一种自驱动的全向动力模块的制作方法

本发明属于机器人领域，涉及一种自驱动的全向动力模块。

背景技术：

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。全向驱动器，已成为各种轮式机器人底盘必不可少的主要功能原件之一。现有的全向驱动器（如图1所示），包括电机一1、电机二2、电机支架3和轮胎4。通过控制电机一1和电机二2控制轮胎4的运动方向，从而控制机器人底盘的运动。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

1、传统全向驱动器的两电机同时带动一个轮胎，使得两电机不能协同工作，执行时间长；

2、传统全向驱动器的轮胎多为单向受力，结构受力方向少。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种自驱动的全向动力模块。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了传统全向驱动器中执行时间长和受力方向少的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种自驱动的全向动力模块，包括橡胶滚子、滚子支架、轮毂一、轮毂二、轮毂连接杆、电机一、电机二、电机支架、中间齿轮一、中间齿轮二、中间齿轮连接杆和传动轮系。其中传动轮系包括输入齿轮、中间传动结构和输出齿轮。

所述轮毂一上开有滚子支架的安装孔一，相邻两组滚子支架的安装孔一夹角为45°；所述轮毂二上开有滚子支架的安装孔二，相邻两组滚子支架的安装孔二夹角为45°；所述轮毂一上开有传动轮系的安装孔一，相邻两组传动轮系的安装孔一夹角为45°；所述轮毂二上开有传动轮系的安装孔二，相邻两组传动轮系的安装孔二夹角为45°；所述轮毂一上开有轮毂连接杆的安装孔一，相邻两个轮毂连接杆的安装孔一的夹角为22.5°；所述轮毂二上开有轮毂连接杆的安装孔二，相邻两个轮毂连接杆的安装孔二的夹角为22.5°；所述轮毂一上开有中间齿轮一的安装槽；所述轮毂二上开有中间齿轮二的安装槽。

其连接关系在于：十六个所述橡胶滚子安装在十六个所述滚子支架上面；八个所述滚子支架安装在所述轮毂一上的所述滚子支架的安装孔一上面；八个所述滚子支架安装在所述轮毂二上的所述滚子支架的安装孔二上面；八个所述传动轮系安装在所述轮毂一上的所述传动轮系的安装孔一上面；八个所述传动轮系安装在所述轮毂二上的所述传动轮系的安装孔二上面；所述中间齿轮一安装在所述轮毂一上的中间齿轮一的安装槽上面；所述中间齿轮二安装在所述轮毂二上的中间齿轮二的安装槽上面；所述传动轮系的所述输入齿轮分别与所述中间齿轮一和所述中间齿轮二啮合；所述传动轮系的所述输出齿轮安装在所述橡胶滚子上面；所述轮毂一通过所述轮毂连接杆的安装孔一安装在所述轮毂连接杆上面；所述轮毂二通过所述轮毂连接杆的安装孔二安装在所述轮毂连接杆上面；所述轮毂一和所述轮毂二的夹角为22.5°；所述中间齿轮一和所述中间齿轮二，通过所述中间齿轮连接杆连接在一起；所述电机一的输出轴与机构整体连接；所述电机二的输出轴与所述中间齿轮一连接。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明的所述电机一带动机构整体转动，所述电机二带动中间齿轮转动，从而带动所述橡胶滚子转动，使得两电机可以协同工作，执行时间短。

