一种智能机器人俯仰角度调节结构的制作方法

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人俯仰角度调节结构。

背景技术：

随着电子计算机科学的不断发展，智能机器人的研究越发深入，其携带的功能也越来越多，具有视觉、听觉、嗅觉等功能的高度智能化机器人已经出现，这种机器人均具有一套识别系统，通过该识别系统采集信息，经过处理器及其携带的处理系统所采集的信息获取识别结果，常见的如人脸识别系统，通过摄像头采集人脸图像信息，经过图像处理后与预设的图像比较，即可识别该人脸图像是否已录入机器人的识别系统中；这类智能机器人通常还配置有人机交互界面，识别后通过该人机交互界面获取人的指令，指令执行结束人机交互界面还可现实结果，带给人先进的智能化体验。

智能机器人虽然在功能设计上越来越立体化、操作越来越智能化，但其在结构设计上还存在不足，例如：具有人工交互功能的智能机器人，其人机交互界面（即朝向人脸、具有摄像、显示功能的面板，也称机器人面部）只能朝向一个方向，且固定在一个角度上，而人的身高各有不同，由于现有机器人的操纵机构不能自适应调整期纵向俯仰角度，在用户与智能机器人交互时，只好通过用户自己调整高度以对准机器人面部/头部，不仅降低了用户体验，增加了操作难度，对于携带有人脸识别系统的智能机器人来说，更加大了其人脸识别的准确性。

因此，本发明人特别研制出一种智能机器人俯仰角度调节结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能机器人俯仰角度调节结构，提供俯仰角度调节功能，方便机器人面部/头部在纵向方向的俯仰角度调整，提高智能化程度和用户体验。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种智能机器人俯仰角度调节结构，包括底座、俯仰驱动机构和俯仰盘；所述底座设置一对支撑座，俯仰盘底部两侧分别枢设在两个支撑座上，俯仰驱动机构设置在底座上且位于两个支撑座的同一侧，俯仰驱动机构上端连接俯仰盘以带动其上下运动。

所述底座呈圆盘形，两个支撑座位于底座的同一条直径上，俯仰驱动机构位于与支撑座所处直径正交的另一条直径上。

所述支撑座顶部的外侧形成带有轴孔的挡板而内侧形成下凹的弧形槽，俯仰盘底部两侧分别安装一连接件，连接件上端为压板而下端为枢接板，压板固定在俯仰盘底部，枢接板抵在支撑座的弧形槽上，且枢接板与挡板通过一枢轴枢接。

所述俯仰驱动机构包括固定座、支架、马达、马达齿轮、蜗杆、蜗杆齿轮、驱动板、驱动板滑轨以及驱动板连接件；所述支架包括底板与底板上的门型架，底板固定在固定座上，固定座安装在底座上，马达安装支架的底板上，马达齿轮安装在马达转轴上，俯仰盘开设供门型架穿过的通孔；

所述蜗杆竖直枢设在支架的门型架一侧，蜗杆底部连接蜗杆齿轮，蜗杆齿轮与马达齿轮啮合，所述驱动滑轨竖直安装在门型架另一侧，驱动板套设于驱动板滑轨上且能够沿驱动板滑轨上下滑动，驱动板靠蜗杆的一侧形成斜齿条，斜齿条与蜗杆啮合；所述驱动板连接件下端与驱动板连接而上端与俯仰盘连接。

所述驱动板连接件下端形成承接轴，驱动板中间开设供承接轴插入的轴孔。

所述承接轴上套入一垫圈。

所述门型架上开设供蜗杆枢设的轴孔，轴孔上安装轴承。

所述底座上设置与马达电连接的马达驱动板。

所述俯仰驱动机构还包括一支架盖板，支架盖板盖合门型支架一边。

采用上述方案后，本实用新型工作原理如下：

底座为支撑俯仰驱动机构和俯仰盘的基座，俯仰盘通过底座上的一对支撑座提供支点，在俯仰驱动机构的带动下进行杠杆运动，俯仰盘上可根据需要安装智能机器人所需的人机交互界面等结构（如触控显示屏、摄像机、图像处理系统等），从而通过本实用新型的俯仰角度结构可对智能机器人纵向可视角度进行调整。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，设计巧妙，利用可控制的俯仰驱动机构驱动俯仰盘进行杠杆运动，实现智能机器人俯仰角度的精确控制，便于智能机器人对于脸部特征拾取。

