1.一种机器人肩部垂直双轴输出伺服装置，用于小型机器人的关节驱动，由顶盖(1、12)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、6、8)，减速齿轮组(4、5)，电位器(7)，基座(9)，电机(10)和底盖(11)组成；
其特征在于：
该装置固定在小型机器人的关节活动部位，具有两个互为垂直的输出轴，每个输出轴分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节运动，其中一个电位器与驱动电机配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。
2.根据权利要求1所述的机器人肩部垂直双轴输出伺服装置，其特征在于：所述输出轴(A)与齿轮(2)固接，所述输出轴(A)与齿轮(2)的转动轴心重合，所述齿轮(2)与第一电位器(7)的转动轴固接，所述齿轮(2)的轴心与第一电位器(7)的轴心重合，所述第一电位器(7)固定于基座(9)的孔座(C)内，所述输出轴(B)与齿轮(3)固接，所述输出轴(B)与齿轮(3)的转动轴心重合，所述齿轮(3)与第二电位器(7)的转动轴固接，所述齿轮(3)的轴心与第二电位器(7)的轴心重合，所述第二电位器(7)固定于基座(9)的孔座(D)内，所述孔座(C)与孔座(D)的轴线垂直，所述电机(10)固定于基座(9)内，所述电机(10)的转动轴透过孔(E)与齿轮(8)固接，所述齿轮(8)与减速齿轮组(4)啮合，所述减速齿轮组(4)与齿轮(2)啮合，所述减速齿轮组(4)与齿轮(6)啮合，所述齿轮(6)与减速齿轮组(5)啮合，所述减速齿轮组(5)与齿轮(3)啮合，所述顶盖(1)和基座(9)配合固定输出轴(A)、减速齿轮组(4)和齿轮(6)，所述顶盖(12)和基座(9)配合固定输出轴(B)和减速齿轮组(5)，所述基座(9)与底盖(11)配合固定电机(10)。