一种高铁轨道智能打磨清洗设备的制作方法

本发明涉及铁轨加工技术领域，具体的说是一种高铁轨道智能打磨清洗设备。

背景技术：

随着高铁技术的不断发展，对铁轨的质量要求也越来越高，由于高铁、动车、地铁的速度远高于普通的火车，因此对铁轨的光滑度要求很高，影响铁轨光滑度的主要有以下几个方面：一、在铁轨的主体生产成型后表面会有很多毛边毛刺，铁轨的光滑度差；二、将100米的超长钢轨之间需要进行二次焊接，但是焊接完成后留下的焊接点在轨道上极不平整，影响铁轨的光滑度；三、使用中的铁轨长期受到腐蚀也有可能产生锈斑，降低了铁轨的光滑度；四、铁轨由于长时间暴露在外面，铁轨表面附着很多尘埃，从而降低了铁轨的光滑度。

铁轨的光滑度直接影响高铁、动车、火车、地铁的行驶速度和安全性能，因此在铁轨加工完毕或使用一段时间之后需要进行打磨和清洗，主要原理为通过操作工人手动操作铁轨打磨设备进行打磨，然后操作工人清洗设备辅助进行降温和冲洗打磨完毕后附在上面的铁屑，这种人工辅助铁轨打磨清洗的方式存在以下缺点：1、需要人工辅助操作，自动化程度低，打磨清洗速度慢，工作效率低下；2、人工方式操作打磨清洗过程中存在抖动状况，设备稳定性能差，设备在铁轨路面的固定性能差，打磨过程中出现左右晃动现象，导致对铁轨的打磨力不均匀，铁轨打磨光滑度差；3、现有的铁轨基本上是工字型结构，现有打磨设备难以完全紧贴在铁轨表面，导致不能对铁轨进行全面打磨，打磨范围小，打磨效果差，适用范围小；4、现有铁轨在打磨完毕后铁轨上面往往会残留这一些打磨铁屑，由于现有的铁轨清洗设备不是高压清洗，清洗完毕后仍然有一些打磨铁屑残留在上面，清洗效果差，导致降低了铁轨表面的光滑度。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种高铁轨道智能打磨清洗设备，可以解决现有铁轨打磨清洗设备通过人工辅助操作方式存在的需要人工操作、自动化程度低、打磨清洗速度慢、设备工作过程中存在抖动状况、设备稳定性能差、设备固定性能差、打磨力不均匀、打磨效果差、设备难以完全紧贴在铁轨表面、打磨范围小、适用范围小、残留打磨铁屑清洗效果差和工作效率低下等难题，可以实现铁轨的全自动打磨清洗功能，无需人工操作，自动化程度高，消除了设备工作过程中的抖动状况，设备稳定性能好，设备固定性能好，且具有打磨清洗速度快、设备可完全紧贴在铁轨表面、打磨范围大、适用范围大、残留打磨铁屑高压清洗效果好和工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种高铁轨道智能打磨清洗设备,包括自稳行走装置，自稳行走装置具有良好的设备固定性能和设备稳定性能，消除了工作过程中存在的抖动现象，使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好，所述自稳行走装置上端面中部焊接有下支撑圆台，下支撑圆台上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱，下支撑圆台的上端面中部焊接支撑立柱，支撑立柱和六根支撑圆柱的上端面焊接有上支撑圆台，六根支撑圆柱和支撑立柱起到均匀支撑上支撑圆台的作用，上支撑圆台上端面通过螺钉安装有连接片，连接片的上端面中部焊接有支撑弯臂，支撑弯臂的末端焊接有可变高压清洗装置，且支撑弯臂的末端两侧与可变高压清洗装置之间焊接有两个筋块，两个筋块起到增强支撑弯臂与可变高压清洗装置的连接强度和支撑强度，可变高压清洗装置可以调节高压清洗方向，使得本发明在打磨过程中不受影响，打磨完毕后调节高压清洗方向进行工作，利用高压水射流工作原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好，可变高压清洗装置的下端对称安装有四个四号液压缸，四个四号液压缸的顶端安装有可调打磨装置，四个四号液压缸可以调节本发明的打磨高度，使得本发明适用于不同地形高度下铁轨的打磨清洗工作，可调打磨装置可以完全紧贴在铁轨表面来回打磨，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高。

