一种机器人及其底座的制作方法

本实用新型涉及智能控制技术领域，更具体地说，涉及一种机器人的底座，还涉及一种包括上述底座的机器人。

背景技术：

随着现代智能控制技术的研究和发展，机器人的发展主要集中在工业机器人领域，针对服务型机器人的发展一直较为薄弱。随着人们生活水平的提高，以及云计算、大数据、物联网等技术的发展，对于机器人的需求，正在由工业、农业等发展至普通消费，普通消费者迫切需要一种能够为生活带来便利、美观且时尚的服务型机器人产品。

现有技术中，已研发制造出各种形态的服务型机器人，常见的服务型机器人一般采用双轮结构，双轮结构的机器人在运行移动的过程中，能通过自身的平衡机构保持站立。而移动运行等待状态时，为了维持机器人站立等待状态时本体机构保持平衡，需要消耗大量的电量。

因此，如何有效地解决机器人底座保持运行时站立等待状态下耗电量较大的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种机器人的底座，该底座可以有效地解决机器人保持运行时站立等待状态下耗电量较多的问题，本实用新型的第二个目的是提供一种包括上述底座的机器人。

为了达到上述第一个目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人的底座，包括底座本体、安装在所述底座本体上的行走轮和用于驱动所述行走轮转动的行走驱动装置，还包括能够支撑所述底座本体的支撑脚和能够控制所述支撑脚下落撑地和控制所述支撑脚回收的支撑驱动装 置，所述支撑脚包括用于与地面相抵的支撑面，所述支撑驱动装置连接在所述支撑脚与所述底座本体之间。

优选地，还包括控制器，所述控制器用于在所述行走轮停止行走超过预定时长后控制所述支撑驱动装置驱动所述支撑脚下落撑地，且能够在所述行走驱动装置启动前控制所述支撑驱动装置驱动所述支撑脚回收。

优选地，所述支撑脚的支撑面上贴覆有橡胶脚掌，所述橡胶脚掌呈片状。

优选地，所述支撑脚与所述支撑驱动装置通过螺钉连接。

优选地，所述支撑脚呈块状，且所述支撑面上设置减重孔。

优选地，所述减重孔内设置有筋板且填充有塑料填充物，所述塑料填充物的重量密度小于所述支撑脚的重量密度。

优选地，具有两个所述支撑脚。

优选地，所述支撑脚为塑料支撑脚。

优选地，所述底座本体呈圆筒状，所述支撑驱动装置设置在所述底座本体的内部，所述底座本体的侧面上设置有用于容纳所述支撑脚的凹槽，所述支撑脚的支撑面与所述凹槽的槽口面大小形状相同，且所述支撑脚在回收状态下，所述支撑脚的支撑面能够位于所述底座本体侧面的延伸面上。

本实用新型提供的一种机器人的底座，可以包括底座本体、行走轮、行走驱动装置、支撑脚和支撑驱动装置。其中行走轮安装在底座本体上，而其中行走驱动装置用于驱动行走轮转动。支撑脚用于在行走轮停止时支撑底座本体，具体的主要是通过支撑面与地面相抵，以给底座本体更多的支撑点，进而能够有效地支撑底座本体，防止底座本体倾倒。其中支撑驱动装置连接在支撑脚与底座本体之间，用于控制支撑脚下落撑地和回收。

根据上述的技术方案，可以知道，在底座本体上设置了支撑脚，支撑脚的支撑面能够与地面相抵以对底座本体进行支撑。而其中支撑驱动装置，能够在适时状态下驱动支撑座下落撑地以对底座本体进行支撑，也能够驱动支撑脚回收，以不干涉行走轮的运转。所以应用该机器人底座时，当行走轮运行状态下停止行走时，即底座本体处于站立状态下，此时支撑驱动装置驱动支撑脚下落撑地，而不需要底座本体上的平衡机构运行，而避免电池能源的浪费。当需要行走时，支撑驱动装置驱动支撑脚回收，此时底座本体在行走 轮的带动下，可以正常行走。所以该底座因为设置了支撑脚，能够有效地解决机器人底座保持运行时站立等待状态下耗电量比较多的问题。

