一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人的制作方法

本发明涉及预应力混凝土湿接缝施工技术领域，具体的说是一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人。

背景技术：

湿接缝，指预应力混凝土梁体分块预制，悬臂拚装成大跨度连续梁，梁体间采用现浇混凝土把梁块连成整体的湿接缝。湿接缝施工过程中需要对连接缝位置进行凿毛处理，凿毛处理是湿接缝施工过程中的重要环节，如今市场上凿毛设备比较丰富多样，缓解了湿接缝凿毛施工的压力，高空作业时凿毛过程中的杂物会直接落下，但是现有湿接缝凿毛开槽过程中需要人工借助现有的凿毛设备进行施工，进行不同规格湿接缝凿毛施工需要选择适应的调节工具，人工控制凿毛设备进行凿毛加工不稳定，需要人工根据连接缝的深度控制凿毛设备进行整体凿毛施工，复杂的连接缝位置需要进行重复多次凿毛，人工控制凿毛设备处理不全面，凿毛过程中需要为了确保湿接缝施工质量需要对指定位置进行开槽加工，需要人工使用开槽工具进行加工处理，操作复杂，施工过程中的杂物灰尘污染环境，危害人体健康，施工产生的杂物随处抛洒存在安全隐患。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人，可以解决现有湿接缝凿毛开槽过程中存在的需要人工借助现有的凿毛设备进行施工，进行不同规格湿接缝凿毛施工需要选择适应的调节工具，人工控制凿毛设备进行凿毛加工不稳定，需要人工根据连接缝的深度控制凿毛设备进行整体凿毛施工，复杂的连接缝位置需要进行重复多次凿毛，人工控制凿毛设备处理不全面，凿毛过程中需要为了确保湿接缝施工质量需要对指定位置进行开槽加工，需要人工使用开槽工具进行加工处理，操作复杂，施工过程中的杂物灰尘污染环境，危害人体健康，施工产生的杂物随处抛洒存在安全隐患等难题，可以实现湿接缝施工自动化凿毛开槽的功能，无需人工操作，不会污染环境，不存在安全隐患，且具有劳动强度小，工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人，包括底板，底板的下端设置有万向轮，万向轮可以辅助工作人员移动本发明，底板的中部设置有工作槽，底板上安装有升降调节装置，升降调节装置的下端设置有凿毛开槽装置，凿毛开槽装置的下端设置有粉碎回收装置，升降调节装置在工作中可以带动凿毛开槽装置进行升降调节运动，凿毛开槽装置在工作中可以对湿接缝连接槽的外壁进行自动化凿毛开槽施工，粉碎回收装置可以对工作过程中产生的杂物进行回收处理，升降调节装置、凿毛开槽装置与粉碎回收装置相互配合使用完成湿接缝施工自动化凿毛开槽的工艺。

所述升降调节装置包括安装在底板上的两个升降伸缩气缸，两个升降伸缩气缸对称位于工作槽的左右两侧，两个升降伸缩气缸的顶端通过法兰安装在升降支撑板上，升降支撑板的中部设置有升降孔，升降孔内设置有升降驱动机构，升降驱动机构的上端设置有升降固定机构，升降驱动机构的下端安装在凿毛开槽装置上，两个升降伸缩气缸可以控制升降支撑板的高度，从而确保本发明能够稳定的进行移动，根据连接缝的深度，升降驱动机构带动凿毛开槽装置进行适当的高度调节，确保能够在湿接缝凿毛施工过程中进行全面的作业，提高了本发明的适用范围，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述凿毛开槽装置包括安装在升降驱动机构下端的凿毛开槽架，凿毛开槽架的上端对称设置有凿毛固定机构，凿毛开槽架内设置有凿毛移动机构，凿毛移动机构上设置有凿毛开槽机构，凿毛固定机构在施工的过程中可以根据连接缝之间的宽度进行适应的调节，确保在湿接缝凿毛施工的过程中凿毛开槽机构能够稳定的进行作业，为了调节湿接缝凿毛施工的效果，凿毛移动机构在指定的工作区域内可以带动凿毛开槽机构进行往复工作，从而提高湿接缝施工凿毛开槽的效果，无需人工借助现有的凿毛设备进行施工处理，可以施工产生的灰尘对工作人员身体造成伤害，不存在安全隐患，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述粉碎回收装置包括安装在凿毛开槽架下端的凿毛支撑板，凿毛支撑板的下端安装在粉碎回收框上，凿毛支撑板上对称设置有两个粉碎导引机构，两个粉碎导引机构对称位于凿毛支撑板的左右两侧，粉碎回收框的上端设置有两个进料槽，两个进料槽对称位于粉碎回收框的左右两侧，粉碎回收框的下端设置有出料槽，粉碎回收框内设置有粉碎机构，粉碎回收框的下端设置有粉碎阻挡机构，根据不同宽度的湿接缝凿毛施工情况，两个粉碎导引机构在工作的过程中紧贴在连接缝的外壁上，确保施工过程中产生的杂物能够顺利的输送到粉碎回收框内，粉碎机构对进入到粉碎回收框内成块的杂物进行粉碎处理，确保粉碎回收框能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收，工作结束后，本发明被移动到指定的位置，粉碎阻挡机构开始工作将粉碎回收框内的杂物排出，无需人工操作，保证施工中的杂物不会随处抛洒，同时可以施工中掉落的杂物伤害到人体健康，杜绝安全隐患，无需人工进行回收，保护了环境，降低了劳动强度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述升降驱动机构包括安装在升降支撑板上的两块升降固定板，两块升降固定板对称位于升降孔的左右两侧，两块升降固定板之间通过滑动配合方式连接有升降驱动板，升降驱动板上设置有两个驱动限位槽，两个驱动限位槽位于升降驱动板的左右两侧，驱动限位槽内设置有驱动卡紧块，驱动卡紧块的左右两侧从上往下等间距的设置有升降卡紧槽，升降驱动板的下端安装有升降限位柱，升降限位柱的下端安装在凿毛开槽装置上，且升降限位柱位于升降孔内，升降支撑板的下端设置有升降缓冲弹簧，升降缓冲弹簧的下端安装在凿毛开槽装置上，升降驱动板的下端通过电机座安装有两个升降驱动电机，两个升降驱动电机对称位于升降驱动板的左右两侧，升降驱动电机的输出轴上设置有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮上啮合有升降驱动齿条，升降驱动齿条安装在升降固定板上，通过升降驱动电机带动升降驱动板进行高度调节，升降驱动板在工作的过程中通过升降限位柱带动凿毛开槽装置在合适的位置进行湿接缝凿毛施工，升降缓冲弹簧在工作的过程中起到了辅助减震的作用，无需人工操作，可以根据连接缝的深度进行自动化适应的调节，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述升降固定机构包括通过电机座安装在升降驱动板上的升降固定电机，升降固定电机的输出轴过联轴器与正向螺杆的一端相连，正向螺杆的另一端通过焊接方式与反向螺杆的一端相连，反向螺杆的另一端通过轴承安装在升降固定挡板上，升降固定挡板安装在升降驱动板上，正向螺杆与反向螺杆上都通过螺纹连接方式安装有固定进给块，固定进给块的外壁上设置有两个升降移动支链，固定进给块上安装有固定从动板，固定从动板上设置有定位孔，定位孔有升降定位柱，升降定位柱安装在两块升降挡板上，两块升降挡板安装在升降驱动板上，固定从动板的下端设置有两个卡紧定位架，卡紧定位架通过滑动配合方式与升降驱动板相连，且卡紧定位架与升降卡紧槽相互配合运动，通过升降固定电机带动安装在正向螺杆反向螺杆上的两个固定进给块同时进行相向运动，两个升降移动支链在工作中起到导向与辅助限位的作用，升降定位柱在工作的过程中对固定从动板起到了支撑与导向的作用，固定从动板在运动的过程中带动两个卡紧定位架同步进行运动，相向运动的两个固定从动板下端的卡紧定位架同时工作与升降卡紧槽相互配合对升降驱动板进行位置固定，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，可以确保升降驱动板在指定的位置进行稳定的工作，提高了工作的稳定性。

