时形成了S副，从而形成了SPS型并联支链，最终通过定平台、四个SPS型并联支链、动平台形成了4-SPS并联机构，本发明中的刚性并联机构实则为4-SPS并联机构，4-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链上的四个4-SPS并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板的支撑强度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述行走限位机构包括安装在自稳底板下端面上的限位支板，限位支板下端面安装有限位升降液压缸，限位升降液压缸的下端安装有L型调节板，L型调节板侧壁上安装有限位调节液压缸，限位调节液压缸的中部固定在限位挂耳上，限位挂耳起到支撑限位调节液压缸的作用，限位挂耳焊接在L型调节板的下端面上，限位调节液压缸的顶端安装有Y型限位框，Y型限位框的中部设置有锁紧限位轴，锁紧限位轴位置与行走限位孔位置相对应，首先通过限位升降液压缸调节锁紧限位轴的高度，使得锁紧限位轴的中心轴线与其中一个行走限位孔的中心轴线相互重合，然后限位调节液压缸开始工作，限位调节液压缸通过Y型限位框带动锁紧限位轴伸入对应行走限位孔内，从而将行走臂上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂在本发明护坡修建过程中发生任何的左右、前后摇动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述Y型限位框内壁之间的距离大于行走臂的宽度，使得锁紧限位轴伸入行走限位孔的同时Y型限位框前端的两侧内壁正好位于行走臂两侧，从而大大增加了对行走臂上端的锁紧限位效果，进一步增加了本发明的稳定性。

所述侧壁抚平浇筑装置包括安装在自稳底板上的抚平支板，抚平支板上对称安装有两个抚平凹槽，每个抚平凹槽均与一个抚平支柱相配合使用，两个抚平支柱设置在抚平升降台上，在两个抚平凹槽与两个抚平支柱的限位辅助下抚平升降台只能作平稳的垂直升降运动，抚平升降台的两端各安装有一根延伸支轴，每根延伸支轴上均安装有一个棘轮和一个抚平升降器，每个棘轮均与一排棘爪支链相配合使用，棘爪支链安装在抚平支板上，一个棘轮与一排棘爪支链相配合运动可以防止抚平升降台从下往上间歇升降时出现往下掉落的状况，使得抚平升降台只能往上运动，抚平升降器的上端安装在抚平顶板上，抚平顶板安装在抚平支板前端面上；所述抚平升降台前端面安装有抚平面板，抚平面板从上往下均匀安装有抚平注浆器，两个抚平升降器开始工作，两个抚平升降器在在两个抚平凹槽与两个抚平支柱的限位辅助下能够带动抚平升降台作从下往上间歇升降运动，在间歇停顿时由于两侧棘轮与棘爪支链的设置可以防止抚平升降台进行掉落，抚平升降台带动抚平面板上的一排抚平注浆器均匀的作同步间歇升降运动，当处于间歇停顿时抚平注浆器能对浆砌石护坡表面覆上水泥砂浆，当间歇停顿完毕后一排抚平注浆器作升降运动时正好能将覆上的水泥砂浆均匀抚平，本发明就是利用间歇升降和棘轮、棘爪支链的相互配合运动来完成对护坡表面水泥砂浆全自动抚平的功能。

