本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人的腰部与腿部连接装置。
背景技术：
外骨骼机器人是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”，可应用于康复辅助、负重辅助等领域。目前，外骨骼机器人的上部通常都在固接在下部，仅仅起到支撑作用即可，穿戴者上部无法活动，舒适度不高。公告号为CN102846450的专利文件公开了一种外骨骼机器人的腰部支撑部件，腰部活动部件可以适应穿戴者腰部的运动。虽然该专利实现了穿戴者腰部的活动，但是结构复杂，成本较高，且腰部的活动方向与腿部运动方向一致，活动幅度较小。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种外骨骼机器人的腰部与腿部连接装置，实现两个方向的自由度，结构简单，提高穿戴者的舒适度。
为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：
一种外骨骼机器人的腰部与腿部连接装置，包括腰板和大腿部，所述腰板左、右两侧与左、右大腿部顶端通过铰链使腰板和大腿部实现y方向自由度连接，所述大腿部外侧设有带动大腿部转动的电机，所述电机转轴的方向设置为使大腿部与腰板实现X方向自由度连接。
进一步的，所述腰板左、右两侧设有铰链固定座，所述大腿部顶端设有铰链法兰，所述电机转轴设于铰链法兰内且与大腿部固接。
更进一步的，所述铰链固定座与腰板通过螺钉连接。
更进一步的，所述铰链法兰内还设有轴承。
本实用新型的有益效果有以下几点：
1、根据人体髋骨活动特征设计了腰部和大腿部的两个自由度的活动连接，更好的适应了穿戴者走动时的活动规律，提高了穿戴舒适度；
2、通过铰链和电机，结构简单，成本较低。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
其中1为腰板、2为铰链固定座、3为铰链法兰、4为电机、5为大腿部。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步详细描述：
如图1所示的外骨骼机器人的腰部与腿部连接装置，包括腰板和大腿部。腰板外侧设有铰链固定座，铰链固定座与腰板之间用螺钉连接，铰链固定座通过铰链连接有铰链法兰，铰链的活动方向实现y方向的自由度。大腿部外侧设有带动大腿部转动的电机，电机的转轴设于铰链法兰内，铰链法兰内还设有轴承，电机转轴的方向设置为实现x方向的自由度。
外骨骼肌器人大腿与腰部之间连接的多自由度实现方式，是根据人体髋骨活动特征来进行设计。如果大腿部分只有一个往前旋转的自由度，穿戴者会感到不适；设计过多自由度，电机转动时外骨骼会失去原有轨迹。因此综合考虑以上因素，设置x、y方向的自由度，用铰链以及电机形式实现，结构简单，成本较低。
总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。