所述升降移动支链包括安装在固定进给块上的固定移动滑槽，固定移动滑槽上设置有移动固定孔，固定移动滑槽上通过滑动配合方式连接有固定滑动架，固定滑动架呈l型结构，固定滑动架上从前往后等间距的设置有滑动固定孔，移动固定孔与滑动固定孔相互配合运动，固定滑动架的下端设置有移动限位气缸，移动限位气缸的顶端通过法兰安装在移动限位架上，移动限位架呈z字型结构，移动限位架的上端设置有滑动固定柱，滑动固定柱位于滑动固定孔内，且滑动固定柱与移动固定孔相互配合运动，固定移动滑槽与固定滑动架相互配合运动对固定进给块起到了导向与辅助的作用，通过移动限位气缸带动滑动固定柱运动对固定进给块进行位置限定，确保固定进给块能够在指定的位置能够稳定的工作。

作为本发明的一种优选技术方案，所述凿毛固定机构包括安装在凿毛开槽架上的凿毛定位板，凿毛定位板的侧壁上安装有凿毛伸缩气缸，凿毛伸缩气缸的顶端通过法兰安装在凿毛伸缩板上，凿毛开槽架的外侧安装有凿毛固定板，凿毛固定板上设置有凿毛限位孔，凿毛伸缩板的侧壁上设置有凿毛限位柱，凿毛限位柱位于凿毛限位孔内，凿毛限位孔的半径大于凿毛限位柱的半径，凿毛限位柱安装在凿毛工作板上，凿毛工作板的外壁上从前往后等间距的设置有凿毛定位柱，凿毛定位柱为圆锥状结构，根据湿接缝的施工情况，通过凿毛伸缩气缸带动凿毛限位柱上的凿毛伸缩板进行伸缩调节，凿毛限位孔对凿毛限位柱起到了限位与支撑的作用，凿毛伸缩板上的凿毛定位柱在工作的过程中能够牢稳的固定在连接缝的内壁上，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的稳定性。

作为本发明的一种优选技术方案，所述凿毛移动机构包括安装在凿毛开槽架上的两块凿毛移动立板，两块凿毛移动立板之间通过轴承从左往右等间距的安装有凿毛移动齿轮，凿毛移动齿轮的前端安装有凿毛链轮，相邻两个凿毛链轮之间通过一根联动带相连，位于凿毛开槽架右端的凿毛移动齿轮通过联轴器与凿毛移动电机的输出相连，凿毛移动电机通过电机座安装在凿毛移动立板上，相邻两个凿毛移动齿轮上通过齿轮传动方式与凿毛开槽机构相连，通过凿毛移动电机带动凿毛移动齿轮进行旋转，凿毛移动齿轮在转动的过程中带动凿毛开槽机构进行左右移动，从而保证湿接缝凿毛施工的效果无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述凿毛开槽机构包括通过齿轮传动方式啮合在相邻两个凿毛移动齿轮上的凿毛移动齿条，凿毛移动齿条安装在凿毛移动板上，凿毛移动板上安装有凿毛定位支链，凿毛移动板安装在两块凿毛进给板上，两块凿毛进给板对称位于凿毛开槽架的前后两侧，凿毛进给板通过滑动配合方式连接在凿毛开槽架上，凿毛进给板的侧壁上安装有凿毛开槽支链，两块凿毛进给板在工作的过程中对凿毛移动板起到了支撑、辅助与导向的作用，凿毛移动板上的凿毛移动齿条通过齿轮传动的方式带动凿毛进给板进行左右移动，凿毛开槽支链在凿毛进给板的作用下进行往复加工处理，从而提高湿接缝凿毛处理的效率。

