专利名称：冲压自动化上下料机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及金属压力加工，具体地说是一种适用于自动化冲压生产的，尤其是适用于中小型开式压力机的高速安全生产以及构成自动化冲压生产线方式进行生产的冲压自动化上下料装置。
金属压力加工技术是机械制造、家用电器、仪器仪表等行业极为重要的一种加工手段，但目前国内金属压力加工成型的主要设备-压力机的上下料工作及压力机之间的工件传送大多由人工操作完成，生产效率低，作业环境恶劣，人身伤害事故难以避免；现有的压力机自动化上下料设备中，一般采用压力机的主轴动力输出作为驱动或由单独的交流电机驱动，利用凸轮和连杆机构等方式传动，来实现上下料所需的在水平和垂直两个方向上的往复运动。其缺点是灵活性差，产品调整困难，不能满足多品种、中小批量现代化生产方式的要求。
本实用新型的目的是提供一种冲压自动化上下料机械手，它不仅能高速、高效地完成压力机的上下料工作，将操作人员从危险、单调、繁重的体力劳动中解放出来，而且能方便灵活的通过更改程序适用于不同型号的压力机和不同产品的冲压生产。
本实用新型的目的是这样实现的本实用新型沿物流方向独立安置于压力机旁边，包括伺服电机、直线导轨、滑块、气缸、端拾器、机架，其中由控制器控制的伺服电机安装在机架上，在机架的一侧，所述伺服电机通过一同步带的皮带轮与直线导轨的皮带轮啮合连接，所述滑块固定安装在直线导轨的同步带上，其滑块下方通过支板与气缸固连，所述气缸下面为支座，在支座两侧设有端拾器，用来吸附和释放工件。
本实用新型具有如下优点本实用新型具有水平和垂直2个方向的自由度，在控制系统的控制下可以实现水平和垂直方向上的直线运动。可以自动的完成压力机的上下料工作和工件的冲压成型，取代了人工操作；由于本实用新型采用的端拾器可拆卸，真空吸盘位置可调，加之控制器的实时控制，能满足不同产品和不同压力机的冲压生产，具有灵活性。
以下结合附图对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构主视图。
图2是本实用新型的结构侧视图。
以下结合附图对本实用新型结构及原理作进一步详细说明。
如图1、2所示，独立安置于压力机旁，包括交流伺服电机1、直线导轨2、滑块3、气缸5、端拾器6、机架8，其中由控制器控制的交流伺服电机1安装在机架8上，在机架8的一侧，所述交流伺服电机1通过一同步带的皮带轮与直线导轨2的皮带轮啮合连接，所述滑块3固定安装在直线导轨2的同步带上，其滑块3下方通过支板4与气缸5固连，所述气缸5下面为支座7，在支座7两侧设有可拆卸端拾器6；所述端拾器6上设有移动式安装的真空吸盘61。
所述与交流伺服电机1相连的控制器由可编程序控制器、位置控制器、交流伺服部分构成，其中交流伺服部分的交流伺服电机1通过位置控制器与可编程序控制器连接，其控制器和压力机控制器之间有接口线路；控制器通过压力机的凸轮控制器及与压力机曲轴连接的码盘检测压力机滑块的位置，通过控制程序实现与压力机的互锁和联动。
本实用新型的工作原理如下本实用新型在控制系统程序控制下，机械手按规划的轨迹作水平和垂直2个方向的高速往复运动，配合真空吸盘61的吸附、释放动作，实现向压力机模具内放入工件或将冲压完毕的工件从压力机模具内取出，同时向压力机发出启动和停止指令，控制压力机完成冲压动作。其中由交流伺服电机1驱动滑块3在一体化直线导轨2上往复运动实现水平运动，直线导轨2的长度可以根据需要的上下料行程选择；由气缸5驱动端拾器6的支座7，带动端拾器6上下垂直运动，其行程根据压力机模具等参数选择；本实用新型抓取和松开工件的动作通过真空吸盘61的吸附和释放动作实现。本实施例是在压力机的前、后独立于压力机配置本实用新型各一台，作为上料机械手和下料机械手，分别将待冲压的工件送入压力机模具内和将冲压完毕的工件从压力机内取出。
本实用新型所述支座7亦可一侧设有拆卸端拾器6；所述真空吸盘61的吸附和释放动作的实现，亦可采用电磁铁吸放来完成。
本实用新型所述控制器的控制电路部分为现有技术。
权利要求1.一种冲压自动化上下料机械手，其特征在于独立安置于压力机旁，包括伺服电机(1)、直线导轨(2)、滑块(3)、气缸(5)、端拾器(6)、机架(8)，其中由控制器控制的伺服电机(1)安装在机架(8)上，在机架(8)的一侧，所述伺服电机(1)通过一同步带的皮带轮与直线导轨(2)的皮带轮啮合连接，所述滑块(3)固定安装在直线导轨(2)的同步带上，其滑块(3)下方通过支板(4)与气缸(5)固连，所述气缸(5)下面为支座(7)，在支座(7)两侧设有端拾器(6)。
2.按照权利要求1所述的冲压自动化上下料机械手，其特征在于所述支座(7)一侧设有端拾器(6)。
3.按照权利要求1、2所述的冲压自动化上下料机械手，其特征在于所述端拾器(6)上设有真空吸盘(61)或电磁铁。
专利摘要本实用新型涉及一种冲压自动化上下料机械手。独立安置于压力机旁,包括伺服电机、直线导轨、滑块、气缸、端拾器、机架,其中由控制器控制的伺服电机安装在机架上,在机架的一侧,所述伺服电机通过一同步带的皮带轮与直线导轨的皮带轮啮合,所述滑块固定安装在直线导轨的同步带上,其滑块下方通过支板与气缸固连,所述气缸下面为支座,在支座两侧设有端拾器。它具有灵活性及水平和垂直2个自由度,适用于自动化冲压生产。
文档编号B25J11/00GK2407898SQ0021080
公开日2000年11月29日 申请日期2000年2月2日 优先权日2000年2月2日
发明者邱继红, 李伟成 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所