1.一种用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，包括转动套接在中心轴(1)上的小齿轮连杆(2)，所述的小齿轮连杆(2)的下部固定套接有小齿轮(3)，所述的小齿轮连杆(2)外转动套接有大齿轮连杆(6)，所述的大齿轮连杆(6)的下部固定套接有大齿轮(7)，所述的中心轴(1)的上端转动套接有第一伞齿轮(9)，所述的第一伞齿轮(9)与第二伞齿轮(10)相啮合，所述的大齿轮连杆(6)上设有供头部固定板(31)固定套接的转动轴(11)，所述的第二伞齿轮(10)周向固定套接在转动轴(11)上，当大齿轮(7)转动时能够带动大齿轮连杆(6)周向转动从而带动头部固定板(31)纵向摆动和左右摇动。
2.根据权利要求1所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的小齿轮连杆(2)的上端与第一伞齿轮(9)固定连接，当小齿轮(3)转动时通过带动第一伞齿轮(9)水平转动从而带动第二伞齿轮(10)纵向转动使得头部固定板(31)纵向摆动。
3.根据权利要求2所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的大齿轮连杆(6)的上部两侧分别设有固定侧板(12)，所述的转动轴(11)设置在固定侧板(12)之间，所述的固定侧板(12)上开有供转动轴(11)端部定位的侧定位槽(13)，所述的转动轴(11)上套接有轴承，所述的轴承位于侧定位槽(13)和转动轴(11)之间。
4.根据权利要求3所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的固定侧板(12)包括固定板(14)和安装板(15)，所述的固定板(14)与大齿轮连杆(6)一体制，所述的固定板(14)上开有安装槽(16)，所述的安装板(15)安装在安装槽(16)上，所述的固定板(14)上设有位于安装槽(16)上部的安装平面(17)，所述的安装板(15)上开有与安装平面(17)相贴合的槽切面(18)。
5.根据权利要求4所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的侧定位槽(13)位于安装板(15)上，所述的固定板(14)上开有与侧定位槽(13)相通的开口(19)，所述的安装平面(17)上开有位于安装槽(16)和开口(19)之间的弧形导向口(20)，所述的转动轴(11)的端部穿过开口(19)插入到侧定位槽(13)中。
6.根据权利要求5所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的第二伞齿轮(10)上设有与头部固定板(31)相配合的切面(21)，所述的第二伞齿轮(10)中部设有转动孔且转动孔内壁上开有伞齿轮定位槽(22)，所述的转动轴(11)的侧部外壁开有轴定位槽(23)，所述的第二伞齿轮(10)和转动轴(11)之间设有定位块(24)，所述的定位块(24)的一部分插于伞齿轮定位槽(22)中，定位块(24)另一部分插于轴定位槽(23)中。
7.根据权利要求6所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的第一伞齿轮(9)和中心轴(1)之间设有上内轴承(25)，所述的小齿轮连杆(2)和中心轴(1)之间设有下内轴承(26)，所述的大齿轮连杆(6)的上部和第一伞齿轮(9)之间设有上外轴承(27)，大齿轮连杆(6)的下部和小齿轮连杆(2)之间设有下外轴承(28)。
8.根据权利要求7所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的中心轴(1)的上端设有上固定板(29)，所述的上内轴承(25)位于上固定板(29)和小齿轮连杆(2)之间。
9.根据权利要求8所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的小齿轮连杆(2)的上部外壁上开有上内环形凹槽，所述的大齿轮连杆(6)内壁上开有上外环形凹槽，所述的上内环形凹槽和上外环形凹槽共同围成容置槽，所述的第一伞齿轮(9)的下部轴向延伸有与插于容置槽的固定凸环(30)。
10.根据权利要求9所述的用于实现机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，其特征在于，所述的小齿轮(3)通过固定螺钉可拆卸固定在小齿轮连杆(2)上，所述的第一伞齿轮(9)和小齿轮连杆(2)通过固定螺钉可拆卸固定连接，所述的大齿轮(7)通过固定螺钉可拆卸固定在大齿轮连杆(6)上，所述的小齿轮(3)和大齿轮(7)之间设有垫圈。