所述凿毛定位支链包括安装在凿毛移动板上的凿毛定位气缸，凿毛定位气缸的顶端通过法兰安装在凿毛固定柱上，凿毛开槽架上从左往右等间距的设置有凿毛定位管，凿毛定位管与凿毛固定柱相互配合运动，通过凿毛定位气缸带动凿毛固定柱与凿毛定位管相互配合运动对凿毛移动板进行位置固定，确保复杂的湿接缝凿毛施工位置能够重复进行凿毛开槽加工，从而提高湿接缝凿毛施工的效果。

所述凿毛开槽支链包括安装在凿毛进给板侧壁上的开槽伸缩气缸，开槽伸缩气缸的顶端通过法兰安装在开槽凿毛架上，开槽凿毛架呈u型结构，开槽凿毛架上通过电机座安装有转换电机，转换电机的输出轴上通过联轴器与转换辊相连，转换辊的下端通过轴承安装在开槽凿毛架上，转换辊的外侧安装有两个转换伸缩杆，两个转换伸缩杆的顶端安装在凿毛定位架上，凿毛定位架的内壁上通过电机座安装有凿毛振动电机，凿毛定位架的外壁上等间距的设置有自动凿毛机，转换辊的内侧安装有转换伸缩气缸，转换伸缩气缸的顶端通过法兰安装在开槽定位框上，开槽定位框的侧壁上设置有升降滑动槽，开槽定位框上通过电机座安装有开槽升降电机，开槽升降电机的输出轴通过轴承安装在开槽定位框上，开槽升降电机的输出轴通过联轴器与开槽升降丝杠的上端相连，开槽升降丝杠的下端通过轴承安装开槽定位框上，开槽升降丝杠上设置有开槽升降块，开槽升降块通过滑动配合方式与开槽定位框相连，开槽升降块上安装有开槽连接板，开槽连接板安装在开槽滑动板上，开槽滑动板上通过电机座安装有开槽旋转电机，开槽旋转电机的输出轴上安装有开槽旋转板，开槽旋转板上安装有电动开槽机，根据具体的施工情况选择对应的湿接缝施工方法，需要进行凿毛处理时，通过开槽伸缩气缸带动开槽凿毛架运动到指定的位置，使自动凿毛机运动到连接缝的外壁上，自动凿毛机在两个转换伸缩杆与凿毛振动电机相互配合的辅助下进行快速有效的凿毛处理，需要进行开槽加工时，通过转换电机带动电动开槽机运动到工作位置，转换伸缩气缸控制电动开槽机进行伸缩调节，开槽旋转电机在工作中可以调节电动开槽机的开槽方向，开槽升降电机带动开槽升降丝杠进行旋转，开槽升降丝杠带动电动开槽机进行升降运动，确保电动开槽机在工作中可以进行自动化角度调节，无需人工操作，确保湿接缝凿毛施工的效果，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述粉碎导引机构安装在凿毛支撑板侧壁上的粉碎伸缩气缸，粉碎伸缩气缸的顶端通过法兰安装在粉碎导引板上，凿毛支撑板上设置有粉碎伸缩杆，粉碎伸缩杆安装在粉碎导引板上，粉碎导引板的下端安装有粉碎引流板，粉碎引流板的下端安装在粉碎回收框的进料槽上，粉碎引流板为柔性材质组成，通过粉碎伸缩气缸带动粉碎导引板进行伸缩运动，粉碎伸缩杆对凿毛支撑板起到了限位支撑的作用，确保粉碎导引板能够紧贴在连接缝的外壁上，粉碎引流板在工作的过程中将杂物输导引到粉碎回收框内，无需人工操作，可以确保工作中的杂物不会随处洒落，保证工作中的杂物不会随处抛洒威胁人身安全。

作为本发明的一种优选技术方案，所述粉碎机构包括通过轴承安装在粉碎回收框内壁上的粉碎主动辊，粉碎主动辊的外壁上沿其周向方向均匀的设置有粉碎块，粉碎主动辊的左端安装有粉碎主动齿轮，粉碎主动齿轮安装在粉碎电机的输出轴上连，粉碎电机通过电机座安装在粉碎回收框的外壁上，粉碎主动齿轮上啮合有两个粉碎从动齿轮，两个粉碎从动齿轮对称位于粉碎主动齿轮的前后两侧，粉碎从动齿轮安装在粉碎从动辊上，粉碎从动辊通过轴承安装在粉碎回收框的内壁上，粉碎从动辊上沿其周向方向均匀的设置有粉碎槽，粉碎块与粉碎槽相互配合运动，通过粉碎电机带动粉碎主动辊与粉碎从动辊进行相向旋转，在旋转的过程中粉碎槽对块状杂物起到了收集输送的作用，粉碎块与粉碎槽相互配合运动对成块的杂物进行研磨，确保粉碎回收框能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收。

