一种焊接机器人系统的防错方法
【专利摘要】一种焊接机器人系统的防错方法，在焊接机器人系统用户程序的焊枪起弧命令语句前调用防错功能程序；通过防错功能程序条件判断参数值并决定是否执行后续命令，值为“TRUE”时，则执行后续命令，使焊枪以非起弧命令方式运行到起弧点，程序暂停，调试人员按运行按钮后，焊枪返回准备点；值为“FALSE”时，则退出防错功能程序。本发明能够避免在程序调试及验证过程因人工疏忽未对起弧点检查就执行焊接指令而造成不良后果，显著提高程序调试效率，降低调试人员在程序调试过程中的劳动强度。
【专利说明】一种焊接机器人系统的防错方法【技术领域】
[0001]本发明涉及焊接机器人【技术领域】，具体涉及ー种エ业用弧焊焊接机器人系统的防错方法。
【背景技术】
[0002]当前エ业用机器人弧焊系统在エ业生产中已经得到广泛应用，目前大部分的机器人焊接系统采用示教编程方式，焊接路径由一系列座标点构成，如“准备点”、“起弧点”、“收弧点”等。为适应不同毛坯的装配误差，一般情况下焊接前都有专门的寻位、传感等エ艺过程对起弧点进行修正，而修正的精度需要肉眼观察及判断。在程序验证阶段，一般采取的方式是关闭系统的焊接功能开关，使系统不会起弧，运行焊接程序，通过肉眼判断焊枪的实际运行轨迹，确认正确后，将程序指针调到“准备点”，打开焊接功能开关，正式运行程序进行焊接。当一个焊接程序由多段焊接路径组成吋，需要对多个起弧点位置的准确性进行判断，也就需要程序调试人员频繁地执行打开、关闭焊接功能开关，频繁地调整程序指针，使整个程序调试过程不但工作量大，而且在程序自动运行状态下，容易因疏忽未人工检查就进行焊接，在此状况下，如起弧点位置不正确时就会造成焊接错误或毛坯报废等不良后果。
[0003]相同领域的中国专利201110380095.0公开了ー种机器人点焊系统防错方法，中国专利201010271551.3公开了ー种机器人冗余防错方法，这两种方法的主要特点是对传感器信号的处理，防止零件“漏焊”，但是系统中需要有传感器部件，不能应用于没有传感器的弧焊焊接机器人系统。
【发明内容】
[0004]本发明为了解决上述仍然存在的技术问题，提供一种焊接机器人系统的防错方法，避免在程序调试及验证过程因人工疏忽未对起弧点检查就执行焊接指令而造成不良后果，提高程序调试效率，降低调试人`员在程序调试过程中的劳动强度。
[0005]为解决上述问题，本发明采用如下方案:
[0006]一种焊接机器人系统的防错方法，在焊接机器人系统用户程序的焊枪起弧命令语句前调用防错功能程序，该防错功能程序用于控制焊枪以非起弧命令方式运行至起弧点，程序暂停，然后返回准备点的过程，具体步骤如下:
[0007]I)在焊接机器人系统用户程序的焊枪起弧命令语句前调用防错功能程序；
[0008]2)通过防错功能程序条件判断參数值并决定是否执行后续命令，值为“TRUE”吋，则执行后续命令，使焊枪以非起弧命令方式运行到起弧点，程序暂停，调试人员按运行按钮后，焊枪返回准备点；值为“FALSE”吋，则退出防错功能程序。
[0009]所述的防错功能程序采用用户程序层次的子程序模式，在用户程序中以调用子程序的方式运用。
[0010]所述的防错功能程序具备条件选择功能，能够根据參数决定该防错功能程序是否运行。[0011]与现有技术相比，本发明能够获得的有益效果为:能够避免在程序调试及验证过程因人工疏忽未对起弧点检查就执行焊接指令而造成不良后果，显著提高程序调试效率，降低调试人员在程序调试过程中的劳动强度。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1为本发明实施例焊接机器人系统的焊接的示意图，I为焊枪，2为エ件。
[0013]图2为本发明实施例焊接机器人系统的防错方法的流程图。
[0014]图3为本发明实施例焊接机器人系统的实例程序图。
[0015]图4为本发明实施例焊接机器人系统的实例程序调用示意图。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本发明的实施例进行详细介绍。
[0017]如图1所示，机器人焊接系统焊接エ件2上的焊缝，其程序运行路径是从PO点以起弧命令方式运动至起弧点Pl,到达Pl点后起弧并往P2点运动，到达P2点收弧,运动至P6点，完成焊接过程。
[0018]如图2所示，本发明的实施是焊枪以起弧命令方式从“准备点PO”向“起弧点P1”运行的命令语句之间增加虚线框内的功能程序，当程序运行至PO后，调用防错功能程序，焊枪以非起弧命令方式运行到起弧点P1，程序暂停，这时由调试人员检测焊枪在起弧点Pl的位置是否正确，正确则通过按运行按钮，焊枪返回准备点PO，然后继续执行原程序，执行从PO点以起弧命令方式运动至起弧点Pl点并起弧的功能。如调试人员发觉焊枪在起弧点Pl的位置不正确，则进行示教纠正后再运行程序进行验证。全部程序通过验证后，将參数check值设置为“假”，则程序正常运行到此时退出防错检查程序而不影响主程序的运行。
[0019]如图3和图4所示，本发明在ABB焊接机器人系统的应用实例，在用户焊接程序“wdl”的行20 “起弧点P1”前插入调用防错功能程序“Check_Arc”的行15。程序运行顺序如下，行10运行后，行15调用防错功能程序，当參数“Check_A”值为“TRUE”吋，焊枪以非起弧命令“MoveL”方式运行至pb点，也就是主程序的“起弧点P1”，接着程序暂停，待操作人员对该位置确认后，按运行按钮，焊枪运行至Pa点，也就是主程序的“准备点PO”，然后程序指针从功能程序返回主程序，继续运行行20，以起弧命令“ArcLStart”方式运行至Pl点，执行起弧命令进行焊接。当程序通过调试验证可以正常应用于生产后，将參数“ Check,A”值设置为“FALSE”，之后功能程序将不执行任何操作而返回主程序，不影响主程序的正常运行。
[0020]以上对本发明实施例所提供的焊接机器人系统的防错方法进行详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有所改变，因此上述实例不应理解为对本发明的限制，凡依本发明设计思想所做的任何改变都在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种焊接机器人系统的防错方法，其特征在于，包括以下步骤: 1)在焊接机器人系统用户程序的焊枪起弧命令语句前调用防错功能程序，防错功能程序生成的后续命令为:控制焊枪以非起弧命令方式运行至起弧点，程序暂停，然后返回准备点； 2)通过防错功能程序条件判断參数值并决定是否执行后续命令，參数值为“TRUE”吋，则执行后续命令，使焊枪以非起弧命令方式运行到起弧点，程序暂停，调试人员按运行按钮后，焊枪返回准备点；參数值为“FALSE”吋，则退出防错功能程序。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人系统的防错方法，其特征在于，所述的防错功能程序采用用户程序层次的子程序模式，在用户程序中以调用子程序的方式运用。
【文档编号】B25J9/18GK103495818SQ201310411956
【公开日】2014年1月8日 申请日期:2013年9月11日 优先权日:2013年9月11日
【发明者】甘强, 王日来, 刘英佳, 吴升勇, 温士贤, 杨仕林, 岑孟强 申请人:广西玉柴重工有限公司