多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，包括动力电池、超级电容、能量管理单元、动力电机、电机控制器、先导操作手柄、液压蓄能器、油箱、液压泵/马达、多个电磁换向阀、多个压力传感器、溢流阀、开中心六通比例方向阀和动臂油缸等。本实用新型采用动力电池、超级电容和液压蓄能器作为复合能源，利用动力电池保证能量密度，利用超级电容提供或吸收电驱动系统的瞬时大功率，利用液压蓄能器提供或吸收液压驱动系统的瞬时大功率；动力系统采用动力电机、液压泵和液压泵/马达协同混合驱动，充分利用动力电机、液压泵/马达的无级调速特性，实现多种动力复合模式，满足液压挖掘机各种复杂工况对动力的需求。
【专利说明】
多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统
技术领域
[0001] 本实用新型涉及工程机械节能减排领域技术，尤其是指一种多能源多电机液压挖 掘机电液混合驱动系统。
【背景技术】
[0002] 节能减排对工程机械具有重要意义，其中液压挖掘机是一种功率大、工况复杂的 工程机械，其能量的总利用率较低。因此，液压挖掘机实现节能减排一直是业界努力追求的 目标。其中混合动力驱动技术和纯电驱动技术是当前的研究热点。
[0003] 混合动力驱动技术在工程机械的节能减排方面取得了一定的效果，但其也存在成 本较高、控制复杂、难以实现零排放的特点，具体有以下不足：1)与车辆不同，工程机械大都 为单栗多执行器的系统，发动机功率并不能轻易的降低;2)由于液压回路较长，负载的波动 并不能真正实时的传递到液压栗，同时由于蓄电池充放电速度、液压栗/马达或电动/发电 机等混合动力单元难以精确控制转矩转速、超级电容成本较高等因素，因此动力系统的混 合动力单元难以实时动态补偿负载的波动。3)油电混合动力系统中的能量转换环节较多， 而且对于负载波动剧烈的工程机械来说，油电混合动力系统的电量储存单元更适合采用超 级电容，但目前超级电容的价格昂贵;4)液压混合动力系统采用液压栗/马达-液压蓄能器 作为平衡单元，虽然液压蓄能器功率密度大，全充全放能力强，但是液压蓄能器的能量密度 小，在吸收发动机富余功率和长时间提供能量方面不如混合动力汽车；目前液压栗/马达的 噪声问题也会对其应用领域产生制约;5)目前液压系统大都没有结合混合动力的特点单独 设计。
[0004] 与单独发动机驱动和混合动力驱动相比，纯电驱动是一种真正意义上的零排放、 低噪声系统，但目前的纯电驱动技术仅用于工况比较平缓的小型工程机械和车辆领域，仅 采用电动机模拟传统发动机的功能，并没有充分发挥出电动机相对发动机具有良好的转速 控制特性的优点，同时对整机的电液平衡控制也没有专门设计，难以应用于工况复杂的液 压挖掘机中。
[0005] 为了保证电量储存单元充满电后能够保证液压挖掘机的作业时间，纯电驱动的液 压挖掘机对电量储存单元的能量密度的要求比较高，所以纯电驱动的液压挖掘机的电量储 存单元一般采用动力电池。但由于动力电池的比功率较小，难以短时间储存大量的能量，而 各种负值负载回收时间较短，大约只有1-3秒，采用单一能源动力电池难以直接对负值负载 进行回收再利用。 【实用新型内容】
[0006] 有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种多能源 多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，其能有效解决现有之混合动力驱动工程机械存在成 本较高、控制复杂、难以实现零排放的问题。
[0007] 为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：
[0008] -种多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，包括有动力电池、超级电容、能 量管理单元、第一电机控制器、第二电机控制器、第三电机控制器、第一动力电机、第二动力 电机、先导栗、定量栗、第一离合器、定量栗/马达、第二离合器、第三动力电机、单向阀、先导 操作手柄、液压蓄能器、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感 器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第一电磁换向阀、第二电磁换向 阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第一溢流阀、第二溢流阀、第三溢流阀、开中心六通 比例方向阀和动臂油缸；