作为本发明的一种优选技术方案，所述粉碎阻挡机构包括通过铰链连接在粉碎回收框下端的粉碎阻挡架，粉碎阻挡架的外壁上设置有两根粉碎调节柱，两根粉碎调节柱对称位于粉碎回收框的左右两侧，粉碎调节柱上通过轴承安装有粉碎调节板，粉碎调节板的上端通过轴承安装在粉碎主动柱上，粉碎主动柱安装在阻挡旋转板上，阻挡旋转板安装在阻挡旋转电机的输出轴上，阻挡旋转电机通过电机座安装在粉碎回收框的外壁上，通过阻挡旋转电机带动粉碎调节柱上的粉碎阻挡架进行位置调节，粉碎阻挡架在调节的过程中对粉碎回收框内收集的杂物进行遮挡与输送，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先工作人员将本发明移动到指定的工作位置，升降调节装置上的升降驱动机构开始工作，通过升降驱动电机带动升降驱动板进行高度调节，升降驱动板在工作的过程中通过升降限位柱带动凿毛开槽装置在合适的位置进行湿接缝凿毛施工，升降缓冲弹簧在工作的过程中起到了辅助减震的作用，升降固定机构开始工作，通过升降固定电机带动安装在正向螺杆反向螺杆上的两个固定进给块同时进行相向运动，两个升降移动支链在工作中起到导向与辅助限位的作用，固定移动滑槽与固定滑动架相互配合运动对固定进给块起到了导向与辅助的作用，通过移动限位气缸带动滑动固定柱运动对固定进给块进行位置限定，确保固定进给块能够在指定的位置能够稳定的工作，升降定位柱在工作的过程中对固定从动板起到了支撑与导向的作用，固定从动板在运动的过程中带动两个卡紧定位架同步进行运动，相向运动的两个固定从动板下端的卡紧定位架同时工作与升降卡紧槽相互配合对升降驱动板进行位置固定，凿毛开槽装置上的凿毛固定机构开始工作，根据湿接缝的施工情况，通过凿毛伸缩气缸带动凿毛限位柱上的凿毛伸缩板进行伸缩调节，凿毛限位孔对凿毛限位柱起到了限位与支撑的作用，凿毛伸缩板上的凿毛定位柱在工作的过程中能够牢稳的固定在连接缝的内壁上，凿毛移动机构通过凿毛移动电机带动凿毛移动齿轮进行旋转，凿毛移动齿轮在转动的过程中带动凿毛开槽机构进行左右移动，凿毛定位支链通过凿毛定位气缸带动凿毛固定柱与凿毛定位管相互配合运动对凿毛移动板进行位置固定，确保复杂的湿接缝凿毛施工位置能够重复进行凿毛开槽加工，凿毛开槽机构上的两块凿毛进给板在工作的过程中对凿毛移动板起到了支撑、辅助与导向的作用，凿毛移动板上的凿毛移动齿条通过齿轮传动的方式带动凿毛进给板进行左右移动，凿毛开槽支链在凿毛进给板的作用下进行往复加工处理，从而提高湿接缝凿毛处理的效率，凿毛开槽支链根据具体的施工情况选择对应的湿接缝施工方法，需要进行凿毛处理时，通过开槽伸缩气缸带动开槽凿毛架运动到指定的位置，使自动凿毛机运动到连接缝的外壁上，自动凿毛机在两个转换伸缩杆与凿毛振动电机相互配合的辅助下进行快速有效的凿毛处理，需要进行开槽加工时，通过转换电机带动电动开槽机运动到工作位置，转换伸缩气缸控制电动开槽机进行伸缩调节，开槽旋转电机在工作中可以调节电动开槽机的开槽方向，开槽升降电机带动开槽升降丝杠进行旋转，开槽升降丝杠带动电动开槽机进行升降运动，确保电动开槽机在工作中可以进行自动化角度调节，粉碎回收装置上的粉碎导引机构开始工作，通过粉碎伸缩气缸带动粉碎导引板进行伸缩运动，粉碎伸缩杆对凿毛支撑板起到了限位支撑的作用，确保粉碎导引板能够紧贴在连接缝的外壁上，粉碎引流板在工作的过程中将杂物输导引到粉碎回收框内，粉碎机构通过粉碎电机带动粉碎主动辊与粉碎从动辊进行相向旋转，在旋转的过程中粉碎槽对块状杂物起到了收集输送的作用，粉碎块与粉碎槽相互配合运动对成块的杂物进行研磨，确保粉碎回收框能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收，工作结束后，本发明被移动到指定的位置，粉碎阻挡机构通过阻挡旋转电机带动粉碎调节柱上的粉碎阻挡架进行位置调节，粉碎阻挡机构将粉碎回收框内的杂物排出，可以实现湿接缝施工自动化凿毛开槽的功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明可以解决现有湿接缝凿毛开槽过程中存在的需要人工借助现有的凿毛设备进行施工，进行不同规格湿接缝凿毛施工需要选择适应的调节工具，人工控制凿毛设备进行凿毛加工不稳定，需要人工根据连接缝的深度控制凿毛设备进行整体凿毛施工，复杂的连接缝位置需要进行重复多次凿毛，人工控制凿毛设备处理不全面，凿毛过程中需要为了确保湿接缝施工质量需要对指定位置进行开槽加工，需要人工使用开槽工具进行加工处理，操作复杂，施工过程中的杂物灰尘污染环境，危害人体健康，施工产生的杂物随处抛洒存在安全隐患等难题，可以实现湿接缝施工自动化凿毛开槽的功能，无需人工操作，不会污染环境，不存在安全隐患，且具有劳动强度小，工作效率高等优点；

2、本发明设计了升降调节装置，升降调节装置上的两个升降伸缩气缸可以控制升降支撑板的高度，从而确保本发明能够稳定的进行移动，根据连接缝的深度，升降驱动机构带动凿毛开槽装置进行适当的高度调节，确保能够在湿接缝凿毛施工过程中进行全面的作业，提高了本发明的适用范围，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