作为本发明的一种优选技术方案，所述抚平升降器包括安装在延伸支轴上的缠绕筒，缠绕筒上固定缠绕有钢绞线，钢绞线的上端缠绕在卷绕筒上，卷绕筒的中部安装在抚平转轴上，抚平转轴通过轴承安装在两个抚平耳之间，抚平耳焊接在抚平顶板上，抚平转轴的外侧安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，主动齿轮类型为不完全齿轮，主动齿轮有齿的范围为一百八十度，正好使得主动齿轮正面工作的时间与间歇停顿的时间相等，从而使得护坡表面覆上水泥砂浆的时间和均匀自动抚平的时间相等，使得覆上的水泥砂浆正好完全能够被抚平，当然在附图中可看出本发明在抚平过程中也会有水泥砂浆溢出，但是由于抚平注浆器在升降运动且抚平注浆器又贴在护坡表面，使得抚平过程中溢出的水泥砂浆较少，本发明的设计正好借此抚平过程中少量水泥砂浆的溢出来弥补间歇停顿时覆上水泥砂浆可能出现的不均匀排布，从而大大增加了浆砌石护坡表面水泥砂浆抚平的均匀度，主动齿轮安装在抚平电机上，抚平电机通过电机座安装在抚平顶板上，本发明中通过抚平电机带动主动齿轮转动，主动齿轮通过抚平转轴带动卷绕筒转动，卷绕筒不断均匀均匀钢绞线，钢绞线借助缠绕筒带动抚平升降台升降运动，由于主动齿轮类型为不完全齿轮，主动齿轮每圈转动过程中会有半圈与从动齿轮无法啮合，从而钢绞线能够带动抚平升降台作间歇升降运动，在主动齿轮从动齿轮无法啮合的间歇停顿时本发明借助棘轮、棘爪支链的作用可以使抚平升降台停顿在指定高度而不出现掉落状况。

作为本发明的一种优选技术方案，所述棘爪支链包括焊接在抚平支板上的两个固定耳，两个固定耳之间通过销轴安装有棘爪，棘爪的下侧内壁紧贴在挡块上，挡块设置在抚平支板上，棘爪下侧面与挡块之间连接有复位弹簧，且棘爪与棘轮相配合使用，本发明中复位弹簧的设置在附图中未能看出，正是由于复位弹簧的设置，使得棘轮随着抚平升降台上延伸支轴的升降打到棘爪时能够往上翘，此时棘轮能够正常升降，但是当棘轮通过后对应位置的棘爪由于复位弹簧的设置恢复至原来状态，此时本发明出现间歇停顿时棘轮正好抵靠在对应位置的棘爪上而不会掉落，同时当抚平升降台升级至最顶端时则需要人工通过外界尖嘴钳、老虎钳等五金工具掰动棘爪往上翘不阻挡棘轮下落，从而使得抚平升降台能够重新回归到最下端进行下一轮工作。

作为本发明的一种优选技术方案，所述抚平注浆器安装在抚平面板的浆液框，浆液框与抚平面板侧壁围成浆液槽，浆液槽内装有水泥砂浆，浆液槽的底端右侧设置有进液口，浆液框外侧设置有弹性弧面架，弹性弧面架与浆液框外侧之间镶嵌有柔性透液层，水泥砂浆流动时可以穿透柔性透液层，弹性弧面架的下端右侧设置有出液口，水泥砂浆可以从进液口进入到柔性透液层中，水泥砂浆穿透柔性透液层通过出液口流出。

工作时，第一步本发明自动在修建地面上行走，首先自稳行走装置上的行走支链开始工作，行走支链上的行走驱动机构液压驱动行走臂进行左右或者前后运动，在四个行走支链上的四个行走驱动机构间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在修建地面上行走至指定位置，然后与四个行走支链相对应的四个行走限位机构开始工作，行走限位机构上的限位调节液压缸通过Y型限位框带动锁紧限位轴伸入对应行走限位孔内，在Y型限位框的两侧限位辅助下从而将行走臂上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，接着每个行走支链两侧的底部锁紧机构开始工作，底部锁紧机构上的行走锁紧液压缸通过锁紧支板带动锁紧勾紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位，通过底部锁紧机构的下端限位和行走限位机构的上端限位从而将行走支链完全限定锁死，从而提供了强有力的刚性支撑功能，最后四个钻孔支撑支链开始工作，钻孔支撑支链上的钻杆可以在钻孔电机的驱动力作用下以及刚性并联机构的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，同时由于本发明中的刚性并联机构实则为4-SPS并联机构，4-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链上的四个4-SPS并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板的刚性支撑强度，实现了自稳行走及刚性支撑的功能，使得能够在坑洼且高低不平的修建地面上自动行走施工；第二步利用现有起重机、吊车等起重设备自动化码放浆砌石修建护坡；第三步对修建好的护坡涂覆并均匀抚平水泥砂浆，首先通过自稳行走装置将一排抚平注浆器紧贴在护坡表面上，然后再在一排抚平注浆器的浆液槽内都装上水泥砂浆，此时两个抚平升降器同时开始工作，抚平电机带动主动齿轮转动，主动齿轮通过抚平转轴带动卷绕筒转动，卷绕筒不断均匀均匀钢绞线，钢绞线借助缠绕筒带动抚平升降台升降运动，由于主动齿轮类型为不完全齿轮，主动齿轮每圈转动过程中会有半圈与从动齿轮无法啮合，从而钢绞线能够带动抚平升降台作间歇升降运动，在主动齿轮从动齿轮无法啮合的间歇停顿时本发明借助棘轮、棘爪支链的作用可以使抚平升降台停顿在指定高度而不出现掉落状况，当处于间歇停顿时抚平注浆器能对浆砌石护坡表面覆上水泥砂浆，当间歇停顿完毕后一排抚平注浆器作升降运动时正好能将覆上的水泥砂浆均匀抚平，按照上述方式对浆砌石护坡进行覆上水泥砂浆并均匀抚平，实现了对护坡表面水泥砂浆全自动抚平的功能，最终实现了晾晒展示护坡的全自动修建功能。