所述自稳行走装置包括行走安装台，所述行走安装台的下端面对称安装有四个并联支撑机构，四个并联支撑机构的下端面上分别安装有四个万向轮，通过四个万向轮将本发明移动至所需打磨铁轨路段上，操作简便；所述并联支撑机构包括焊接在行走安装台下端面上的定平台，定平台下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台上，动平台的下端面安装有万向轮；所述并联支链包括焊接在定平台下端面上的耳座，耳座上通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸可在耳座上转动，一号液压缸的顶端通过螺纹安装有连接筒，连接筒上通过螺纹安装有螺纹柱，螺纹柱的末端焊接在移动圆筒上，移动圆筒套设在移动轴上，移动圆筒可在移动轴上转动或者移动，移动轴的两端分别固定在两个固定耳上，两个固定耳均焊接在动平台的上端面上，本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在铁轨打磨清洗过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好，所述行走安装台的下端面中部焊接有一号定位轴，一号定位轴的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒的内壁上，一号定位圆筒可在一号定位轴中做上下伸缩运动，一号定位轴的外壁上套设有轴向限位弹簧，轴向限位弹簧的上端抵靠在行走安装台的下端面上，轴向限位弹簧的下端面抵靠在一号定位圆筒的上端面上，轴向限位弹簧限定了一号定位圆筒在一号定位轴中的最大运动量；所述行走安装台的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱，两根限位柱的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒的两侧壁上对称焊接有两个限位块，两个限位块分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块焊接在一号定位圆筒上，限位块的上下运动距离就是一号定位圆筒的上下伸缩距离，因此限位块在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒在一号定位轴中的伸缩范围，限位块起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒的下端焊接在安装块上，安装块为正方形结构，安装块的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分别焊接有四块固定片，一号定位圆筒的上下运动同步带动安装块上的四根L型固定支板运动，四根L型固定支板再带动四块固定片上下运动，本发明限位块在限位柱的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片的上下运动距离，防止了本发明运动过度的现象；所述四根L型固定支板与行走安装台下端面之间分别安装有四个液压固定支链，通过四个液压固定支链带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动四块固定片运动，本发明通过将四块固定片正好相贴在所需打磨铁轨路段上使得本发明在所需打磨铁轨路段上具有四个固定支撑点，设备固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；所述液压固定支链包括焊接在行走安装台上的二号液压缸，二号液压缸的顶端通过螺纹安装在固定法兰上，固定法兰通过螺钉安装在对应L型固定支板上，固定法兰起到连接二号液压缸与L型固定支板的作用。工作时，首先通过四个万向轮将本发明移动至所需打磨铁轨路段上，当位置确定好之后，四个液压固定支链上的四个二号液压缸同时开始工作，二号液压缸带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动上方的安装块运动，安装块带动一号定位圆筒在一号定位轴伸缩运动，在轴向限位弹簧的作用下带动一号定位圆筒下方的所有东西运动，从而带动四块固定片运动，当四块固定片正好相贴在所需打磨铁轨路段上时二号液压缸停止工作，使得本发明在所需打磨铁轨路段上具有四个固定支撑点，设备固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸带动四块固定片略往上收缩万向轮即可随处移动，同时本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在铁轨打磨清洗过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，也使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好。