3、本发明设计了凿毛开槽装置，凿毛开槽装置上的凿毛固定机构在施工的过程中可以根据连接缝之间的宽度进行适应的调节，确保在湿接缝凿毛施工的过程中凿毛开槽机构能够稳定的进行作业，为了调节湿接缝凿毛施工的效果，凿毛移动机构在指定的工作区域内可以带动凿毛开槽机构进行往复工作，从而提高湿接缝施工凿毛开槽的效果，无需人工借助现有的凿毛设备进行施工处理，可以施工产生的灰尘对工作人员身体造成伤害，不存在安全隐患，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

4、本发明设计了粉碎回收装置，根据不同宽度的湿接缝凿毛施工情况，粉碎回收装置上的两个粉碎导引机构在工作的过程中紧贴在连接缝的外壁上，确保施工过程中产生的杂物能够顺利的输送到粉碎回收框内，粉碎机构对进入到粉碎回收框内成块的杂物进行粉碎处理，确保粉碎回收框能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收，工作结束后，本发明被移动到指定的位置，粉碎阻挡机构开始工作将粉碎回收框内的杂物排出，无需人工操作，保证施工中的杂物不会随处抛洒，同时可以施工中掉落的杂物伤害到人体健康，杜绝安全隐患，无需人工进行回收，保护了环境，降低了劳动强度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明升降调节装置与凿毛开槽架之间的结构示意图；

图3是本发明升降固定板、升降驱动板与驱动卡紧块之间的结构示意图；

图4是本发明图2的i向局部放大图；

图5是本发明凿毛开槽装置的结构示意图；

图6是本发明凿毛开槽架、凿毛移动机构、凿毛开槽支链与凿毛定位支链之间的结构示意图；

图7是本发明粉碎回收装置的结构示意图；

图8是本发明粉碎回收框、粉碎主动辊、粉碎块与粉碎从动辊之间的剖视图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图8所示，一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人，包括底板1，底板1的设置有万向轮2，万向轮2可以辅助工作人员移动本发明，底板1的中部设置有工作槽，底板1上安装有升降调节装置3，升降调节装置3的下端设置有凿毛开槽装置4，凿毛开槽装置4的下端设置有粉碎回收装置5，升降调节装置3在工作中可以带动凿毛开槽装置4进行升降调节运动，凿毛开槽装置4在工作中可以对湿接缝连接槽的外壁进行自动化凿毛开槽施工，粉碎回收装置5可以对工作过程中产生的杂物进行回收处理，升降调节装置3、凿毛开槽装置4与粉碎回收装置5相互配合使用完成湿接缝施工自动化凿毛开槽的工艺。

所述升降调节装置3包括安装在底板1上的两个升降伸缩气缸31，两个升降伸缩气缸31对称位于工作槽的左右两侧，两个升降伸缩气缸31的顶端通过法兰安装在升降支撑板32上，升降支撑板32的中部设置有升降孔，升降孔内设置有升降驱动机构33，升降驱动机构33的上端设置有升降固定机构34，升降驱动机构33的下端安装在凿毛开槽装置4上，两个升降伸缩气缸31可以控制升降支撑板32的高度，从而确保本发明能够稳定的进行移动，根据连接缝的深度，升降驱动机构33带动凿毛开槽装置4进行适当的高度调节，确保能够在湿接缝凿毛施工过程中进行全面的作业，提高了本发明的适用范围，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述凿毛开槽装置4包括安装在升降驱动机构33下端的凿毛开槽架41，凿毛开槽架41的上端对称设置有凿毛固定机构42，凿毛开槽架41内设置有凿毛移动机构43，凿毛移动机构43上设置有凿毛开槽机构44，凿毛固定机构42在施工的过程中可以根据连接缝之间的宽度进行适应的调节，确保在湿接缝凿毛施工的过程中凿毛开槽机构44能够稳定的进行作业，为了调节湿接缝凿毛施工的效果，凿毛移动机构43在指定的工作区域内可以带动凿毛开槽机构44进行往复工作，从而提高湿接缝施工凿毛开槽的效果，无需人工借助现有的凿毛设备进行施工处理，可以施工产生的灰尘对工作人员身体造成伤害，不存在安全隐患，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述粉碎回收装置5包括安装在凿毛开槽架41下端的凿毛支撑板51，凿毛支撑板51的下端安装在粉碎回收框52上，凿毛支撑板51上对称设置有两个粉碎导引机构53，两个粉碎导引机构53对称位于凿毛支撑板51的左右两侧，粉碎回收框52的上端设置有两个进料槽，两个进料槽对称位于粉碎回收框52的左右两侧，粉碎回收框52的下端设置有出料槽，粉碎回收框52内设置有粉碎机构54，粉碎回收框52的下端设置有粉碎阻挡机构55，根据不同宽度的湿接缝凿毛施工情况，两个粉碎导引机构53在工作的过程中紧贴在连接缝的外壁上，确保施工过程中产生的杂物能够顺利的输送到粉碎回收框52内，粉碎机构54对进入到粉碎回收框52内成块的杂物进行粉碎处理，确保粉碎回收框52能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收，工作结束后，本发明被移动到指定的位置，粉碎阻挡机构55开始工作将粉碎回收框52内的杂物排出，无需人工操作，保证施工中的杂物不会随处抛洒，同时可以施工中掉落的杂物伤害到人体健康，杜绝安全隐患，无需人工进行回收，保护了环境，降低了劳动强度。

