本实用新型涉及机械制造领域，特别是一种新型可探入设备内部搬运的探窗气动助力机械手。
背景技术：
气动助力机械手因为在搬运过程中具有移动和升降速度快、操作方便、安全、节能等特点，在汽车制造行业被广泛使用，现有的气动助力产品结构大多是气缸驱动刚性执行机构实现搬运货物的升降功能。
技术实现要素：
本实用新型所需要解决的是提供一种利用气缸做辅助动力，实现搬运货物抓取、移动和升降的可探窗气动助力机械手。
为解决上述技术问题，本实用新型使用如下方法实现：一种可探窗气动助力机械手，包括气动夹爪(1)、气爪支架(2)、平衡阀(3)、阀出口接头(4)、阀入口接头(5)、气缸杆螺母(6)、螺旋管(7)、复合导套(8)、气缸入口接头(9)、导套座(10)、销钉(11)、导轨滑轮(12)、C型轨道(13)、移动小车(14)、气缸连接法兰(15)、气缸(16)、螺栓(17)、气缸杆(18)、气源输入管(19)；
通过螺栓将气动夹爪(1)连接到气爪支架(2)上形成探窗的手臂，然后将手臂用螺栓连接到平衡阀(3)的下端形成硬连接探臂；平衡阀(3)的上端和气缸杆通过气缸杆螺母(6)相连保证其连接强度；气缸杆(18)端面和导套座(10)通过四个内六角螺栓连接，导套座(10)内嵌有复合导套(8)，在复合导套(8)内穿过气缸杆(18)保证其上下滑动和自由转动；在气缸尾部设有气缸连接法兰(15)，气缸连接法兰(15)通过六个螺栓连接到移动小车(14)上端面；移动小车(14)上设有四个吊耳通过销钉(11)铰接到四个导轨滑轮(12)，导轨滑轮(12)穿过上端两条C型轨道(13)下端的槽内完成滑轮滚动的移动；在移动小车(14)上通过螺旋气管将压缩空气引导到阀入口接头(5)，通过平衡阀内部到阀出口接头(4)，再由螺旋管(7)连接到气缸入口接头(9)形成气驱动回路；气动夹爪(1)通过一个控制气阀连接在阀入口接头(5)前的三通接头上形成夹紧控制夹紧动作，该控制气阀安装到平衡阀的手柄上。
本实用新型积极效果：采用了标准气缸做主体减少的设备的重量，运用结构设计利用气缸的刚度保证了设备的强度，简化了产品的工作零件数量。由于采用气缸杆增加导向组件，增加了产品抵抗探窗后产生的扭矩能力，配合了X、Y两组吊装滑轨工作有效提高了产品工作的活动范围。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1所示，本实用新型所述的一种可探窗气动助力机械手，包括气动夹爪(1)、气爪支架(2)、平衡阀(3)、阀出口接头(4)、阀入口接头(5)、气缸杆螺母(6)、螺旋管(7)、复合导套(8)、气缸入口接头(9)、导套座(10)、销钉(11)、导轨滑轮(12)、C型轨道(13)、移动小车(14)、气缸连接法兰(15)、气缸(16)、螺栓(17)、气缸杆(18)、气源输入管(19)。
通过螺栓将气动夹爪(1)连接到气爪支架(2)上形成探窗的手臂，然后将手臂用螺栓连接到平衡阀(3)的下端形成硬连接探臂。平衡阀(3)的上端和气缸杆通过气缸杆螺母(6)相连保证其连接强度。气缸杆(18)端面和导套座(10)通过四个内六角螺栓连接，导套座(10)内嵌有复合导套(8)，在复合导套(8)内穿过气缸杆(18)保证其上下滑动和自由转动。在气缸尾部设有气缸连接法兰(15)，气缸连接法兰(15)通过六个螺栓连接到移动小车(14)上端面。移动小车(14)上设有四个吊耳通过销钉(11)铰接到四个导轨滑轮(12)，导轨滑轮(12)穿过上端两条C型轨道(13)下端的槽内完成滑轮滚动的移动。在移动小车(14)上通过螺旋气管将压缩空气引导到阀入口接头(5)，通过平衡阀内部到阀出口接头(4)，再由螺旋管(7)连接到气缸入口接头(9)形成气驱动回路。气动夹爪(1)通过一个控制气阀连接在阀入口接头(5)前的三通接头上形成夹紧控制夹紧动作，该控制气阀安装到平衡阀的手柄上更方便操作。这样通过控制阀控制夹紧，平衡阀手柄控制升降，滑轨负责移动实现设备动作。
本实用新型的工作原理：
将机械手移动到设备前，气爪支架探入设备内部接触到工件外表面。用手拨动气爪夹紧按钮工件被夹紧到气爪上，在设备上松开工件，同时控制平衡阀3的手柄向上，平衡阀接入压缩空气输出气压驱动气缸动作，当输出气压驱动气缸作用力大于搬运货物重量时货物上升，动作终止后平衡阀输出气压驱动气缸作用力等于搬运货物重量货物静止，当手下压控制单元手柄平衡阀将驱动气缸入口切换到排气状态时货物下降，通过滑轨移动到搬运目的地，释放气爪夹紧按钮工件被放到指定地点完成搬运过程。
本实用新型与电葫芦相比具有提升和下降速度快，动作平稳没有冲击，具有可根据操作力的大小控制提升和下降速度的变化功能。产品结构简单可靠、故障率低是国产电葫芦的5倍，由于采用了气动驱动，产品在不动作的情况下不消耗气能具有绿色、节能的效果，在易燃的环境下使用具有安全、防爆的功能。
与市面上的助力器相比具有结构简单适合巷战，可直接配合气动夹具探入设备内部进行抓取工作。由于采用了平衡阀控制，可以在不做任何调整的情况下提升不同重量的物品，真正实现了傻瓜式操作。
本实用新型具有结构简单、故障率低、绿色节能和安全防爆等特点，同现在使用的产品在结构和工作方式也存在一些不同：
1、为适应窄小的设备之间的空间进行搬运工作，本产品只有一节回转臂，而且长度是满足探入设备内需要的，其余的动作依靠设备上方两条X、Y滑轨交叉移动完成在活动区域工作要求。
2、产品采用标准件数量多结构简单，生产加工周期短，生产成本低可以更多的被采用。
3、产品受结构简单影响设备自重小移动阻力也小巧，非常适合生产线设备之间和到输送滚道之间工件快速移动和升、降搬运的巷战。