[0009] 其中：该动力锂电池和超级电容作为输入能源连接到能量管理单元;第一电机控 制器、第二电机控制器和第三电机控制器连接到能量管理单元作为负载输出端，第一电机 控制器、第二电机控制器和第三电机控制器分别控制第一动力电机、第二动力电机和第三 动力电机，第一动力电机、第二动力电机、先导栗和定量栗同轴转动连接;定量栗通过第一 离合器同轴转动连接定量栗/马达，定量栗/马达和第三动力电机通过第二离合器同轴转动 连接，定量栗的进油口连接油箱，定量栗的出油口连接第一压力传感器和单向阀的进油口 A，单向阀的出油口 B连接第一溢流阀的进油口、第一电磁换向阀的A 口、开中心六通比例方 向阀的P口和P1 口，第一溢流阀的出油口连接油箱;开中心六通比例方向阀的T口连接油箱， 开中心六通比例方向阀的A 口连接第六压力传感器和动臂油缸的无杆腔，开中心六通比例 方向阀的B 口连接第七压力传感器和动臂油缸的有杆腔，开中心六通比例方向阀的D 口连接 第四电磁换向阀的A 口和第三溢流阀的进油口；第四电磁换向阀的B 口和第三溢流阀的出油 口共同连接到油箱;定量栗/马达的进油口连接油箱，定量栗/马达的出油口连接第二压力 传感器和第二电磁换向阀的A 口；第二电磁换向阀的B 口连接第一电磁换向阀的B 口、第三电 磁换向阀的A口、第二溢流阀的进油口和液压蓄能器，第二溢流阀的出油口连接油箱;先导 栗的进油口连接油箱，其出油口连接先导操作手柄;先导操作手柄的出油口 K1和K2分别连 接开中心六通比例方向阀的两端控制油口并分别连接第四压力传感器和第五压力传感器； 第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第 六压力传感器和第七压力传感器均电信号输入连接总成控制器;总成控制器信号输出连接 第一电机控制器、第二电机控制器、第三电机控制器、第一离合器、第二离合器、第一电磁换 向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀和能量管理单元。
[00?0]作为一种优选方案，所述第一动力电机、第二动力电机和第三动力电机均包括电 动模式和发电模式。
[0011] 作为一种优选方案，所述定量栗/马达包括栗模式或马达模式。
[0012] 作为一种优选方案，所述动力电池包括磷酸铁锂高功率动力锂电池。
[0013] 作为一种优选方案，进一步包括有其他执行器液压回路，第三电磁换向阀的B 口连 接其他执行器液压回路。
[0014] 本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术 方案可知：
[0015] -、通过采用动力锂电池、超级电容和液压蓄能器的复合能源组合，综合了相对能 量密度较高的电量储存单元和相对功率密度较高的液压蓄能器储能单元的优点，利用动力 电池保证能量密度，利用超级电容提供或吸收电驱动系统的瞬时大功率，利用液压蓄能器 提供或吸收液压驱动系统的瞬时大功率，保证了液压挖掘机复杂工况的功率需求。
[0016] 二、考虑到电动机相对发动机具有良好的调速性能的特点，系统采用了一个定量 栗代替传统驱动系统中的变量栗，采用动力电机代替发动机驱动定量栗，该动力电机同轴 转动连接该定量栗并辅以先进的液压驱动系统，根据先导操作信号通过调整电动机转速来 调整液压栗输出所需流量，到达全功率匹配，不仅降低了成本，同时由于动力电机的变转速 相对变量栗的变排量具有更快的动态响应，进而可以快速、动态地实现液压栗流量和负载 所需流量的匹配，而且能够充分发挥挖掘机效能并实现零排放的节能环保效果，对于节约 能源和减少整机的污染物排放具有重要意义。
[0017] 三、考虑到定量栗/马达的无级调速特性，使其通过离合器分别与定量栗、动力电 机同轴转动连接，根据液压挖掘机动态工况需求，通过切换离合器，定量栗/马达既可以与 液压栗同轴连接工作在马达工况直接为液压栗提供辅助驱动功率，也可以与动力电机同轴 连接使动力电机工作在发电状态，充分回收和再利用液压挖掘机的各种负值能量，还可以 由动力电机驱动定量栗/马达工作在栗工况与定量栗实现双栗合流为系统提供大流量，满 足各种工况需求。
[0018] 为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对 本实用新型进行详细说明：
【附图说明】
[0019] 图1是本实用新型之较佳实施例的结构示意图。
[0020] 附图标识说明：