所述可变高压清洗装置包括焊接在支撑弯臂末端的清洗支板，清洗支板的下端面两侧对称安装有两个清洗调节支链和两个高压清洗支链，两个清洗调节支链分别与两个高压清洗支链相连，两个清洗调节支链可以精确调节两个高压清洗支链的高压清洗角度，当本发明正在进行打磨时两个清洗调节支链调节两个高压清洗支链往上运动，使得本发明在打磨过程中不受影响，打磨完毕后两个清洗调节支链调节两个高压清洗支链往下运动，利用高压水射流工作原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好；所述清洗调节支链包括两个焊接在清洗支板下端面的清洗吊耳，清洗吊耳之间的安装有调节轴，调节轴的中部通过键安装有调节齿轮，调节轴的后端通过联轴器安装有调节电机，调节电机通过电机座安装在清洗支板的下端面，通过调节电机带动调节轴转动，调节轴带动调节齿轮转动，调节齿轮带动对应高压清洗支链调节清洗角度；所述高压清洗支链包括对称焊接在清洗支板前后两端的两个清洗立板，两个清洗立板的下端之间通过轴承安装有清洗转轴，清洗转轴的中部焊接有Y型调节柄，Y型调节柄的顶部设置有弧形齿圈，弧形齿圈与调节齿轮相啮合，调节齿轮与弧形齿圈的传动比为3:1,调节齿轮带动弧形齿圈转动，通过3:1低的传动比带动降低弧形齿圈的转动速度，提高了传动的平稳性能，弧形齿圈带动Y型调节柄在清洗转轴上转动，弧形齿圈的两端设置有两个遮挡块，两个遮挡块限定了弧形齿圈在调节齿轮上的正负转动范围，两个遮挡块所在位置就是弧形齿圈正反方向的两个极限转动位置，弧形齿圈的正负转动范围就是Y型调节柄在清洗转轴上的转动范围，同时两弧形齿圈上的两个遮挡块对Y型调节柄上端进行有效的限定，所述Y型调节柄的下端固定安装有限位轴，限位轴的两端通过滑动配合方式分别安装在两个弧形限位环上，且每个弧形限位环上端与对应清洗立板下端之间均焊接有三根连接柱，三根连接柱起到连接和固定支撑弧形限位环的作用，弧形限位环的范围就为限位轴的正反转动范围，限位轴的正反转动范围与弧形齿圈在调节齿轮上的正负转动范围相对应，同时限位轴在弧形限位环上的限位运动对Y型调节柄下端进行有效的限定，使得Y型调节柄上端、下端均匀限定，从而使得本发明精确的确定了Y型调节柄的转动范围，最终精确的确定了本发明的高压清洗角度调节范围，所述清洗转轴、限位轴、弧形限位环和弧形齿圈四者的中心轴线相互结合,利用同轴线原理使得本发明中调节齿轮驱动弧形齿圈在Y型调节柄的转动范围、Y型调节柄在清洗转轴上的转动范围、限位轴在弧形限位环上的转动范围三者相等，从而使得本发明可以精确的上下调节高压清洗角度；所述Y型调节柄的下端焊接有调节支板，调节支板的下端均匀焊接有三根调节支柱，三根调节支柱的末端焊接有清洗固定板，三根调节支柱起到均匀支撑清洗固定板的作用，清洗固定板下端均匀设置有三个清洗固定块，三个清洗固定块上分别固定有三个高压水枪，调节好清洗之后的三个高压水枪利用高压水射流清洗原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好。工作时，当本发明打磨完毕后需要及时高压清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，先根据铁轨所在位置调节本发明高压清洗角度，两个清洗调节支链上的两个调节电机同时开始工作，调节电机带动调节轴转动，调节轴带动调节齿轮转动，调节齿轮带动弧形齿圈转动，弧形齿圈带动Y型调节柄上端在清洗转轴上转动和Y型调节柄下端上的限位轴在弧形限位环上转动，由于本发明中对Y型调节柄上端、下端均进行了有效限定，使得本发明到达指定高压清洗位置时通过停止调节电机即可立马停止本发明工作，从而精确的调节了清洗固定板下方三个高压水枪的高压清洗角度，调节好清洗之后的三个高压水枪利用高压水射流清洗原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好。

所述可调打磨装置包括安装在四个四号液压缸下端的打磨支板，打磨支板的下端左右两侧对称安装有两个移动机构，两个移动机构内侧分别安装有两个打磨支链，两个打磨支链之间采用焊接方式相连，两个打磨支链之间用于安放所需打磨铁轨，两个打磨支链的上端分别焊接有两根移动滑柱，两根移动滑柱上端通过滑动配合方式安装有两个移动滑槽，两个移动滑槽上端分别焊接在打磨支板的下端面，通过两根移动滑柱与两个移动滑槽的限位辅助下两个移动机构带动两个打磨支链进行稳定的来回打磨运动；所述移动机构包括对称焊接在打磨支板下端的两个打磨吊耳，位于打磨支板后端的打磨吊耳内壁上通过电机座安装有打磨电机，打磨电机的输出轴上通过联轴器安装有打磨丝杠，打磨丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有打磨动块，通过打磨电机带动打磨动块在打磨丝杠上稳定移动；所述打磨支链包括焊接在对应打磨动块侧壁上的两个加强筋块，两个加强筋块的末端焊接在弓形支架的背部，加强筋块起到固定连接弓形支架和打磨动块的作用，弓形支架的内侧中部上对称安装有两个五号液压缸，两个五号液压缸的顶端安装有主磨块，通过两个五号液压缸的运动使得主磨块能紧贴在所需打磨铁轨侧壁中部，主磨块的上下两端均通过一号限位弹簧分别安装有两个一号辅助磨块，两个一号辅助磨块的外壁上均通过二号限位弹簧分别安装有两个二号辅助磨块，通过一号限位弹簧和二号限位弹簧的限位连接作用使得一号辅助磨块能随着主磨块、二号辅助磨块同步运动，两个二号辅助磨块的外壁上分别安装有两个六号液压缸，通过两个六号液压缸的运动使得两个二号辅助磨块能够紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下两端，两个六号液压缸的底端分别安装在弓形支架的内侧上下两端；所述两个打磨支链上的主磨块、一号辅助磨块、二号辅助磨块之间形成工字打磨结构，与铁轨的形状相对应。工作时，本发明中通过两个打磨支链上的四个五号液压缸活动调节两个主磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁中部，通过两个打磨支链上的四个六号液压缸活动调节四个二号辅助磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下两端，而两个打磨支链上的四个一号辅助磨块由于一号限位弹簧、二号限位弹簧的连接限位作用跟随对应主磨块、二号辅助磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下过渡凹部，从而组成了紧贴在铁轨表面的工字打磨结构，使得本发明可以完全紧贴在铁轨表面，此时两个移动机构上的两个打磨电机同时开始运动，两个打磨电机带动两个打磨动块在两个打磨丝杠上稳定移动，两个打磨动块带动两个打磨支链在两根移动滑柱与两个移动滑槽的限位辅助下进行稳定的来回运动，两个打磨支链之间形成的工字打磨结构对铁轨进行稳定的来回打磨运动，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高。