本发明的有益效果是：

一、本发明在四个行走支链上的四个行走驱动机构间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂进行缓慢的左右或者前后交替运动所需指定位置，同时通过底部锁紧机构的下端限位和行走限位机构的上端限位从而将行走支链完全限定锁死，从而提供了强有力的刚性支撑功能；

二、本发明钻孔支撑支链上的钻杆可以在钻孔电机的驱动力作用下以及刚性并联机构的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，并借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链上的四个4-SPS并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板的刚性支撑强度，实现了自稳行走及刚性支撑的功能，使得能够在坑洼且高低不平的修建地面上自动行走施工，护坡修建速度慢，工作效率低下；

三、本发明中抚平电机带动主动齿轮转动时，主动齿轮通过抚平转轴带动卷绕筒转动，卷绕筒不断均匀均匀钢绞线，钢绞线借助缠绕筒带动抚平升降台升降运动，由于主动齿轮类型为不完全齿轮，主动齿轮每圈转动过程中会有半圈与从动齿轮无法啮合，从而钢绞线能够带动抚平升降台作间歇升降运动；

四、本发明在主动齿轮从动齿轮无法啮合的间歇停顿时本发明借助棘轮、棘爪支链的作用可以使抚平升降台停顿在指定高度而不出现掉落状况，当处于间歇停顿时抚平注浆器能对浆砌石护坡表面覆上水泥砂浆，当间歇停顿完毕后一排抚平注浆器作升降运动时正好能将覆上的水泥砂浆均匀抚平，自动抚平水泥砂浆表面平整度好，自动抚平水泥砂浆速度快；

五、本发明解决了人工修建晾晒展示护坡护坡存在的所需劳动人员多、劳动强度大、护坡修建速度慢、工作效率低下、大型机械化设备不能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、需要人工逐步修建、需要人工对打磨修建好的护坡表面覆上并抚平水泥砂浆、人工抚平水泥砂浆表面平整度差、人工抚平水泥砂浆速度慢等难题，可以实现晾晒展示护坡的全自动修建功能，无需人工操作，护坡修建速度快，工作效率高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明自稳行走装置的第一结构示意图；

图3是本发明自稳行走装置的第二结构示意图；

图4是本发明刚性并联机构的结构示意图；

图5是本发明行走限位机构的结构示意图；

图6是本发明侧壁抚平浇筑装置的结构示意图；

图7是本发明侧壁抚平浇筑装置去除抚平面板、抚平注浆器之后的结构示意图；

图8是本发明图7的I向局部放大图；

图9是本发明抚平面板与抚平注浆器之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图9所示，一种晾晒展示专用施工设备,包括自稳行走装置1，自稳行走装置1可以实现自稳行走及刚性支撑的功能，能够在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工，同时在护坡施工过程中自稳行走装置1也可作为刚性支撑平台使用，所述自稳行走装置1上端面前侧安装有侧壁抚平浇筑装置4，侧壁抚平浇筑装置4可以实现对护坡表面水泥砂浆全自动抚平的功能。