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的正视图；

图2是本实用新型的正剖视图；

图3是本实用新型的后视图；

图4是本实用新型的剖视图；

图5是本实用新型处于最大俯视角的状态图；

图6是本实用新型处于最大仰视角的状态图；

图7是本实用新型的爆炸图。

标号说明

底座1，支撑座11，挡板111，弧形槽112，连接件12，压板121，枢接板122，俯仰驱动机构2，固定座21，支架22、底板221，门型板222，马达23，马达齿轮24，蜗杆25，蜗杆齿轮26，驱动板27，斜齿条271，驱动板滑轨28，驱动板连接件29，承接轴291，俯仰盘3，通孔31，枢轴4，垫圈5，轴承6，马达驱动板7，盖板8，行程开关9。

具体实施方式

如图1-7所示，本实用新型揭示的一种智能机器人俯仰角度调节结构，包括底座1、俯仰驱动机构2和俯仰盘3；所述底座设置一对支撑座11，俯仰盘3底部两侧分别枢设在两个支撑座11上，俯仰驱动机构2设置在底座上且位于两个支撑座11的同一侧，俯仰驱动机构11上端连接俯仰盘3以带动其上下运动。

本实施例中，所述底座1呈圆盘形，两个支撑座11位于底座1的同一条直径上，俯仰驱动机构2位于与支撑座11所处直径正交的另一条直径上，之所以将支撑座11所处直线设计为与俯仰驱动机构2正交，是因为与俯仰盘3配合。

所述支撑座11顶部的外侧形成带有轴孔的挡板111而内侧形成下凹的弧形槽112，俯仰盘3底部两侧分别安装一连接件12，连接件上端为压板121而下端为枢接板122，压板121固定在俯仰盘3底部，枢接板122抵在支撑座的弧形槽上，且枢接板122与挡板111通过一枢轴4枢接。

本实施例中，所述俯仰驱动机2构包括固定座21、支架22、马达23、马达齿轮24、蜗杆25、蜗杆齿轮26、驱动板27、驱动板滑轨28以及驱动板连接件29；所述支架22包括底板221与底板上的门型架222，底板221固定在固定座21上，固定座21安装在底座1上，马达23安装支架的底板221上，马达齿轮24安装在马达转轴上，俯仰盘3开设供门型架222穿过的通孔31；

所述蜗杆25竖直枢设在支架的门型架222一侧，蜗杆25底部连接蜗杆齿轮26，蜗杆齿轮26与马达齿轮24啮合，所述驱动滑轨28竖直安装在门型架222另一侧，驱动板27套设于驱动板滑轨28上且能够沿驱动板滑轨28上下滑动，驱动板27靠蜗杆25的一侧形成斜齿条271，斜齿条271与蜗杆啮合26；所述驱动板连接件29下端与驱动板27连接而上端与俯仰盘3连接；俯仰驱动机构工作时，马达23启动后马达齿轮24带动蜗杆齿轮26转动，蜗杆25随着蜗杆齿轮26转动，驱动板27随着斜齿条271与蜗杆25的啮合关系，将顺着驱动板滑轨28进行上下运动，与驱动板27连接的驱动板连接件29对俯仰盘3进行推/拉作用，使俯仰盘3以支撑座11为支点上下运动。

本实施例中，所述驱动板连接件29下端形成承接轴291，驱动板27中间开设供承接轴插入的轴孔272，为了避免承接轴291的磨损，所述承接轴291上套入一垫圈5。

为了避免蜗杆25转动而磨损，所述门型架222上开设供蜗杆25枢设的轴孔，轴孔上安装轴承6。

所述底座1上设置与马达电连接的马达驱动板7，马达驱动板7上设置开关可快速控制，底座上还可以安装其他开关装置，如行程开关9。

所述俯仰驱动机构2还包括一支架盖板8，支架盖板8盖合门型支架222一边。

本实用新型工作时，底座1为支撑俯仰驱动机构2和俯仰盘3的基座，俯仰盘3通过底座1上的一对支撑座11提供支点，在俯仰驱动机构的带动下进行杠杆运动，俯仰盘3上可根据需要安装智能机器人所需的人机交互界面等结构（如触控显示屏、摄像机、图像处理系统等），从而通过本实用新型的俯仰角度结构可对智能机器人纵向可视角度进行调整。

以上仅为本实用新型的具体实施例，并非对本实用新型的保护范围的限定。凡依本案的设计思路所做的等同变化，均落入本案的保护范围。