[0021] 1、动力电池 2、超级电容
[0022] 3、能量管理单元 4、第一电机控制器
[0023] 5、第二电机控制器 6、第三电机控制器
[0024] 7、第一动力电机 8、第二动力电机
[0025] 9、先导栗 10、定量栗
[0026] 11、第一离合器 12、定量栗/马达
[0027] 13、第二离合器 14、第三动力电机
[0028] 15、第一压力传感器 16、第二压力传感器
[0029] 17、单向阀 18、先导操作手柄
[0030] 19、第一溢流阀 20、第一电磁换向阀
[0031] 21、第二电磁换向阀 22、第三电磁换向阀
[0032] 23、第二溢流阀 24、第三压力传感器
[0033] 25、第四压力传感器 26、第五压力传感器
[0034] 27、液压蓄能器 28、开中心六通比例方向阀
[0035] 29、第三溢流阀 30、第四电磁换向阀
[0036] 31、第六压力传感器 32、第七压力传感器
[0037] 33、动臂油缸 34、其他执行器液压回路
[0038] 35、外部充电接口
【具体实施方式】
[0039] 请参照图1所示，其显示出了本实用新型之较佳实施例的具体结构，包括有动力电 池1、超级电容2、能量管理单元3、第一电机控制器4、第二电机控制器5、第三电机控制器6、 第一动力电机7、第二动力电机8、先导栗9、定量栗10、第一离合器11、定量栗/马达12、第二 离合器13、第三动力电机14、单向阀17、先导操作手柄18、液压蓄能器27、第一压力传感器 15、第二压力传感器16、第三压力传感器24、第四压力传感器25、第五压力传感器26、第六压 力传感器31、第七压力传感器32、第一电磁换向阀20、第二电磁换向阀21、第三电磁换向阀 22、第四电磁换向阀30、第一溢流阀19、第二溢流阀23、第三溢流阀29、开中心六通比例方向 阀28和动臂油缸33。
[0040] 其中：该动力锂电池1和超级电容2作为输入能源连接到能量管理单元3;第一电机 控制器4、第二电机控制器5和第三电机控制器6连接到能量管理单元3作为负载输出端，该 能量管理单元3连接外部充电接口 35;该第一电机控制器4、第二电机控制器5和第三电机控 制器6分别控制第一动力电机7、第二动力电机8和第三动力电机14;第一动力电机7、第二动 力电机8、先导栗9和定量栗10同轴转动连接;定量栗10和定量栗/马达12通过第一离合器11 同轴转动连接;定量栗/马达12和第三动力电机14通过第二离合器13同轴转动连接;定量栗 10的进油口连接油箱，其出油口连接第一压力传感器15和单向阀17的A 口；单向阀17的出油 口 B连接第一溢流阀19的进油口、第一电磁换向阀20的A 口、开中心六通比例方向阀28的P 口 和P1 口，第一溢流阀的出油口连接油箱;开中心六通比例方向阀28的T口连接油箱，开中心 六通比例方向阀28的A 口连接第六压力传感器31和动臂油缸33的无杆腔，开中心六通比例 方向阀28的B 口连接第七压力传感器32和动臂油缸33的有杆腔，开中心六通比例方向阀28 的D 口连接第四电磁换向阀30的A 口和第三溢流阀29的进油口；第四电磁换向阀30的B 口和 第三溢流阀29的出油口共同连接到油箱;定量栗/马达12的进油口连接油箱，其出油口连接 第二压力传感器16和第二电磁换向阀21的A 口；第二电磁换向阀21的B 口连接第一电磁换向 阀20的B 口、第三电磁换向阀22的A口、第二溢流阀23的进油口和液压蓄能器27;第二溢流阀 23的出油口连接油箱;先导栗9的进油口连接油箱，其出油口连接先导操作手柄18;先导操 作手柄18的出油口 K1和K2分别连接开中心六通比例方向阀28的两端控制油口并分别连接 第四压力传感器25和第五压力传感器26;第一压力传感器15信号g、第二压力传感器16信号 h、第三压力传感器24信号η、第四压力传感器25信号i、第五压力传感器26信号j、第六压力 传感器31信号p、第七压力传感器32信号q和能量管理单元电量信号r均电信号输入连接总 成控制器（图中未示）；总成控制器（图中未示)输出第一电机控制器4控制信号a、第二电机 控制器5控制信号b、第三电机控制器6控制信号d、第一离合器11控制信号e、第二离合器13 控制信号f、第一电磁换向阀20控制信号k、第二电磁换向阀21控制信号1、第三电磁换向阀 22控制信号m、第四电磁换向阀30控制信号〇和能量管理单元3控制信号c。
[0041 ]该第一动力电机7、第二动力电机8和第三动力电机14能够工作在电动模式和发电 模式。