使用时，首先通过四个万向轮将本发明移动至所需打磨铁轨路段上，当位置确定好之后，四个液压固定支链上的四个二号液压缸同时开始工作，二号液压缸带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动上方的安装块运动，安装块带动一号定位圆筒在一号定位轴伸缩运动，在轴向限位弹簧的作用下带动一号定位圆筒下方的所有东西运动，从而带动四块固定片运动，当四块固定片正好相贴在所需打磨铁轨路段上时二号液压缸停止工作，使得本发明在所需打磨铁轨路段上具有四个固定支撑点，设备固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸带动四块固定片略往上收缩万向轮即可随处移动；然后通过四个四号液压缸调节可调打磨装置的打磨高度，直到可调打磨装置上的两个打磨支链位于所需打磨铁轨路段两侧时四号液压缸停止工作，使得本发明适用于不同地形高度下铁轨的打磨清洗工作，此时可调打磨装置开始工作，先通过两个打磨支链上的四个五号液压缸活动调节两个主磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁中部，再通过两个打磨支链上的四个六号液压缸活动调节四个二号辅助磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下两端，而两个打磨支链上的四个一号辅助磨块由于一号限位弹簧、二号限位弹簧的连接限位作用跟随对应主磨块、二号辅助磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下过渡凹部，从而组成了紧贴在铁轨表面的工字打磨结构，使得本发明可以完全紧贴在铁轨表面，此时两个移动机构上的两个打磨电机同时开始运动，两个打磨电机带动两个打磨动块在两个打磨丝杠上稳定移动，两个打磨动块带动两个打磨支链在两根移动滑柱与两个移动滑槽的限位辅助下进行稳定的来回运动，两个打磨支链之间形成的工字打磨结构对铁轨进行稳定的来回打磨运动，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高；当本发明这一部位打磨完毕后需要及时高压清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，此时可变高压清洗装置开始工作，先根据铁轨所在位置调节本发明高压清洗角度，两个清洗调节支链上的两个调节电机同时开始工作，调节电机带动调节轴转动，调节轴带动调节齿轮转动，调节齿轮带动弧形齿圈转动，弧形齿圈带动Y型调节柄上端在清洗转轴上转动和Y型调节柄下端上的限位轴在弧形限位环上转动，由于本发明中对Y型调节柄上端、下端均进行了有效限定，使得本发明到达指定高压清洗位置时通过停止调节电机即可立马停止本发明工作，从而精确的调节了清洗固定板下方三个高压水枪的高压清洗角度，调节好清洗之后的三个高压水枪利用高压水射流清洗原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好；同时本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在铁轨打磨清洗过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，也使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好，实现了本发明对铁轨的全自动打磨清洗功能，无需人工操作，自动化程度高，打磨清洗速度快，工作效率高。

本发明的有益效果是：

1、本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在铁轨打磨清洗过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，增加了稳定性能，也使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好；

2、本发明二号液压缸带动固定片正好相贴在所需打磨铁轨路段上，使得本发明在所需打磨铁轨路段上具有四个固定支撑点，防止本发明随处乱跑的现象，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；

