一种机械手轴座机构的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别指一种机械手轴座机构。

背景技术：

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在与灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复做同一动作而永远也不会觉得累；机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手使近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备；机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量和材料而又多种结构形式；运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变工件的位置和姿势；控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是有单片机或dsp等微型控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能；机械手可活动的方向越多其灵活度越高，相应地结构设计越复杂，机械手的可活动方向又称为自由度，自由度的多少是机械手一项重要的参数；目前国内工业自动化发展速度虽然很快，但国内的机械手存在结构复杂、传动效率低下、控制不稳定、使用寿命不长等缺陷。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种结构设计紧凑，集成度高，可实现机械手三个自由度的机械手轴座机构。

本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手轴座机构，包括底座、电机组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件及转动轴组件，其中，上述底座内部为空腔结构，主动齿轮组件和从动齿轮组件内嵌于此空腔，且相互啮合；上述电机组件固定设置在底座的左侧部，电机组件的输出端与主动齿轮组件固定连接，以便主动齿轮组件的转动；上述从动齿轮组件的右侧连接转动轴组件，转动轴组件穿过底座的侧壁延伸至底座的右侧部，转动轴组件的右端连接机械手夹爪，从动齿轮组件通过转动轴组件带动机械手夹爪运动。

优选地，所述的电机组件包括第一电机、第二电机及第三电机，其中，上述第一电机、第二电机及第三电机的输出轴穿过底座的左侧壁伸入底座内，且其上固定有主动齿轮组件。

优选地，所述的主动齿轮组件包括第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，其中，上述第一齿轮固定在第一电机的输出轴上；第二齿轮固定在第二电机的输出轴上；上述第三齿轮固定在第三电机的输出轴上。

优选地，所述的从动齿轮组件包括第四齿轮、第五齿轮及第六齿轮，其中，上述第四齿轮与第一齿轮啮合连接，第五齿轮与第二齿轮啮合连接，第六齿轮与第三齿轮啮合连接，第一电机、第二电机及第三电机分别通过第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮驱动第四齿轮、第五齿轮及第六齿轮转动。

优选地，所述的转动轴组件包括内轴、中轴及外轴，其中，上述外轴及中轴均为管状结构，内轴插入中轴内，并延伸至中轴外侧，中轴插入外轴内，并延伸至外轴外侧。

优选地，所述的内轴、中轴及外轴穿过底座的右侧壁分别向底座的左右两侧延伸；上述第四齿轮、第五齿轮及第六齿轮分别固定在外轴、中轴及内轴的左侧端，以分别带动外轴、中轴及内轴转动。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足进行改进创新，设计了一种机械手轴座机构，该机械手轴座为机械手轴臂的支撑座体，在支撑机械手轴臂的同时集成机械手三个方向的自由度设计；本实用新型设计一种内部为空腔结构的底座，底座左侧设置三个电机作为动力机构，三电机的输出轴分别插入底座内部，且分别固定有三个主动齿轮；底座右侧设置三个转动轴，三转动轴分别插入底座内，且端部分别固定有三个被动齿轮，三个转动轴采用内外套设结构，有效提升了结构设计紧凑性，主动齿轮与被动齿轮相互啮合，电机的动力通过主动齿轮及被动齿轮传递至三个转动轴，以分别单独带动转动轴旋转；本实用新型简化了结构设计，传动部件少，传动稳定性高。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图之一。

图2为本实用新型的立体结构示意图之二。

图3为本实用新型的立体结构示意图之三。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图1至图3所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手轴座机构，包括底座1、电机组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件及转动轴组件，其中，上述底座1内部为空腔结构，主动齿轮组件和从动齿轮组件内嵌于此空腔，且相互啮合；上述电机组件固定设置在底座1的左侧部，电机组件的输出端与主动齿轮组件固定连接，以便主动齿轮组件的转动；上述从动齿轮组件的右侧连接转动轴组件，转动轴组件穿过底座1的侧壁延伸至底座1的右侧部，转动轴组件的右端连接机械手夹爪，从动齿轮组件通过转动轴组件带动机械手夹爪运动。

电机组件包括第一电机2、第二电机3及第三电机4，其中，上述第一电机2、第二电机3及第三电机4的输出轴穿过底座1的左侧壁伸入底座1内，且其上固定有主动齿轮组件。

主动齿轮组件包括第一齿轮5、第二齿轮6及第三齿轮7，其中，上述第一齿轮5固定在第一电机2的输出轴上；第二齿轮6固定在第二电机3的输出轴上；上述第三齿轮7固定在第三电机4的输出轴上。

从动齿轮组件包括第四齿轮8、第五齿轮9及第六齿轮10，其中，上述第四齿轮8与第一齿轮5啮合连接，第五齿轮9与第二齿轮6啮合连接，第六齿轮10与第三齿轮7啮合连接，第一电机2、第二电机3及第三电机4分别通过第一齿轮5、第二齿轮6及第三齿轮7驱动第四齿轮8、第五齿轮9及第六齿轮10转动。

转动轴组件包括内轴11、中轴12及外轴13，其中，上述外轴13及中轴12均为管状结构，内轴11插入中轴12内，并延伸至中轴12外侧，中轴12插入外轴13内，并延伸至外轴13外侧。

优选地，所述的内轴11、中轴12及外轴13穿过底座1的右侧壁分别向底座1的左右两侧延伸；上述第四齿轮8、第五齿轮9及第六齿轮10分别固定在外轴13、中轴12及内轴11的左侧端，以分别带动外轴13、中轴12及内轴11转动。

进一步，本实用新型设计了一种机械手轴座机构，该机械手轴座为机械手轴臂的支撑座体，在支撑机械手轴臂的同时集成机械手三个方向的自由度设计；本实用新型设计一种内部为空腔结构的底座，底座左侧设置三个电机作为动力机构，三电机的输出轴分别插入底座内部，且分别固定有三个主动齿轮；底座右侧设置三个转动轴，三转动轴分别插入底座内，且端部分别固定有三个被动齿轮，三个转动轴采用内外套设结构，有效提升了结构设计紧凑性，主动齿轮与被动齿轮相互啮合，电机的动力通过主动齿轮及被动齿轮传递至三个转动轴，以分别单独带动转动轴旋转；本实用新型简化了结构设计，传动部件少，传动稳定性高。

本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。