所述自稳行走装置1包括自稳底板11，所述自稳底板11的下端外侧对称安装有四个行走支链12和四个钻孔支撑支链13，四个行走支链12能够带动自稳底板11在坑洼且高低不平的地面上行走，行走支链12的位置与钻孔支撑支链13的位置一一对应，当本发明行走至所需位置之后，由于行走支链12是可动的，其支撑强度远远不够，而与之一一对应的钻孔支撑支链13开始进行强有力的钻孔支撑，使得自稳底板11可以作为刚性支撑平台使用，从而使得侧壁抚平浇筑装置4能够在自稳底板11上平稳的进行护坡修建施工操作，自稳底板11的下端内侧对称安装有四个行走限位机构14，行走限位机构14的位置与行走支链12的位置一一对应，同时由于行走支链12是可动的，其支撑强度远远不够，本发明设计了行走限位机构14，当本发明行走至指定位置后，与之对应的行走限位机构14开始工作对其进行强有力的锁紧限位，使得在外力作用下行走支链12也不会发生任何的左右、前后摇动，从而大大增加了对自稳底板11的支撑强度。

所述行走支链12包括安装在自稳底板11下端面上的耳座一121，耳座一121上通过销轴安装有行走臂122，行走臂122的侧壁与自稳底板11之间倾斜安装有行走驱动机构15，通过行走驱动机构15液压驱动行走臂122进行左右或者前后运动，在四个行走支链12上的四个行走驱动机构15间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂122进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在地面上行走，进行行走臂122上端从上往下均有设置有行走限位孔，行走限位孔的位置与行走限位机构14的位置相对应，当本发明行走至所需位置后，行走限位机构14的头部伸入对应行行走臂122的行走限位孔内，行走限位机构14将行走臂122上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂122在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，行走臂122的下端安装有基台123，基台123下端面均匀设置有呈圆锥形结构的行走脚124，由于护坡修建地面一般都是坑洼且高低不平的，一般结构的行走脚124难以稳固行走支点，本发明采用圆锥形结构的行走脚124可以使得本发明行走脚124能在任意状态下均为稳固行走的支点，增加了本发明行走过程的平稳性；行走臂122的中部侧壁上对称安装有底部锁紧机构16，且底部锁紧机构16的下端与基台123外壁之间通过铰链相连，底部锁紧机构16可以对行走臂122下端进行强有力锁紧限位，在行走限位机构14上端锁紧限位的辅助下能够对行走臂122进行完全锁死，既能防止本发明发生摆动，也能提供强有力的支撑作用。

所述行走驱动机构15包括行走驱动液压缸151和设置在自稳底板11下端面上的吊耳一152，行走驱动液压缸151的底部通过销轴安装在吊耳一152上，行走驱动液压缸151的顶部通过销轴安装在耳座二153上，耳座二153安装在行走臂122的侧面，通过行走驱动液压缸151液压驱动行走臂122进行左右或者前后运动。

所述底部锁紧机构16包括行走锁紧液压缸161和设置在行走臂侧面上的吊耳二162，行走锁紧液压缸161的底部通过销轴安装在吊耳二162上，行走锁紧液压缸161的顶部通过销轴安装在吊耳三163上，吊耳三163安装在锁紧支板164上，锁紧支板164与基台123外壁之间通过铰链相连，锁紧支板164的内壁上安装有呈勾状结构的锁紧勾165，勾状结构的锁紧勾165减小了修建地面的接触面积，从而能够强有力的嵌入到修建地面中，使得行走锁紧液压缸161通过锁紧支板164带动锁紧勾165紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构16可以对行走臂122下端进行强有力锁紧限位。

