技术总结
本发明涉及一种自锁型关节并联弹性驱动器。采用电机垂直轴布置，减速器外壳本身属于驱动器的一部分而非电机减速的普通套接。第二级减速机构采用蜗轮蜗杆机构，降低横向尺寸并满足机械自锁。上壳与下壳的连接处横向尺寸小以安装蜗轮，而其他部分安装蜗杆和第一级减速机构。第一级减速机构采用普通圆柱齿轮传动以在蜗轮蜗杆和电机型号确定的情况下根据不同要求调整中心距，尽可能的扩大关节驱动器的转动范围。关节驱动器的最大弯曲角和最大伸展角被外壳尺寸限制以保护外骨骼使用者安全。储能机构采用扭簧，布置在上下壳的连接处并由机械凸台定位。蜗轮轴作为输出轴使上壳与下壳连接，下壳与上壳分别与动力外骨骼或人形机器人的下肢和上肢相连。
技术研发人员：季林红;马青川
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201611173710
技术研发日：2016.12.16
技术公布日：2017.05.10