由于本发明的所述橡胶滚子、轮毂一和轮毂二，使得机构整体可以双向受力，机构受力方向增加。

附图说明

图1为传统全向驱动器结构示意图；

图2为本发明全向驱动器结构示意图；

图3为本发明全向驱动器中间剖面结构示意图；

图4为本发明全向驱动器结构传动示意图；

图5为本发明全向驱动器轮毂一结构示意图；

图6为本发明全向驱动器轮毂一结构示意图；

其中，1-电机一；2-电机二；3-电机支架；4-轮胎；21-橡胶滚子；22-滚子支架；23-轮毂一；24-轮毂二；25-轮毂连接杆；26-电机一；27-电机二；31-电机支架；32-中间齿轮一；33-中间齿轮二；34-中间齿轮连接杆；41-传动轮系；42-输入齿轮；43-中间传动结构；44-输出齿轮；51-滚子支架的安装孔一； 52-传动轮系的安装孔一； 53-轮毂连接杆的安装孔一； 54-中间齿轮一的安装槽；61-滚子支架的安装孔二；62-传动轮系的安装孔二；63-轮毂连接杆的安装孔二；64-中间齿轮二的安装槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图2、图3、图4、图5和图6所示，本发明的技术方案是设计一种自驱动的全向动力模块，包括橡胶滚子21、滚子支架22、轮毂一23、轮毂二24、轮毂连接杆25、电机一26、电机二27、电机支架31、中间齿轮一32、中间齿轮二33、中间齿轮连接杆34和传动轮系41。其中传动轮系41包括输入齿轮42、中间传动结构43和输出齿轮44。

所述轮毂一23上开有滚子支架的安装孔一51，相邻两组滚子支架的安装孔一51夹角为45°；所述轮毂二24上开有滚子支架的安装孔二61，相邻两组滚子支架的安装孔二61夹角为45°；所述轮毂一23上开有传动轮系的安装孔一52，相邻两组传动轮系的安装孔一52夹角为45°；所述轮毂二24上开有传动轮系的安装孔二62，相邻两组传动轮系的安装孔二62夹角为45°；所述轮毂一23上开有轮毂连接杆的安装孔一53，相邻两个轮毂连接杆的安装孔一53的夹角为22.5°；所述轮毂二24上开有轮毂连接杆的安装孔二63，相邻两个轮毂连接杆的安装孔二63的夹角为22.5°；所述轮毂一23上开有中间齿轮一的安装槽54；所述轮毂二24上开有中间齿轮二的安装槽64。

其连接关系在于：十六个所述橡胶滚子21安装在十六个所述滚子支架22上面；八个所述滚子支架22安装在所述轮毂一23上的所述滚子支架的安装孔一51上面；八个所述滚子支架22安装在所述轮毂二24上的所述滚子支架的安装孔二61上面；八个所述传动轮系41安装在所述轮毂一23上的所述传动轮系的安装孔一52上面；八个所述传动轮系41安装在所述轮毂二24上的所述传动轮系的安装孔二62上面；所述中间齿轮一32安装在所述轮毂一23上的中间齿轮一的安装槽54上面；所述中间齿轮二33安装在所述轮毂二24上的中间齿轮二的安装槽64上面；所述传动轮系41的所述输入齿轮42分别与所述中间齿轮一32和所述中间齿轮二33啮合；所述传动轮系41的所述输出齿轮44安装在所述橡胶滚子21上面；所述轮毂一23通过所述轮毂连接杆的安装孔一53安装在所述轮毂连接杆25上面；所述轮毂二24通过所述轮毂连接杆的安装孔二63安装在所述轮毂连接杆25上面；所述轮毂一23和所述轮毂二24的夹角为22.5°；所述中间齿轮一32和所述中间齿轮二33，通过所述中间齿轮连接杆34连接在一起；所述电机一26安装在所述电机支架31上；所述电机一26的输出轴与机构整体连接；所述电机二27的输出轴与所述中间齿轮一32连接。

所述电机一26带动机构整体转动，所述电机二27带动所述中间齿轮一32和所述中间齿轮二42转动，所述中间齿轮一32和所述中间齿轮二42分别带动十六个所述传动轮系41转动，十六个所述传动轮系41分别带动十六个所述橡胶滚子21转动，此原理使得两电机可以协同工作，执行时间短。

所述橡胶滚子21、所述轮毂一23和所述轮毂二24，使得机构整体可以双向受力，机构受力方向增加。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。