[0042]本实施例中，该动力电池1采用磷酸铁锂高功率动力锂电池，利用动力电池1保证 能量密度，利用超级电容2提供或吸收电驱动系统的瞬时大功率，利用液压蓄能器27提供或 吸收液压驱动系统的瞬时大功率。
[0043]进一步包括有其他执行器液压回路34，第三电磁换向阀22的B 口连接其他执行器 液压回路34;在本实施例中，其他执行器液压回路34包括斗杆驱动系统、铲斗驱动系统和行 走驱动系统。
[0044]本实施例中多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动控制方法，基于以上多能源多 电机液压挖掘机电液混合驱动系统：
[0045] 该第一压力传感器15、第二压力传感器16、第三压力传感器24、第四压力传感器 25、第五压力传感器26、第六压力传感器31、第七压力传感器32和能量管理单元3分别实时 获得定量栗10出口压力pn、定量栗/马达12出口压力p l2、液压蓄能器27的压力pl3、先导操作 手柄18之K1 口的输出压力Pi4、先导操作手柄18之K2 口的输出压力pi5、动臂油缸33之无杆腔 和有杆腔的最大压加1?￡? = 11^1{口16417}和动力电池30(>[直，设定先导压力阈值5为较小正 值、定量栗10安全压力下限阈值ppQ、定量栗10安全压力上限阈值p pc、液压蓄能器27工作压 力下限阈值pamin、动力电池1的S0C上限值S0Cmax、动力电池1的S0C下限值S0C min和怠速时间 Tc，其中：怠速工况的压力加载由第三溢流阀29和第四电磁换向阀30组成的压力加载单元 来完成。
[0046] 该多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统处于不同工况下的驱动控制方法 包括：
[0047] (1)液压挖掘机处于起动工况时，当定量栗10出口压力小于某个压力阈值(为一个 大于零的较小正值)时，液压挖掘机处于起动模式。
[0048] 此时，开中心六通比例方向阀28处于中位，定量栗10的全部液压油通过该开中心 六通比例方向阀28的油路PI -D、第四电磁换向阀30回油箱。
[0049] 若总成控制器判断该液压蓄能器27的压力pl3大于pamin设定值，则由总成控制器控 制第二电磁换向阀21得电，第一电磁换向阀20、第三电磁换向阀22和第四电磁换向阀30失 电，并且第一离合器11接合，液压蓄能器27的高压液压油释放到定量栗/马达12的进油口， 此时定量栗/马达12工作在马达模式，定量栗/马达12驱动定量栗10旋转起动，并且第一电 机控制器4和第二电机控制器5还根据总成控制器指令控制第一动力电机7和第二动力电机 8处于同一空转状态，该过程持续到液压蓄能器压力下降到其工作压力下限以下才结束;此 时，第一动力电机7和第二动力电机8的转速无需考虑负载特性，因此，第一动力电机7和第 二动力电机8的目标空转转速可以根据两动力电机各自的传动效率设定在某个电动模式下 的高效工作点处。
[0050] 若总成控制器判断该液压蓄能器27的压力pl3小于pamin设定值，则由总成控制器控 制第一电磁换向阀20、第二电磁换向阀21、第三电磁换向阀22和第四电磁换向阀30全部失 电，并且第一离合器11接合，第一电机控制器4和第二电机控制器5还根据总成控制器指令 分别控制第一动力电机7作为主电机输出额定功率、第二动力电机8作为辅助电机保持与第 一动力电机7相同的转速处于空转状态，完成液压挖掘机的起动过程。
[0051] (2)液压挖掘机处于怠速工况时，当先导操作手柄18的输出压力满足I Δρ^^Ξδ且 t彡Tc(5为一个大于零的较小正值)时，其中Δ pc = pi4-pi5,液压挖掘机处于怠速模式。总成 控制器根据动力电机效率特性和维持定量栗10自吸性能的要求发出控制指令，将第一动力 电机7和第二动力电机8的转速降到整体能耗最低工作点。
[0052] 若该总成控制器判断该液压蓄能器27的压力Pi3小于口1?￡? = 11^^6小7}设定值， 则总成控制器控制第一电磁换向阀20得电，第二电磁换向阀21、第三电磁换向阀22和第四 电磁换向阀30失电，开中心六通比例方向阀28的D 口连接的第三溢流阀29起作用产生压力 加载，定量栗10对液压蓄能器27进行充油，使液压蓄能器27的压力与负载最大压力相适应， 用以取消自动怠速时辅助定量栗10快速建立起克服负载所需压力，当液压蓄能器27的压力 达到时，第一电磁换向阀20、第二电磁换向阀21、第三电磁换向阀22和第四电磁换向阀30均 失电，定量栗10停止对液压蓄能器27充油。