在行走锁紧液压缸161处于最小伸缩状态下所述锁紧勾165相对于自稳底板11的距离小于行走脚124相对于自稳底板11的距离，具体的距离差为5-7cm，从而可以有效的防止在行走脚124运动过程中锁紧勾165触碰到修建地面影响行走的状况。

所述钻孔支撑支链13包括安装在自稳底板11下端面上的刚性并联机构17，刚性并联机构17的下端面安装有钻孔电机131，刚性并联机构17起到刚性升降支撑钻孔电机131的功能，钻孔电机131的输出轴上通过联轴器安装有头部呈尖状结构的钻杆132，尖状结构的钻杆132减小了钻孔时对修建地面的接触面积，从而使得钻杆132可以在钻孔电机131的驱动力作用下以及刚性并联机构17的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，从而可对自稳底板11提供强有力的钻孔支撑功能，从而也可以大大增加了对自稳底板11的支撑强度。

所述刚性并联机构17包括安装在自稳底板11下端面上的定平台171，定平台171下端面沿周向方向均匀安装有四个并联支链172，四个并联支链172的下端均安装在动平台173上，动平台173下端面安装有钻孔电机131；所述并联支链172包括设置在定平台171上的上基筒1721，上基筒1721上通过螺纹安装有上球铰链1722，上球铰链1722的下端通过螺纹安装有上连接筒1723，上连接筒1723上通过螺纹与支撑调节液压缸1724的底部相连，支撑调节液压缸1724的顶部通过螺纹与下连接筒1725相连，下连接筒1725的下端通过螺纹与下球铰链1726相连，下球铰链1726的下端通过螺纹安装在下基筒1727上，下基筒1727设置在动平台173上，在本发明中上球铰链1722工作时形成了S副、支撑调节液压缸1724运动时形成了P副、下球铰链1726工作时形成了S副，从而形成了SPS型并联支链，最终通过定平台171、四个SPS型并联支链、动平台173形成了4-SPS并联机构，本发明中的刚性并联机构17实则为4-SPS并联机构，4-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链13上的四个4-SPS并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板11的支撑强度。

所述行走限位机构14包括安装在自稳底板11下端面上的限位支板141，限位支板141下端面安装有限位升降液压缸142，限位升降液压缸142的下端安装有L型调节板143，L型调节板143侧壁上安装有限位调节液压缸144，限位调节液压缸144的中部固定在限位挂耳145上，限位挂耳145起到支撑限位调节液压缸144的作用，限位挂耳145焊接在L型调节板143的下端面上，限位调节液压缸144的顶端安装有Y型限位框146，Y型限位框146的中部设置有锁紧限位轴147，锁紧限位轴147位置与行走限位孔位置相对应，首先通过限位升降液压缸142调节锁紧限位轴147的高度，使得锁紧限位轴147的中心轴线与其中一个行走限位孔的中心轴线相互重合，然后限位调节液压缸144开始工作，限位调节液压缸144通过Y型限位框146带动锁紧限位轴147伸入对应行走限位孔内，从而将行走臂122上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂122在本发明护坡修建过程中发生任何的左右、前后摇动。

所述Y型限位框146内壁之间的距离大于行走臂122的宽度，使得锁紧限位轴147伸入行走限位孔的同时Y型限位框146前端的两侧内壁正好位于行走臂122两侧，从而大大增加了对行走臂122上端的锁紧限位效果，进一步增加了本发明的稳定性。

