1.多关节机器人，包括一上身壳体(400)和两手臂壳体(300)，其特征在于，所述手臂壳体(300)包括大臂壳体(316)和小臂壳体(327)，所述大臂壳体(316)第一端连接所述上身壳体(400)，所述大臂壳体(316)第二端通过第一旋转摆动机构连接所述小臂壳体(327)，所述第一旋转摆动机构包括第一电机(317)、大臂连接件(318)、第一法兰(319)、换向器连接件(321)、齿轮换向器(322)、第二法兰(323)、联轴器(324)、小臂连接件(325)和第二电机(326)，大臂连接件(318)与所述大臂壳体(316)第二端套接，且大臂连接件(318)上固定有所述第一电机(317)，所述第一电机(317)位于所述大臂壳体(316)内部，且所述第一电机(317)的输出轴穿过所述大臂连接件(318)连接所述旋转支架(320)，所述旋转支架(320)呈n型，且所述旋转支架(320)两侧分别通过所述换向器连接件(321)连接所述齿轮换向器(322)两侧的输出轴，所述齿轮换向器(322)还通过所述联轴器(324)连接所述第二电机(326)的输出轴，所述第二法兰(323)套设在所述联轴器(324)外侧，其中所述第二电机(326)固定在所述小臂连接件(325)上，所述小臂连接件(325)位于所述第二电机(326)和所述第二法兰(323)之间，所述小臂连接件(325)外套接所述小臂壳体(327)，且所述第二电机(326)位于所述小臂壳体(327)内部。
2.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述大臂壳体(316)第一端通过第二旋转摆动机构与所述上身壳体(400)连接，所述第二旋转摆动机构包括第一侧板(211)、第三电机(301)、第一轴承座(305)、第一从动装置(304)、第一主动装置(302)、皮带(303)、旋转轴(306)、旋转基座(307)、第四电机(308)、皮带(310)、第二主动装置(309)、第二从动装置(311)、第二轴承座(312)、支撑轴(313)、摆动连接件(314)和肩部连接件(315)，所述第一侧板(211)固定在所述上身壳体(400)内部，所述第一侧板(211)上固定有所述第三电机(301)，所述第三电机(301)位于所述上身壳体(400)内部，且所述第三电机(301)的输出轴穿出所述第一侧板(211)套接有所述第一主动装置(302)，所述第一主动装置(302)齿轮传动连接或皮带(303)传动连接有所述第一从动装置(304)，所述第一从动装置(304)套接有所述旋转轴(306)，所述旋转轴(306)穿进所述第一侧板(211)套接所述第二轴承，所述第二轴承和所述第三电机(301)位于所述第一侧板(211)的同一侧，且所述第二轴承外套接有所述第一轴承座(305)，所述第一轴承座(305)固定在所述第一侧板(211)上；
所述第一从动装置(304)上还连接有旋转基座(307)，所述旋转基座(307)呈L型，包括相互垂直的第一支板和第二支板，所述第一支板连接所述第一从动装置(304)，所述第二支板上设置有所述第四电机(308)，所述第四电机(308)的输出轴穿出所述第二支板套接所述第二主动装置(309)，所述第二主动装置(309)齿轮传动或皮带(310)传动连接所述第二从动装置(311)，所述第二从动装置(311)内套接有所述支撑轴(313)，所述支撑轴(313)穿过所述第二支板套接所述第二轴承座(312)，所述第二轴承座(312)和所述第四电机(308)位于第二支板的同一侧，且所述第二轴承座(312)固定在所述第二支板上；
所述第二轴承座(312)上还连接有所述摆动连接件(314)，所述摆动连接件(314)呈L型，包括相互垂直的第三支板和第四支板，所述第三支板与所述第二轴承座(312)连接，所述第四支板与所述肩部连接件(315)连接，所述肩部连接件(315)与所述大臂壳体(316)第一端套接。
3.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述手臂壳体(300)还包括手部壳体(328)，所述手部壳体(328)与所述小臂壳体(327)为组装结构或一体化结构。
4.如权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，还包括头部壳体(100)，所述头部壳体(100)位于所述上身壳体(400)上侧，所述上身壳体(400)内设置有第一固定板(208)，所述第一固定板(208)固定在两所述第一侧板(211)之间，所述第一固定板(208)上固定有第五电机(106)，所述第五电机(106)位于所述上身壳体(400)内部，且所述第五电机(106)的输出轴穿出所述第一固定板(208)外套接第三法兰(105)，所述第三法兰(105)通过头部转动支架(104)连接所述头部壳体(100)。
5.如权利要求4所述的多关节机器人，其特征在于，所述头部转动支架(104)呈L型，包括相互垂直的第五支板和第六支板，所述第五支板连接所述第三法兰(105)，所述第六支板穿进所述头部壳体(100)连接第四法兰(103)，所述第四法兰(103)连接第六电机(101)的输出轴，所述第六电机(101)和所述第五电机(106)相互垂直设置，且所述第六电机(101)固定在头部摆动支架(102)上，所述头部摆动支架(102)固定在所述头部壳体(100)内。
6.如权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于，所述头部摆动支架(102)呈L型，包括相互垂直的第七支板和第八支板，所述第七支板固定在所述头部壳体(100)内，所述第八支板上固定有所述第六电机(101)，所述第六电机(101)穿过所述第八支板连接所述第四法兰(103)。
7.如权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于，还包括下身壳体(500)，所述下身壳体(500)位于所述上身壳体(400)的下侧，所述上身壳体(400)内固定有第二固定板(207)，所述第二固定板(207)上固定有第七电机(202)，所述第七电机(202)位于所述上身壳体(400)内部，且所述第七电机(202)穿出所述第二固定板(207)套接主动齿轮(203)，所述主动齿轮(203)啮合有从动齿轮(204)，所述从动齿轮(204)内套接有腰部固定轴(206)，所述腰部固定轴(206)第一端穿进所述第二固定板(207)内套接第一轴承，所述第一轴承外套接有轴承套(205)，所述轴承套(205)固定在所述第二固定板(207)上，所述腰部固定轴(206)第二端固定连接所述下身壳体(500)。
8.如权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于，还包括主体框架(200)，所述主体框架(200)包括两第二侧板(209)和一连接板(210)，两所述第二侧板(209)分别固定在所述第二固定板(207)两侧，两所述第二侧板(209)之间还固定有所述连接板(210)，所述连接板(210)位于所述第二固定板(207)上侧，两所述第一侧板(211)均固定在所述连接板(210)上，且所述第一固定板(208)位于所述连接板(210)上侧。
9.如权利要求8所述的多关节机器人，其特征在于，两所述第二侧板(209)之间的距离大于两所述第一侧板(211)之间的距离；
两所述第二侧板(209)和两所述第一侧板(211)之间均连接有加强板(212)。
10.如权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一电机(317)、所述第二电机(326)、所述第三电机(301)、所述第四电机(308)、所述第五电机(106)、所述第六电机(101)和所述第七电机(202)均为直流无刷行星减速电机。