3、本发明中通过两弧形齿圈上的两个遮挡块对Y型调节柄上端和通过限位轴两端在弧形限位环限位运动对Y型调节柄下端均进行了有效限定，使得本发明到达指定高压清洗位置时通过停止调节电机即可立马停止工作，从而精确的调节了清洗固定板下方三个高压水枪的高压清洗角度，调节好清洗之后的三个高压水枪利用高压水射流清洗原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好；

4、本发明通过四个五号液压缸活动调节两个主磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁中部和通过四个六号液压缸活动调节四个二号辅助磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下两端，而四个一号辅助磨块由于一号限位弹簧、二号限位弹簧的连接限位作用跟随对应主磨块、二号辅助磨块紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下过渡凹部，从而组成了紧贴在铁轨表面的工字打磨结构，使得本发明可以完全紧贴在铁轨表面，最终两个移动机构带动两个打磨支链之间形成的工字打磨结构对铁轨进行稳定的来回打磨运动，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高；

5、本发明解决了现有铁轨打磨清洗设备通过人工辅助操作方式存在的需要人工操作、自动化程度低、打磨清洗速度慢、设备工作过程中存在抖动状况、设备稳定性能差、设备固定性能差、打磨力不均匀、打磨效果差、设备难以完全紧贴在铁轨表面、打磨范围小、适用范围小、残留打磨铁屑清洗效果差和工作效率低下等难题，实现了本发明对铁轨的全自动打磨清洗功能，无需人工操作，自动化程度高，消除了设备工作过程中的抖动状况，设备稳定性能好，设备固定性能好，且具有打磨清洗速度快、设备可完全紧贴在铁轨表面、打磨范围大、适用范围大、残留打磨铁屑高压清洗效果好和工作效率高等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明自稳行走装置的第一结构示意图；

图3是本发明自稳行走装置的第二结构示意图；

图4是本发明图3的I向局部放大图；

图5是本发明自稳行走装置的全剖视图；

图6是本发明可变高压清洗装置的结构示意图；

图7是本发明可变高压清洗装置的全剖视图；

图8是本发明图7的B-B向剖视图；

图9是本发明清洗转轴、Y型调节柄、弧形齿圈与限位轴之间的结构示意图；

图10是本发明可调打磨装置的结构示意图；

图11是本发明图10的II向局部放大图；

图12是本发明可调打磨装置的全剖视图；

图13是本发明图12的C-C向剖视图。

具体实施例

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图13所示，一种高铁轨道智能打磨清洗设备,包括自稳行走装置1，自稳行走装置1具有良好的设备固定性能和设备稳定性能，消除了工作过程中存在的抖动现象，使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好，所述自稳行走装置1上端面中部焊接有下支撑圆台2，下支撑圆台2上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱3，下支撑圆台2的上端面中部焊接支撑立柱4，支撑立柱4和六根支撑圆柱3的上端面焊接有上支撑圆台5，六根支撑圆柱3和支撑立柱4起到均匀支撑上支撑圆台5的作用，上支撑圆台5上端面通过螺钉安装有连接片5a，连接片5a的上端面中部焊接有支撑弯臂6，支撑弯臂6的末端焊接有可变高压清洗装置8，且支撑弯臂6的末端两侧与可变高压清洗装置8之间焊接有两个筋块6a，两个筋块6a起到增强支撑弯臂6与可变高压清洗装置8的连接强度和支撑强度，可变高压清洗装置8可以调节高压清洗方向，使得本发明在打磨过程中不受影响，打磨完毕后调节高压清洗方向进行工作，利用高压水射流工作原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好，可变高压清洗装置8的下端对称安装有四个四号液压缸10，四个四号液压缸10的顶端安装有可调打磨装置9，四个四号液压缸10可以调节本发明的打磨高度，使得本发明适用于不同地形高度下铁轨的打磨清洗工作，可调打磨装置9可以完全紧贴在铁轨表面来回打磨，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高。

