一种AGV送餐机器人底座的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体的说是涉及一种可自由升降多层布局且进行6轮行走的AGV送餐机器人底座。

背景技术：

自动导引车（英文全称：Automatic Guided Vehicle ，英文简称：AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一。AGV机器人也逐渐应用在餐饮行业，例如送餐机器人等。

随着送餐机器人的应用越来越广，人们对送餐机器人的平稳性要求也越来越高，传统的送餐机器人使用三轮或四轮进行定位，在行走过程中机器人本身容易走S形路线，并且在遇到障碍的时候容易出现晃动，稳定性明显不符合大众的需求。另外，传统的送餐机器人板面层数较少，其结构是固定的不能进行自由调节，也不符合人们需求的发展。

上述缺陷，值得改进。

技术实现要素：

为了克服现有的技术的不足，本实用新型提供一种AGV送餐机器人底座。

本实用新型技术方案如下所述：

一种AGV送餐机器人底座，其特征在于，包括顶层板、底板以及底盘板，

支撑杆下端固定在所述底盘板上，其上端穿过所述底板与所述顶层板连接，所述顶层板和所述底板可沿着所述支撑杆上下滑动，

所述底盘板上设有两个驱动轮，所述驱动轮与电机连接，所述电机驱动所述驱动轮行走，所述驱动轮的前后两侧各设有两个辅助轮，所述辅助轮包括位于所述驱动轮前方的前轮和位于所述驱动轮后方的后轮，所述前轮固定在所述底盘板上，所述后轮固定在后轮底板上，所述后轮底板的中心固定，其两端可带动所述后轮在所述底盘板上的后轮底板凹槽内上下摆动，所述后轮底板的底面高度高于所述底盘板底面的高度，

所述底盘板上还设有负重铁块。

进一步的，所述支撑杆下端通过支撑杆底座固定在所述底盘板上。

进一步的，所述驱动轮内侧设有驱动轮齿轮，所述驱动轮齿轮与电机齿轮连接，所述电机齿轮设于所述电机上。

更进一步的，所述驱动轮齿轮与轴承连接，所述轴承通过轴承压板固定在所述底盘板上。

更进一步的，所述电机为两个，其分别设于所述负重铁块的两侧，并且所述电机通过电机支架固定在所述底盘板上。

更进一步的，所述电机分别受控于两个电机驱动器，所述电机驱动器分别连接电池。

更进一步的，所述底板包括第一底板和第二底板，所述电池和所述电机驱动器均设于所述第二底板上。

进一步的，所述后轮底板的底部设有后轮转向中间件，所述后轮转向中间件上穿插有后轮转向轴承，所述后轮转向轴承的前后两端分别连接后轮转向支撑件。

进一步的，所述负重铁块通过负重支架固定在所述底盘板上。

进一步的，所述底盘板上还设有音箱、RFID传感器以及地磁传感器，所述RFID传感器固定在所述底盘板的下方，所述地磁传感器固定在所述底盘板的下端前部。

根据上述方案的本实用新型，其有益效果在于，本实用新型通过六脚定位，保证了送餐机器人在行走过程中不摆尾及走S形；四个万向轮和负重铁块的应用，使得整个底座更加稳固、不晃动；本实用新型中电机、电池等零部件安装方便，各个板层可以根据需要上下滑动，进行调节。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构爆炸图。

在图中，11、顶层板；12、第一底板；13、第二底板；14、底盘板；20、电机；21、电机支架；22、电机齿轮；23、电机驱动器；30、支撑杆；31、支撑杆底座；40、驱动轮；41、驱动轮齿轮；42、轴承；43、轴承压板；50、辅助轮；51、后轮底板；52、后轮转向轴承；53、后轮转向支撑件；54、后轮转向中间件；60、负重铁块；61、负重支架；71、RFID传感器；72、地磁传感器；80、音箱；90、电池。

具体实施方式

下面结合附图以及实施方式对本实用新型进行进一步的描述：

如图1所示，一种AGV送餐机器人底座，包括顶层板11、底板以及底盘板14，在本实施例中，底板包括第一底板12和第二底板13。

如图2所示，支撑杆30下端通过支撑杆底座31固定在底盘板14上，其上端依次穿过第二底板13和第一底板12与顶层板11连接，顶层板11、第二底板13以及第一底板12可沿着支撑杆30上下滑动。

底盘板14上设有负重铁块60，负重铁块60通过负重支架61固定在底盘板14上。

底盘板14上设有两个驱动轮40，驱动轮40内侧设有驱动轮齿轮41，驱动轮齿轮41与轴承42连接，轴承42通过轴承压板43固定在底盘板14上。

驱动轮40的前后两侧各设有两个辅助50轮，辅助轮50包括位于驱动轮40前方的前轮和位于驱动轮40后方的后轮，前轮固定在底盘板14上，后轮固定在后轮底板51上，后轮底板51的底面高度高于底盘板14底面的高度，后轮底板51的底部设有后轮转向中间件54，后轮转向中间件54上穿插有后轮转向轴承52，后轮转向轴承52的前后两端分别连接后轮转向支撑件53，后轮底板51可带动后轮在底盘板14上的后轮底板凹槽内上下摆动。

优选的，前轮和后轮均为万向轮，并且后轮中心高于前轮3mm，在左转是左后轮会先着地，这样有辅助限制摆尾。右转是亦然。

驱动轮齿轮41与电机齿轮22连接，电机齿轮22设于电机20上.电机20为两个，其分别设于负重铁块60的两侧，并且电机20通过电机支架21固定在底盘板14上，电机20分别受控于两个电机驱动器23，电机驱动器23分别连接电池90，电池90和电机驱动器23均设于第二底板13上。

优选的，底盘板14上还设有音箱80、RFID传感器71以及地磁传感器72，RFID传感器71连接底盘板14下面，地磁传感器72连接底盘板14下前部。RFID传感器71作为地标，当机器人行走到有RFID的卡时会读RFID的值，判断是否到了目地地,或者其它功能，如是否减速等，根据实际现场设定。地磁传感器72上面有16个N极的感应点，当其中位置感应到N极磁性时，会点亮相应点位置的灯，并向主控传回当前感应点，这样，机器人就是确定是否行走在地磁线上并是否在正中间位置。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

上面结合附图对本实用新型专利进行了示例性的描述，显然本实用新型专利的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型专利的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本实用新型专利的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围内。