[0053] 若该总成控制器判断该液压蓄能器的压力Pi3大于口1?￡? = 11^^6小7}设定值，贝11 总成控制器控制第一电磁换向阀2 0、第二电磁换向阀21得电，第三电磁换向阀2 2和第四电 磁换向阀30失电，并使第二离合器13接合，开中心六通比例方向阀28的D 口连接的第三溢流 阀29起作用产生压力加载，定量栗10的液压油经第一电磁换向阀20和第二电磁换向阀21传 到定量栗/马达12的出油口，定量栗/马达12工作在马达模式，定量栗/马达12驱动第三动力 电机14发电以将怠速工况下该定量栗10的液压能转换成电能并储存在动力电池1中。
[0054]若能量管理单元3检测到动力电池1的S0C大于S0Cmax设定值，则总成控制器控制第 一电磁换向阀20、第二电磁换向阀21、第三电磁换向阀22和第四电磁换向阀30均失电，第二 离合器13断开，开中心六通比例方向阀28的D 口连接的第三溢流阀29失效，定量栗通过第四 电磁换向阀30与油箱连通直接卸荷。
[0055] (3)液压挖掘机处于正常作业工况时，多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系 统包括对第一动力电机7、第二动力电机8的转速控制和对各电磁换向阀的控制，包括以下 步骤：
[0056] ①该总成控制器根据先导操作手柄18的输出压力信号pl4和pl5，计算得到定量栗 10的目标转速n mt:
[0057] 当pi4>pi5，nmt = ki*(pi4-3);否贝lJ，nmt = ki*(pi5-3);其中，ki为一比例系数。
[0058] ②该总成控制器根据：定量栗10的排量及其出口压力计算出定量栗的目标功率 Ppt ：
[0059] Ppt = qp · nmt · pn
[0060] ③当第一动力电机7输出额定功率Pel>Ppt，则由总成控制器发出指令控制第二动 力电机8的同步转速点下移，使其工作在发电模式，回收第一动力电机7多余的输出功率，产 生的发电功率Pg2〗两足:Pel+Pg2 = Ppt。
[0061 ]④当第一动力电机7输出额定功率Pel <Ppt，则由总成控制器(未标出）发出指令控 制第二动力电机8的同步转速点上移，使其工作在电动模式，补偿第一动力电机7不足的输 出功率，产生的电动功率Pm2满足:P el+Pm2 = Ppt。
[0062] ⑤当第一动力电机7和第二动力电机8均工作在电动状态，且两者均输出的额定功 率之和仍小于定量栗的目标功率Ppt，即p el+pe2<pPt，则由总成控制器(未标出）发出指令控 制第二电磁换向阀21得电，第一电磁换向阀20、第三电磁换向阀22和第四电磁换向阀30均 失电，第一离合器11接合，液压蓄能器27回收的高压液压油释放到定量栗/马达12的出油 口，定量栗/马达12工作在马达模式提供辅助驱动功率，与第一动力电机7、第二动力电机8 共同驱动定量栗P a;提供的辅助功率满足:Pa+Pel+Pe2=Ppt。
[0063] (3)液压挖掘机处于极限工况时，当先导操作手柄18的压力差较大且定量栗出口 压力波动超出所设定的压力变化范围：[p pQ，pPcJ(ppQ为定量栗10的出口压力下限阈值，pp。为 定量栗10的出口压力上限阈值)时，液压挖掘机处于极限工况模式。
[0064]若总成控制器判断定量栗10出口压力pn小于pPo设定值，且先导操作压力差八^较 大，则判定动臂油缸33需要快速运动，系统处于低压大流量状态；由总成控制器发出指令控 制第一电磁换向阀20和第二电磁换向阀21得电，第三电磁换向阀22和第四电磁换向阀30失 电，第二离合器13接合，能量管理单元3根据总成控制器控制信号c切换至由超级电容2来提 供瞬时大功率，第一电机控制器4、第二电机控制器5和第三电机控制器6分别根据总成控制 器的控制信号a、b和d控制第一动力电机7、第二动力电机8和第三动力电机14均工作在电动 模式，定量栗/马达12工作在栗工况，与定量栗10实现双栗合流满足动臂油缸33大流量的需 求。
[0065]若总成控制器判断定量栗10出口压力pl2大于设定值ppc，且先导操作压力差八^较 大，则可判定动臂油缸33遇到刚性负载，系统处于高压小流量状态;第二电机控制器5根据 总成控制器发出的控制信号b控制第二动力电机8停机，第一电机控制器4根据总成控制器 发出的控制信号a控制第一动力电机7按相应比例降低转速，仅由第一动力电机7驱动定量 栗10工作在低速状态输出小流量。第一动力电机7转速可表示为：
[0066] nm=nmt · km