所述升降驱动机构33包括安装在升降支撑板32上的两块升降固定板331，两块升降固定板331对称位于升降孔的左右两侧，两块升降固定板331之间通过滑动配合方式连接有升降驱动板332，升降驱动板332上设置有两个驱动限位槽，两个驱动限位槽位于升降驱动板332的左右两侧，驱动限位槽内设置有驱动卡紧块333，驱动卡紧块333的左右两侧从上往下等间距的设置有升降卡紧槽，升降驱动板332的下端安装有升降限位柱334，升降限位柱334的下端安装在凿毛开槽装置4上，且升降限位柱334位于升降孔内，升降支撑板32的下端设置有升降缓冲弹簧335，升降缓冲弹簧335的下端安装在凿毛开槽装置4上，升降驱动板332的下端通过电机座安装有两个升降驱动电机336，两个升降驱动电机336对称位于升降驱动板332的左右两侧，升降驱动电机336的输出轴上设置有升降驱动齿轮337，升降驱动齿轮337上啮合有升降驱动齿条338，升降驱动齿条338安装在升降固定板331上，通过升降驱动电机336带动升降驱动板332进行高度调节，升降驱动板332在工作的过程中通过升降限位柱334带动凿毛开槽装置4在合适的位置进行湿接缝凿毛施工，升降缓冲弹簧335在工作的过程中起到了辅助减震的作用，无需人工操作，可以根据连接缝的深度进行自动化适应的调节，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述升降固定机构34包括通过电机座安装在升降驱动板332上的升降固定电机341，升降固定电机341的输出轴过联轴器与正向螺杆342的一端相连，正向螺杆342的另一端通过焊接方式与反向螺杆343的一端相连，反向螺杆343的另一端通过轴承安装在升降固定挡板344上，升降固定挡板344安装在升降驱动板332上，正向螺杆342与反向螺杆343上都通过螺纹连接方式安装有固定进给块345，固定进给块345的外壁上设置有两个升降移动支链35，固定进给块345上安装有固定从动板346，固定从动板346上设置有定位孔，定位孔有升降定位柱347，升降定位柱347安装在两块升降挡板348上，两块升降挡板348安装在升降驱动板332上，固定从动板346的下端设置有两个卡紧定位架349，卡紧定位架349通过滑动配合方式与升降驱动板332相连，且卡紧定位架349与升降卡紧槽相互配合运动，通过升降固定电机341带动安装在正向螺杆342反向螺杆343上的两个固定进给块345同时进行相向运动，两个升降移动支链35在工作中起到导向与辅助限位的作用，升降定位柱347在工作的过程中对固定从动板346起到了支撑与导向的作用，固定从动板346在运动的过程中带动两个卡紧定位架349同步进行运动，相向运动的两个固定从动板346下端的卡紧定位架349同时工作与升降卡紧槽相互配合对升降驱动板332进行位置固定，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，可以确保升降驱动板332在指定的位置进行稳定的工作，提高了工作的稳定性。

所述升降移动支链35包括安装在固定进给块345上的固定移动滑槽351，固定移动滑槽351上设置有移动固定孔，固定移动滑槽351上通过滑动配合方式连接有固定滑动架352，固定滑动架352呈l型结构，固定滑动架352上从前往后等间距的设置有滑动固定孔，移动固定孔与滑动固定孔相互配合运动，固定滑动架352的下端设置有移动限位气缸353，移动限位气缸353的顶端通过法兰安装在移动限位架354上，移动限位架354呈z字型结构，移动限位架354的上端设置有滑动固定柱355，滑动固定柱355位于滑动固定孔内，且滑动固定柱355与移动固定孔相互配合运动，固定移动滑槽351与固定滑动架352相互配合运动对固定进给块345起到了导向与辅助的作用，通过移动限位气缸353带动滑动固定柱355运动对固定进给块345进行位置限定，确保固定进给块345能够在指定的位置能够稳定的工作。

所述凿毛固定机构42包括安装在凿毛开槽架41上的凿毛定位板421，凿毛定位板421的侧壁上安装有凿毛伸缩气缸422，凿毛伸缩气缸422的顶端通过法兰安装在凿毛伸缩板423上，凿毛开槽架41的外侧安装有凿毛固定板427，凿毛固定板427上设置有凿毛限位孔，凿毛伸缩板423的侧壁上设置有凿毛限位柱424，凿毛限位柱424位于凿毛限位孔内，凿毛限位孔的半径大于凿毛限位柱424的半径，凿毛限位柱424安装在凿毛工作板425上，凿毛工作板425的外壁上从前往后等间距的设置有凿毛定位柱426，凿毛定位柱426为圆锥状结构，根据湿接缝的施工情况，通过凿毛伸缩气缸422带动凿毛限位柱424上的凿毛伸缩板423进行伸缩调节，凿毛限位孔对凿毛限位柱424起到了限位与支撑的作用，凿毛伸缩板423上的凿毛定位柱426在工作的过程中能够牢稳的固定在连接缝的内壁上，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的稳定性。

所述凿毛移动机构43包括安装在凿毛开槽架41上的两块凿毛移动立板431，两块凿毛移动立板431之间通过轴承从左往右等间距的安装有凿毛移动齿轮432，凿毛移动齿轮432的前端安装有凿毛链轮433，相邻两个凿毛链轮433之间通过一根联动带434相连，位于凿毛开槽架41右端的凿毛移动齿轮432通过联轴器与凿毛移动电机435的输出相连，凿毛移动电机435通过电机座安装在凿毛移动立板431上，相邻两个凿毛移动齿轮432上通过齿轮传动方式与凿毛开槽机构44相连，通过凿毛移动电机435带动凿毛移动齿轮432进行旋转，凿毛移动齿轮432在转动的过程中带动凿毛开槽机构44进行左右移动，从而保证湿接缝凿毛施工的效果无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述凿毛开槽机构44包括通过齿轮传动方式啮合在相邻两个凿毛移动齿轮432上的凿毛移动齿条441，凿毛移动齿条441安装在凿毛移动板442上，凿毛移动板442上安装有凿毛定位支链46，凿毛移动板442安装在两块凿毛进给板443上，两块凿毛进给板443对称位于凿毛开槽架41的前后两侧，凿毛进给板443通过滑动配合方式连接在凿毛开槽架41上，凿毛进给板443的侧壁上安装有凿毛开槽支链45，两块凿毛进给板在工作的过程中对凿毛移动板442起到了支撑、辅助与导向的作用，凿毛移动板442上的凿毛移动齿条441通过齿轮传动的方式带动凿毛进给板443进行左右移动，凿毛开槽支链45在凿毛进给板443的作用下进行往复加工处理，从而提高湿接缝凿毛处理的效率。