所述自稳行走装置1包括行走安装台11，所述行走安装台11的下端面对称安装有四个并联支撑机构12，四个并联支撑机构12的下端面上分别安装有四个万向轮13，通过四个万向轮13将本发明移动至所需打磨铁轨路段上，操作简便；所述并联支撑机构12包括焊接在行走安装台11下端面上的定平台121，定平台121下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链122，三个并联支链122的顶端均安装在动平台123上，动平台123的下端面安装有万向轮13；所述并联支链122包括焊接在定平台121下端面上的耳座1221，耳座1221上通过销轴安装有一号液压缸1222，一号液压缸1222可在耳座1221上转动，一号液压缸1222的顶端通过螺纹安装有连接筒1223，连接筒1223上通过螺纹安装有螺纹柱1224，螺纹柱1224的末端焊接在移动圆筒1225上，移动圆筒1225套设在移动轴1226上，移动圆筒1225可在移动轴1226上转动或者移动，移动轴1226的两端分别固定在两个固定耳1227上，两个固定耳1227均焊接在动平台123的上端面上，本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在铁轨打磨清洗过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好，所述行走安装台11的下端面中部焊接有一号定位轴14，一号定位轴14的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒15的内壁上，一号定位圆筒15可在一号定位轴14中做上下伸缩运动，一号定位轴14的外壁上套设有轴向限位弹簧16，轴向限位弹簧16的上端抵靠在行走安装台11的下端面上，轴向限位弹簧16的下端面抵靠在一号定位圆筒15的上端面上，轴向限位弹簧16限定了一号定位圆筒15在一号定位轴14中的最大运动量；所述行走安装台11的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱11a，两根限位柱11a的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒15的两侧壁上对称焊接有两个限位块15a，两个限位块15a分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块15a焊接在一号定位圆筒15上，限位块15a的上下运动距离就是一号定位圆筒15的上下伸缩距离，因此限位块15a在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒15在一号定位轴14中的伸缩范围，限位块15a起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒15的下端焊接在安装块17上，安装块17为正方形结构，安装块17的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分别焊接有四块固定片18a，一号定位圆筒15的上下运动同步带动安装块17上的四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18再带动四块固定片18a上下运动，本发明限位块15a在限位柱11a的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片18a的上下运动距离，防止了本发明运动过度的现象；所述四根L型固定支板18与行走安装台11下端面之间分别安装有四个液压固定支链19，通过四个液压固定支链19带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动四块固定片18a运动，本发明通过将四块固定片18a正好相贴在所需打磨铁轨路段上使得本发明在所需打磨铁轨路段上具有四个固定支撑点，设备固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；所述液压固定支链19包括焊接在行走安装台11上的二号液压缸193，二号液压缸193的顶端通过螺纹安装在固定法兰192上，固定法兰192通过螺钉安装在对应L型固定支板18上，固定法兰192起到连接二号液压缸193与L型固定支板18的作用。工作时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需打磨铁轨路段上，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在轴向限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15下方的所有东西运动，从而带动四块固定片18a运动，当四块固定片18a正好相贴在所需打磨铁轨路段上时二号液压缸193停止工作，使得本发明在所需打磨铁轨路段上具有四个固定支撑点，设备固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动，同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在铁轨打磨清洗过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，也使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好。