[0068]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作 任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变 化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
【主权项】
1. 一种多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，其特征在于:包括有动力电池、超 级电容、能量管理单元、第一电机控制器、第二电机控制器、第三电机控制器、第一动力电 机、第二动力电机、先导栗、定量栗、第一离合器、定量栗/马达、第二离合器、第三动力电机、 单向阀、先导操作手柄、液压蓄能器、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、 第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第一电磁换向阀、第 二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第一溢流阀、第二溢流阀、第三溢流阀、 开中心六通比例方向阀和动臂油缸； 其中：该动力锂电池和超级电容作为输入能源连接到能量管理单元;第一电机控制器、 第二电机控制器和第三电机控制器连接到能量管理单元作为负载输出端，第一电机控制 器、第二电机控制器和第三电机控制器分别控制第一动力电机、第二动力电机和第三动力 电机，第一动力电机、第二动力电机、先导栗和定量栗同轴转动连接;定量栗通过第一离合 器同轴转动连接定量栗/马达，定量栗/马达和第三动力电机通过第二离合器同轴转动连 接，定量栗的进油口连接油箱，定量栗的出油口连接第一压力传感器和单向阀的进油口 A， 单向阀的出油口 B连接第一溢流阀的进油口、第一电磁换向阀的A 口、开中心六通比例方向 阀的P口和P1 口，第一溢流阀的出油口连接油箱;开中心六通比例方向阀的T口连接油箱，开 中心六通比例方向阀的A 口连接第六压力传感器和动臂油缸的无杆腔，开中心六通比例方 向阀的B 口连接第七压力传感器和动臂油缸的有杆腔，开中心六通比例方向阀的D 口连接第 四电磁换向阀的A 口和第三溢流阀的进油口；第四电磁换向阀的B 口和第三溢流阀的出油口 共同连接到油箱;定量栗/马达的进油口连接油箱，定量栗/马达的出油口连接第二压力传 感器和第二电磁换向阀的A口；第二电磁换向阀的B口连接第一电磁换向阀的B口、第三电磁 换向阀的A口、第二溢流阀的进油口和液压蓄能器，第二溢流阀的出油口连接油箱;先导栗 的进油口连接油箱，其出油口连接先导操作手柄;先导操作手柄的出油口 K1和K2分别连接 开中心六通比例方向阀的两端控制油口并分别连接第四压力传感器和第五压力传感器;第 一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六 压力传感器和第七压力传感器均电信号输入连接总成控制器;总成控制器信号输出连接第 一电机控制器、第二电机控制器、第三电机控制器、第一离合器、第二离合器、第一电磁换向 阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀和能量管理单元。2. 根据权利要求1所述的多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，其特征在于:所 述第一动力电机、第二动力电机和第三动力电机均包括电动模式和发电模式。3. 根据权利要求1所述的多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，其特征在于:所 述定量栗/马达包括栗模式或马达模式。4. 根据权利要求1所述的多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，其特征在于:所 述动力电池包括磷酸铁锂高功率动力锂电池。5. 根据权利要求1所述的多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统，其特征在于:进 一步包括有其他执行器液压回路，第三电磁换向阀的B 口连接其他执行器液压回路。
【文档编号】E02F9/22GK205617466SQ201620359351
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】林添良, 黄伟平, 任好玲, 付胜杰, 陈其怀, 刘强, 缪骋, 陈强
【申请人】华侨大学