所述凿毛定位支链46包括安装在凿毛移动板442上的凿毛定位气缸461，凿毛定位气缸461的顶端通过法兰安装在凿毛固定柱462上，凿毛开槽架41上从左往右等间距的设置有凿毛定位管463，凿毛定位管463与凿毛固定柱462相互配合运动，通过凿毛定位气缸461带动凿毛固定柱462与凿毛定位管463相互配合运动对凿毛移动板442进行位置固定，确保复杂的湿接缝凿毛施工位置能够重复进行凿毛开槽加工，从而提高湿接缝凿毛施工的效果。

所述凿毛开槽支链45包括安装在凿毛进给板443侧壁上的开槽伸缩气缸451，开槽伸缩气缸451的顶端通过法兰安装在开槽凿毛架452上，开槽凿毛架452呈u型结构，开槽凿毛架452上通过电机座安装有转换电机453，转换电机453的输出轴上通过联轴器与转换辊454相连，转换辊454的下端通过轴承安装在开槽凿毛架452上，转换辊454的外侧安装有两个转换伸缩杆455，两个转换伸缩杆455的顶端安装在凿毛定位架456上，凿毛定位架456的内壁上通过电机座安装有凿毛振动电机457，凿毛定位架456的外壁上等间距的设置有自动凿毛机458，转换辊454的内侧安装有转换伸缩气缸459，转换伸缩气缸459的顶端通过法兰安装在开槽定位框4510上，开槽定位框4510的侧壁上设置有升降滑动槽，开槽定位框4510上通过电机座安装有开槽升降电机4511，开槽升降电机4511的输出轴通过轴承安装在开槽定位框4510上，开槽升降电机4511的输出轴通过联轴器与开槽升降丝杠4512的上端相连，开槽升降丝杠4512的下端通过轴承安装开槽定位框4510上，开槽升降丝杠4512上设置有开槽升降块4513，开槽升降块4513通过滑动配合方式与开槽定位框4510相连，开槽升降块4513上安装有开槽连接板4514，开槽连接板4514安装在开槽滑动板4515上，开槽滑动板4515上通过电机座安装有开槽旋转电机4516，开槽旋转电机4516的输出轴上安装有开槽旋转板4517，开槽旋转板4517上安装有电动开槽机4518，根据具体的施工情况选择对应的湿接缝施工方法，需要进行凿毛处理时，通过开槽伸缩气缸451带动开槽凿毛架452运动到指定的位置，使自动凿毛机458运动到连接缝的外壁上，自动凿毛机458在两个转换伸缩杆455与凿毛振动电机457相互配合的辅助下进行快速有效的凿毛处理，需要进行开槽加工时，通过转换电机453带动电动开槽机4518运动到工作位置，转换伸缩气缸459控制电动开槽机4518进行伸缩调节，开槽旋转电机4516在工作中可以调节电动开槽机4518的开槽方向，开槽升降电机4511带动开槽升降丝杠4512进行旋转，开槽升降丝杠4512带动电动开槽机4518进行升降运动，确保电动开槽机4518在工作中可以进行自动化角度调节，无需人工操作，确保湿接缝凿毛施工的效果，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述粉碎导引机构53安装在凿毛支撑板51侧壁上的粉碎伸缩气缸531，粉碎伸缩气缸531的顶端通过法兰安装在粉碎导引板532上，凿毛支撑板51上设置有粉碎伸缩杆533，粉碎伸缩杆533安装在粉碎导引板532上，粉碎导引板532的下端安装有粉碎引流板534，粉碎引流板534的下端安装在粉碎回收框52的进料槽上，粉碎引流板534为柔性材质组成，通过粉碎伸缩气缸531带动粉碎导引板532进行伸缩运动，粉碎伸缩杆533对凿毛支撑板51起到了限位支撑的作用，确保粉碎导引板532能够紧贴在连接缝的外壁上，粉碎引流板534在工作的过程中将杂物输导引到粉碎回收框52内，无需人工操作，可以确保工作中的杂物不会随处洒落，保证工作中的杂物不会随处抛洒威胁人身安全。

所述粉碎机构54包括通过轴承安装在粉碎回收框52内壁上的粉碎主动辊541，粉碎主动辊541的外壁上沿其周向方向均匀的设置有粉碎块542，粉碎主动辊541的左端安装有粉碎主动齿轮543，粉碎主动齿轮543安装在粉碎电机544的输出轴上连，粉碎电机544通过电机座安装在粉碎回收框52的外壁上，粉碎主动齿轮543上啮合有两个粉碎从动齿轮545，两个粉碎从动齿轮545对称位于粉碎主动齿轮543的前后两侧，粉碎从动齿轮545安装在粉碎从动辊546上，粉碎从动辊546通过轴承安装在粉碎回收框52的内壁上，粉碎从动辊546上沿其周向方向均匀的设置有粉碎槽，粉碎块542与粉碎槽相互配合运动，通过粉碎电机544带动粉碎主动辊541与粉碎从动辊546进行相向旋转，在旋转的过程中粉碎槽对块状杂物起到了收集输送的作用，粉碎块542与粉碎槽相互配合运动对成块的杂物进行研磨，确保粉碎回收框52能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收。

