1.一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，包括外壳、电机、减速机构和储能机构；其中，
所述外壳主要由上壳和下壳连接组合而成；所述上壳，其左右两侧后下方为上壳连接部，该处呈圆形并向内凹陷，并在上壳的上部设有上肢连接平台；所述下壳，其左右两侧的上部呈圆形且与上壳的凹陷处相对应，作为下壳连接部，并在下壳的下部设有下肢连接平台；
所述电机由上壳支撑固定，采用垂直输出轴的形式；
所述减速机构分为两级，第一级减速机构采用大圆柱齿轮和小圆柱齿轮的啮合机构，第二级减速机构采用蜗轮蜗杆啮合机构；小圆柱齿轮与电机的输出轴连接，大圆柱齿轮与小圆柱齿轮啮合连接；上壳凹陷处的前侧为蜗杆的安装部，蜗杆的上下两端分别通过轴承固定在蜗杆安装部，且蜗杆的上端与大圆柱齿轮连接；输出轴通过轴承与上壳连接，蜗轮与输出轴连接，位于上壳凹陷处的内部；蜗杆与蜗轮之间啮合连接；
所述储能机构包括左右扭簧；在左右上壳连接部的外侧壁上分别设有第一凸台，并在第一凸台的中心线处分别加工有第一固定槽；在左右下壳连接部的内侧壁上分别设有第二凸台与第一凸台相对应，并在第二凸台的中心线处分别加工有第二固定槽与第一固定槽相对应；输出轴的左右两端分别设有输出轴平键，第一凸台上设有中心通孔，第二凸台上设有中心凹槽，并在中心凹槽侧壁设有平键凹槽，输出轴的左右两端由第一凸台的中心通孔穿出，并嵌入第二凸台的中心凹槽内形成平键连接，从而使上壳与下壳之间形成连接；所述扭簧套装在第一凸台和第二凸台上，其两头末端插入固定槽，分别布置在输出轴的两侧。
2.根据权利要求1所述一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，所述下壳的内侧壁上，沿第二凸台的圆周加工有凹槽。
3.根据权利要求1所述一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，所述电机采用小直径大长度的形式。
4.根据权利要求1所述一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，上肢连接平台的尺寸较下肢连接平台的尺寸大。
5.根据权利要求1或4所述一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，所述下肢连接平台内部为中空结构。
6.根据权利要求1所述一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，所述上壳内设有支撑平台，所述电机支撑在所述支撑平台上。
7.根据权利要求1所述一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，所述上壳由上左壳和上右壳连接组合而成；所述下壳由下左壳和下右壳连接组合而成。
8.根据权利要求7所述一种自锁型关节并联弹性驱动器，其特征在于，所述上左壳、上右壳、下左壳和下右壳分别为一体加工成型。