技术特征：
技术总结
本发明涉及一种借助焊接工具(18)来摆动焊接至少一个工件(21)的方法，通过工业机器人(1)的机器人臂(1a)使焊接工具沿着被编程的轨迹自动地相对于工件(21)运动，并且在此，焊接工具在工件(21)上产生焊缝(25)，方法具有如下步骤：由机器人臂(1a)沿着被编程的轨迹实施被编程的进给运动；与进给运动同步地实施焊接工具(18)的摆动运动；在摆动运动达到其下一换向点(U)之前，在摆动周期(P1)内制动进给运动直至停止状态(S)；确定剩余偏移值(R)，所述剩余偏移值由处于停止状态中的第一位置(S)和处于摆动运动的下一换向点中的第二位置(U)来限定；以及利用取决于来自先前的摆动周期的所述剩余偏移值(R)被延迟的制动运动来制动紧接着的摆动周期(P2)中的进给运动。
技术研发人员：C·齐尔泽加;M·维登曼
受保护的技术使用者：库卡罗伯特有限公司
技术研发日：2015.11.05
技术公布日：2017.08.29