所述粉碎阻挡机构55包括通过铰链连接在粉碎回收框52下端的粉碎阻挡架551，粉碎阻挡架551的外壁上设置有两根粉碎调节柱552，两根粉碎调节柱552对称位于粉碎回收框52的左右两侧，粉碎调节柱552上通过轴承安装有粉碎调节板553，粉碎调节板553的上端通过轴承安装在粉碎主动柱554上，粉碎主动柱554安装在阻挡旋转板555上，阻挡旋转板555安装在阻挡旋转电机556的输出轴上，阻挡旋转电机556通过电机座安装在粉碎回收框52的外壁上，通过阻挡旋转电机556带动粉碎调节柱552上的粉碎阻挡架551进行位置调节，粉碎阻挡架551在调节的过程中对粉碎回收框52内收集的杂物进行遮挡与输送，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先工作人员将本发明移动到指定的工作位置，升降调节装置3上的升降驱动机构33开始工作，通过升降驱动电机336带动升降驱动板332进行高度调节，升降驱动板332在工作的过程中通过升降限位柱334带动凿毛开槽装置4在合适的位置进行湿接缝凿毛施工，升降缓冲弹簧335在工作的过程中起到了辅助减震的作用，升降固定机构34开始工作，通过升降固定电机341带动安装在正向螺杆342反向螺杆343上的两个固定进给块345同时进行相向运动，两个升降移动支链35在工作中起到导向与辅助限位的作用，固定移动滑槽351与固定滑动架352相互配合运动对固定进给块345起到了导向与辅助的作用，通过移动限位气缸353带动滑动固定柱355运动对固定进给块345进行位置限定，确保固定进给块345能够在指定的位置能够稳定的工作，升降定位柱347在工作的过程中对固定从动板346起到了支撑与导向的作用，固定从动板346在运动的过程中带动两个卡紧定位架349同步进行运动，相向运动的两个固定从动板346下端的卡紧定位架349同时工作与升降卡紧槽相互配合对升降驱动板332进行位置固定，凿毛开槽装置4上的凿毛固定机构42开始工作，根据湿接缝的施工情况，通过凿毛伸缩气缸422带动凿毛限位柱424上的凿毛伸缩板423进行伸缩调节，凿毛限位孔对凿毛限位柱424起到了限位与支撑的作用，凿毛伸缩板423上的凿毛定位柱426在工作的过程中能够牢稳的固定在连接缝的内壁上，凿毛移动机构43通过凿毛移动电机435带动凿毛移动齿轮432进行旋转，凿毛移动齿轮432在转动的过程中带动凿毛开槽机构44进行左右移动，凿毛定位支链46通过凿毛定位气缸461带动凿毛固定柱462与凿毛定位管463相互配合运动对凿毛移动板442进行位置固定，确保复杂的湿接缝凿毛施工位置能够重复进行凿毛开槽加工，凿毛开槽机构44上的两块凿毛进给板在工作的过程中对凿毛移动板442起到了支撑、辅助与导向的作用，凿毛移动板442上的凿毛移动齿条441通过齿轮传动的方式带动凿毛进给板443进行左右移动，凿毛开槽支链45在凿毛进给板443的作用下进行往复加工处理，从而提高湿接缝凿毛处理的效率，凿毛开槽支链45根据具体的施工情况选择对应的湿接缝施工方法，需要进行凿毛处理时，通过开槽伸缩气缸451带动开槽凿毛架452运动到指定的位置，使自动凿毛机458运动到连接缝的外壁上，自动凿毛机458在两个转换伸缩杆455与凿毛振动电机457相互配合的辅助下进行快速有效的凿毛处理，需要进行开槽加工时，通过转换电机453带动电动开槽机4518运动到工作位置，转换伸缩气缸459控制电动开槽机4518进行伸缩调节，开槽旋转电机4516在工作中可以调节电动开槽机4518的开槽方向，开槽升降电机4511带动开槽升降丝杠4512进行旋转，开槽升降丝杠4512带动电动开槽机4518进行升降运动，确保电动开槽机4518在工作中可以进行自动化角度调节，粉碎回收装置5上的粉碎导引机构53开始工作，通过粉碎伸缩气缸531带动粉碎导引板532进行伸缩运动，粉碎伸缩杆533对凿毛支撑板51起到了限位支撑的作用，确保粉碎导引板532能够紧贴在连接缝的外壁上，粉碎引流板534在工作的过程中将杂物输导引到粉碎回收框52内，粉碎机构54通过粉碎电机544带动粉碎主动辊541与粉碎从动辊546进行相向旋转，在旋转的过程中粉碎槽对块状杂物起到了收集输送的作用，粉碎块542与粉碎槽相互配合运动对成块的杂物进行研磨，确保粉碎回收框52能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收，工作结束后，本发明被移动到指定的位置，粉碎阻挡机构55通过阻挡旋转电机556带动粉碎调节柱552上的粉碎阻挡架551进行位置调节，粉碎阻挡机构55将粉碎回收框52内的杂物排出，实现了湿接缝施工自动化凿毛开槽的功能，解决了现有湿接缝凿毛开槽过程中存在的需要人工借助现有的凿毛设备进行施工，进行不同规格湿接缝凿毛施工需要选择适应的调节工具，人工控制凿毛设备进行凿毛加工不稳定，需要人工根据连接缝的深度控制凿毛设备进行整体凿毛施工，复杂的连接缝位置需要进行重复多次凿毛，人工控制凿毛设备处理不全面，凿毛过程中需要为了确保湿接缝施工质量需要对指定位置进行开槽加工，需要人工使用开槽工具进行加工处理，操作复杂，施工过程中的杂物灰尘污染环境，危害人体健康，施工产生的杂物随处抛洒存在安全隐患等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。