所述侧壁抚平浇筑装置4包括安装在自稳底板11上的抚平支板41，抚平支板41上对称安装有两个抚平凹槽42，每个抚平凹槽42均与一个抚平支柱43相配合使用，两个抚平支柱43设置在抚平升降台44上，在两个抚平凹槽42与两个抚平支柱43的限位辅助下抚平升降台44只能作平稳的垂直升降运动，抚平升降台44的两端各安装有一根延伸支轴45，每根延伸支轴45上均安装有一个棘轮46和一个抚平升降器47，每个棘轮46均与一排棘爪支链48相配合使用，棘爪支链48安装在抚平支板41上，一个棘轮46与一排棘爪支链48相配合运动可以防止抚平升降台44从下往上间歇升降时出现往下掉落的状况，使得抚平升降台44只能往上运动，抚平升降器47的上端安装在抚平顶板49上，抚平顶板49安装在抚平支板41前端面上；所述抚平升降台44前端面安装有抚平面板410，抚平面板410从上往下均匀安装有抚平注浆器411，两个抚平升降器47开始工作，两个抚平升降器47在在两个抚平凹槽42与两个抚平支柱43的限位辅助下能够带动抚平升降台44作从下往上间歇升降运动，在间歇停顿时由于两侧棘轮46与棘爪支链48的设置可以防止抚平升降台44进行掉落，抚平升降台44带动抚平面板410上的一排抚平注浆器411均匀的作同步间歇升降运动，当处于间歇停顿时抚平注浆器411能对浆砌石护坡表面覆上水泥砂浆，当间歇停顿完毕后一排抚平注浆器411作升降运动时正好能将覆上的水泥砂浆均匀抚平，本发明就是利用间歇升降和棘轮46、棘爪支链48的相互配合运动来完成对护坡表面水泥砂浆全自动抚平的功能。

所述抚平升降器47包括安装在延伸支轴45上的缠绕筒471，缠绕筒471上固定缠绕有钢绞线472，钢绞线472的上端缠绕在卷绕筒473上，卷绕筒473的中部安装在抚平转轴474上，抚平转轴474通过轴承安装在两个抚平耳475之间，抚平耳475焊接在抚平顶板49上，抚平转轴474的外侧安装有从动齿轮476，从动齿轮476与主动齿轮477相啮合，主动齿轮477类型为不完全齿轮，主动齿轮477有齿的范围为一百八十度，正好使得主动齿轮477正面工作的时间与间歇停顿的时间相等，从而使得护坡表面覆上水泥砂浆的时间和均匀自动抚平的时间相等，使得覆上的水泥砂浆正好完全能够被抚平，当然在附图中可看出本发明在抚平过程中也会有水泥砂浆溢出，但是由于抚平注浆器411在升降运动且抚平注浆器411又贴在护坡表面，使得抚平过程中溢出的水泥砂浆较少，本发明的设计正好借此抚平过程中少量水泥砂浆的溢出来弥补间歇停顿时覆上水泥砂浆可能出现的不均匀排布，从而大大增加了浆砌石护坡表面水泥砂浆抚平的均匀度，主动齿轮477安装在抚平电机478上，抚平电机478通过电机座安装在抚平顶板49上，本发明中通过抚平电机478带动主动齿轮477转动，主动齿轮477通过抚平转轴474带动卷绕筒473转动，卷绕筒473不断均匀均匀钢绞线472，钢绞线472借助缠绕筒471带动抚平升降台44升降运动，由于主动齿轮477类型为不完全齿轮，主动齿轮477每圈转动过程中会有半圈与从动齿轮476无法啮合，从而钢绞线472能够带动抚平升降台44作间歇升降运动，在主动齿轮477从动齿轮476无法啮合的间歇停顿时本发明借助棘轮46、棘爪支链48的作用可以使抚平升降台44停顿在指定高度而不出现掉落状况。

所述棘爪支链48包括焊接在抚平支板41上的两个固定耳481，两个固定耳481之间通过销轴安装有棘爪482，棘爪482的下侧内壁紧贴在挡块483上，挡块483设置在抚平支板41上，棘爪482下侧面与挡块483之间连接有复位弹簧，且棘爪482与棘轮46相配合使用，本发明中复位弹簧的设置在附图中未能看出，正是由于复位弹簧的设置，使得棘轮46随着抚平升降台44上延伸支轴45的升降打到棘爪482时能够往上翘，此时棘轮46能够正常升降，但是当棘轮46通过后对应位置的棘爪482由于复位弹簧的设置恢复至原来状态，此时本发明出现间歇停顿时棘轮46正好抵靠在对应位置的棘爪482上而不会掉落，同时当抚平升降台44升级至最顶端时则需要人工通过外界尖嘴钳、老虎钳等五金工具掰动棘爪482往上翘不阻挡棘轮46下落，从而使得抚平升降台44能够重新回归到最下端进行下一轮工作。