所述可变高压清洗装置8包括焊接在支撑弯臂6末端的清洗支板81，清洗支板81的下端面两侧对称安装有两个清洗调节支链82和两个高压清洗支链83，两个清洗调节支链82分别与两个高压清洗支链83相连，两个清洗调节支链82可以精确调节两个高压清洗支链83的高压清洗角度，当本发明正在进行打磨时两个清洗调节支链82调节两个高压清洗支链83往上运动，使得本发明在打磨过程中不受影响，打磨完毕后两个清洗调节支链82调节两个高压清洗支链83往下运动，利用高压水射流工作原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好；所述清洗调节支链82包括两个焊接在清洗支板81下端面的清洗吊耳821，清洗吊耳821之间的安装有调节轴822，调节轴822的中部通过键安装有调节齿轮823，调节轴822的后端通过联轴器安装有调节电机824，调节电机824通过电机座安装在清洗支板81的下端面，通过调节电机824带动调节轴822转动，调节轴822带动调节齿轮823转动，调节齿轮823带动对应高压清洗支链83调节清洗角度；所述高压清洗支链83包括对称焊接在清洗支板81前后两端的两个清洗立板831，两个清洗立板831的下端之间通过轴承安装有清洗转轴832，清洗转轴832的中部焊接有Y型调节柄833，Y型调节柄833的顶部设置有弧形齿圈834，弧形齿圈834与调节齿轮823相啮合，调节齿轮823与弧形齿圈834的传动比为3:1,调节齿轮823带动弧形齿圈834转动，通过3:1低的传动比带动降低弧形齿圈834的转动速度，提高了传动的平稳性能，弧形齿圈834带动Y型调节柄833在清洗转轴832上转动，弧形齿圈834的两端设置有两个遮挡块834a，两个遮挡块834a限定了弧形齿圈834在调节齿轮823上的正负转动范围，两个遮挡块834a所在位置就是弧形齿圈834正反方向的两个极限转动位置，弧形齿圈834的正负转动范围就是Y型调节柄833在清洗转轴832上的转动范围，同时两弧形齿圈834上的两个遮挡块834a对Y型调节柄833上端进行有效的限定，所述Y型调节柄833的下端固定安装有限位轴835，限位轴835的两端通过滑动配合方式分别安装在两个弧形限位环836上，且每个弧形限位环836上端与对应清洗立板831下端之间均焊接有三根连接柱836a，三根连接柱836a起到连接和固定支撑弧形限位环836的作用，弧形限位环836的范围就为限位轴835的正反转动范围，限位轴835的正反转动范围与弧形齿圈834在调节齿轮823上的正负转动范围相对应，同时限位轴835在弧形限位环836上的限位运动对Y型调节柄833下端进行有效的限定，使得Y型调节柄833上端、下端均匀限定，从而使得本发明精确的确定了Y型调节柄833的转动范围，最终精确的确定了本发明的高压清洗角度调节范围，所述清洗转轴832、限位轴835、弧形限位环836和弧形齿圈834四者的中心轴线相互结合,利用同轴线原理使得本发明中调节齿轮823驱动弧形齿圈834在Y型调节柄833的转动范围、Y型调节柄833在清洗转轴832上的转动范围、限位轴835在弧形限位环836上的转动范围三者相等，从而使得本发明可以精确的上下调节高压清洗角度；所述Y型调节柄833的下端焊接有调节支板837，调节支板837的下端均匀焊接有三根调节支柱837a，三根调节支柱837a的末端焊接有清洗固定板88，三根调节支柱837a起到均匀支撑清洗固定板838的作用，清洗固定板838下端均匀设置有三个清洗固定块838a，三个清洗固定块838a上分别固定有三个高压水枪839，调节好清洗之后的三个高压水枪839利用高压水射流清洗原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好。工作时，当本发明打磨完毕后需要及时高压清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，先根据铁轨所在位置调节本发明高压清洗角度，两个清洗调节支链82上的两个调节电机824同时开始工作，调节电机824带动调节轴822转动，调节轴822带动调节齿轮823转动，调节齿轮823带动弧形齿圈834转动，弧形齿圈834带动Y型调节柄833上端在清洗转轴832上转动和Y型调节柄833下端上的限位轴835在弧形限位环836上转动，由于本发明中对Y型调节柄833上端、下端均进行了有效限定，使得本发明到达指定高压清洗位置时通过停止调节电机824即可立马停止本发明工作，从而精确的调节了清洗固定板838下方三个高压水枪839的高压清洗角度，调节好清洗之后的三个高压水枪839利用高压水射流清洗原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好。

所述可调打磨装置9包括安装在四个四号液压缸10下端的打磨支板91，打磨支板91的下端左右两侧对称安装有两个移动机构92，两个移动机构92内侧分别安装有两个打磨支链93，两个打磨支链93之间采用焊接方式相连，两个打磨支链93之间用于安放所需打磨铁轨，两个打磨支链93的上端分别焊接有两根移动滑柱94，两根移动滑柱94上端通过滑动配合方式安装有两个移动滑槽95，两个移动滑槽95上端分别焊接在打磨支板91的下端面，通过两根移动滑柱94与两个移动滑槽95的限位辅助下两个移动机构92带动两个打磨支链93进行稳定的来回打磨运动；所述移动机构92包括对称焊接在打磨支板91下端的两个打磨吊耳921，位于打磨支板91后端的打磨吊耳921内壁上通过电机座安装有打磨电机922，打磨电机922的输出轴上通过联轴器安装有打磨丝杠923，打磨丝杠923的中部通过螺纹连接方式安装有打磨动块924，通过打磨电机922带动打磨动块924在打磨丝杠923上稳定移动；所述打磨支链93包括焊接在对应打磨动块924侧壁上的两个加强筋块931，两个加强筋块931的末端焊接在弓形支架932的背部，加强筋块931起到固定连接弓形支架932和打磨动块924的作用，弓形支架932的内侧中部上对称安装有两个五号液压缸933，两个五号液压缸933的顶端安装有主磨块934，通过两个五号液压缸933的运动使得主磨块934能紧贴在所需打磨铁轨侧壁中部，主磨块934的上下两端均通过一号限位弹簧935分别安装有两个一号辅助磨块936，两个一号辅助磨块936的外壁上均通过二号限位弹簧937分别安装有两个二号辅助磨块938，通过一号限位弹簧935和二号限位弹簧937的限位连接作用使得一号辅助磨块936能随着主磨块934、二号辅助磨块938同步运动，两个二号辅助磨块938的外壁上分别安装有两个六号液压缸939，通过两个六号液压缸939的运动使得两个二号辅助磨块938能够紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下两端，两个六号液压缸939的底端分别安装在弓形支架932的内侧上下两端；所述两个打磨支链93上的主磨块934、一号辅助磨块936、二号辅助磨块938之间形成工字打磨结构，与铁轨的形状相对应。工作时，本发明中通过两个打磨支链93上的四个五号液压缸933活动调节两个主磨块934紧贴在所需打磨铁轨侧壁中部，通过两个打磨支链93上的四个六号液压缸939活动调节四个二号辅助磨块938紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下两端，而两个打磨支链93上的四个一号辅助磨块936由于一号限位弹簧935、二号限位弹簧937的连接限位作用跟随对应主磨块934、二号辅助磨块938紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下过渡凹部，从而组成了紧贴在铁轨表面的工字打磨结构，使得本发明可以完全紧贴在铁轨表面，此时两个移动机构92上的两个打磨电机922同时开始运动，两个打磨电机922带动两个打磨动块924在两个打磨丝杠923上稳定移动，两个打磨动块924带动两个打磨支链93在两根移动滑柱94与两个移动滑槽95的限位辅助下进行稳定的来回运动，两个打磨支链93之间形成的工字打磨结构对铁轨进行稳定的来回打磨运动，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高。

使用时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需打磨铁轨路段上，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在轴向限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15下方的所有东西运动，从而带动四块固定片18a运动，当四块固定片18a正好相贴在所需打磨铁轨路段上时二号液压缸193停止工作，使得本发明在所需打磨铁轨路段上具有四个固定支撑点，设备固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动；然后通过四个四号液压缸10调节可调打磨装置9的打磨高度，直到可调打磨装置9上的两个打磨支链93位于所需打磨铁轨路段两侧时四号液压缸10停止工作，使得本发明适用于不同地形高度下铁轨的打磨清洗工作，此时可调打磨装置9开始工作，先通过两个打磨支链93上的四个五号液压缸933活动调节两个主磨块934紧贴在所需打磨铁轨侧壁中部，再通过两个打磨支链93上的四个六号液压缸939活动调节四个二号辅助磨块938紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下两端，而两个打磨支链93上的四个一号辅助磨块936由于一号限位弹簧935、二号限位弹簧937的连接限位作用跟随对应主磨块934、二号辅助磨块938紧贴在所需打磨铁轨侧壁上下过渡凹部，从而组成了紧贴在铁轨表面的工字打磨结构，使得本发明可以完全紧贴在铁轨表面，此时两个移动机构92上的两个打磨电机922同时开始运动，两个打磨电机922带动两个打磨动块924在两个打磨丝杠923上稳定移动，两个打磨动块924带动两个打磨支链93在两根移动滑柱94与两个移动滑槽95的限位辅助下进行稳定的来回运动，两个打磨支链93之间形成的工字打磨结构对铁轨进行稳定的来回打磨运动，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高；当本发明这一部位打磨完毕后需要及时高压清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，此时可变高压清洗装置8开始工作，先根据铁轨所在位置调节本发明高压清洗角度，两个清洗调节支链82上的两个调节电机824同时开始工作，调节电机824带动调节轴822转动，调节轴822带动调节齿轮823转动，调节齿轮823带动弧形齿圈834转动，弧形齿圈834带动Y型调节柄833上端在清洗转轴832上转动和Y型调节柄833下端上的限位轴835在弧形限位环836上转动，由于本发明中对Y型调节柄833上端、下端均进行了有效限定，使得本发明到达指定高压清洗位置时通过停止调节电机824即可立马停止本发明工作，从而精确的调节了清洗固定板838下方三个高压水枪839的高压清洗角度，调节好清洗之后的三个高压水枪839利用高压水射流清洗原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好；同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在铁轨打磨清洗过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，也使得本发明对铁轨的打磨力均匀，打磨效果好，实现了本发明对铁轨的全自动打磨清洗功能，无需人工操作，自动化程度高，打磨清洗速度快，工作效率高，解决了现有铁轨打磨清洗设备通过人工辅助操作方式存在的需要人工操作、自动化程度低、打磨清洗速度慢、设备工作过程中存在抖动状况、设备稳定性能差、设备固定性能差、打磨力不均匀、打磨效果差、设备难以完全紧贴在铁轨表面、打磨范围小、适用范围小、残留打磨铁屑清洗效果差和工作效率低下等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。