所述抚平注浆器411安装在抚平面板410的浆液框4111，浆液框4111与抚平面板410侧壁围成浆液槽，浆液槽内装有水泥砂浆，浆液槽的底端右侧设置有进液口，浆液框4111外侧设置有弹性弧面架4112，弹性弧面架4112与浆液框4111外侧之间镶嵌有柔性透液层4113，水泥砂浆流动时可以穿透柔性透液层4113，弹性弧面架4112的下端右侧设置有出液口，水泥砂浆可以从进液口进入到柔性透液层4113中，水泥砂浆穿透柔性透液层4113通过出液口流出。

工作时，第一步本发明自动在修建地面上行走，首先自稳行走装置1上的行走支链12开始工作，行走支链12上的行走驱动机构15液压驱动行走臂122进行左右或者前后运动，在四个行走支链12上的四个行走驱动机构15间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂122进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在修建地面上行走至指定位置，然后与四个行走支链12相对应的四个行走限位机构14开始工作，行走限位机构14上的限位调节液压缸144通过Y型限位框146带动锁紧限位轴147伸入对应行走限位孔内，在Y型限位框146的两侧限位辅助下从而将行走臂122上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂122在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，接着每个行走支链12两侧的底部锁紧机构16开始工作，底部锁紧机构16上的行走锁紧液压缸161通过锁紧支板164带动锁紧勾165紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构16可以对行走臂122下端进行强有力锁紧限位，通过底部锁紧机构16的下端限位和行走限位机构14的上端限位从而将行走支链12完全限定锁死，从而提供了强有力的刚性支撑功能，最后四个钻孔支撑支链13开始工作，钻孔支撑支链13上的钻杆132可以在钻孔电机131的驱动力作用下以及刚性并联机构17的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，同时由于本发明中的刚性并联机构17实则为4-SPS并联机构，4-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链13上的四个4-SPS并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板11的刚性支撑强度，实现了自稳行走及刚性支撑的功能，使得能够在坑洼且高低不平的修建地面上自动行走施工；第二步利用现有起重机、吊车等起重设备自动化码放浆砌石修建护坡；第四步对修建好的护坡涂覆并均匀抚平水泥砂浆，首先通过自稳行走装置1将一排抚平注浆器411紧贴在护坡表面上，然后再在一排抚平注浆器411的浆液槽内都装上水泥砂浆，此时两个抚平升降器47同时开始工作，抚平电机478带动主动齿轮477转动，主动齿轮477通过抚平转轴474带动卷绕筒473转动，卷绕筒473不断均匀均匀钢绞线472，钢绞线472借助缠绕筒471带动抚平升降台44升降运动，由于主动齿轮477类型为不完全齿轮，主动齿轮477每圈转动过程中会有半圈与从动齿轮476无法啮合，从而钢绞线472能够带动抚平升降台44作间歇升降运动，在主动齿轮477从动齿轮476无法啮合的间歇停顿时本发明借助棘轮46、棘爪支链48的作用可以使抚平升降台44停顿在指定高度而不出现掉落状况，当处于间歇停顿时抚平注浆器411能对浆砌石护坡表面覆上水泥砂浆，当间歇停顿完毕后一排抚平注浆器411作升降运动时正好能将覆上的水泥砂浆均匀抚平，按照上述方式对浆砌石护坡进行覆上水泥砂浆并均匀抚平，实现了对护坡表面水泥砂浆全自动抚平的功能，最终实现了晾晒展示护坡的全自动修建功能，解决了现有人工修建晾晒展示护坡存在的所需劳动人员多、劳动强度大、护坡修建速度慢、工作效率低下、大型机械化设备不能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、需要人工逐步修建、需要人工对打磨修建好的护坡表面覆上并抚平水泥砂浆、人工抚平水泥砂浆表面平整度差、人工抚平水泥砂浆速度慢等难题,达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。