为了达到上述第二个目的，本实用新型还提供了一种机器人的底座，该机器人包括上述任一种底座。由于上述的底座具有上述技术效果，具有该底座的机器人也应具有相应的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人底座的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的控制结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的支撑脚的结构示意图。

附图中标记如下：

行走轮1、行走驱动装置2、支撑脚3、支撑驱动装置4、控制器5、底座本体6、支撑面31、减重孔32、筋板33。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种机器人的底座，该底座可以有效地解决机器人底座保持运行时站立等待状态下耗电量比较大的问题。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3，图1为本实用新型实施例提供的机器人底座的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的控制结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的支撑脚的结构示意图。

在一种具体实施例中，本实施例提供了一种机器人的底座，包括底座本体6、行走轮1、行走驱动装置2、支撑脚3和支撑驱动装置4。其中行走轮1安装在底座本体6上，而其中行走驱动装置2用于驱动行走轮1转动，以使行走轮1转动的过程中，轴线能够水平移动，继而能够带动底座本体6行走，其中行走驱动装置2一般采用电机。为了美观，一般使底座本体6呈圆筒状，且为了使下侧突出行走轮1，一般底座本体6会与行走轮1偏心设置，使圆筒的上侧与行走轮1的上侧对齐。而在底座本体6的上侧会安装一些需要的服务机构，以方便机器人的服务。

支撑脚3用于在行走轮1停止时支撑底座本体6，具体的主要是通过支撑面31与地面相抵，以给底座本体6更多的支撑点，进而能够有效地支撑底座本体6，防止底座本体6倾倒。其中支撑驱动装置4连接在支撑脚3与底座本体6之间，用于控制支撑脚3下落撑地和回收。具体在行走轮1停止状态下，带动支撑脚3下落撑地，以使底座保持平稳站立，而不需要其他平衡机构工作。而在行走轮1行走时，且最好在即将要行走时，能够带动支撑脚3回收，避免支撑脚3干涉行走轮1的行走，具体支撑脚3回收启动，可以和行走轮1行走启动同步进行，也可以在行走轮1行走前，提前通过支撑驱动装置4驱动支撑脚3回收，具体的设置方式，应当以避免干涉行走轮1行走为主。

在本实施例中，在底座本体6上设置了支撑脚3，支撑脚3的支撑面31能够与地面相抵以对底座本体6进行支撑。而其中支撑驱动装置4，能够在适时状态下驱动支撑座下落撑地以对底座本体6进行支撑，也能够驱动支撑脚3回收，以不干涉行走轮1的行走。所以应用该机器人底座时，当行走轮1停止行走时，即底座本体6处于站立状态下，支撑驱动装置4驱动支撑脚3下落撑地，而不需要底座本体6上的平衡机构运行，而避免电池能源的浪费。当需要行走时，支撑驱动装置4驱动支撑脚3回收，此时底座本体6在行走轮1的带动下，可以正常行走。所以该底座因为设置了支撑脚3，能够有效地解决机器人底座保持运行时站立等待状态下耗电量比较多的问题。

支撑脚3的下落撑地或回收均可以通过人为的控制，但是这样客户体验并不是很好。为此可以设置控制器5，其中控制器5，用于在适当时控制支撑驱动装置4驱动支撑脚3下落撑地，或者控制支撑驱动装置4驱动支撑脚3回收。具体的，当行走轮1停止行走时，即控制支撑驱动该装置控制支撑脚3下落撑地，而接收到行走信号时，控制支撑驱动装置4控制支撑脚3回收，此时，行走驱动装置2可以同时或而后启动，此处需要说明的是，当预先控制支撑驱动装置4时，可以使控制器5对行走驱动装置2的启动与暂停具有控制权，即由控制接收行走信号和停止信号，并由控制器5判断什么时候将行走信号和停止信号传递给行走驱动装置2，进而可以实现当行走驱动装置2要行走时，可以略微提前控制支撑脚3回收。其中支撑脚3，支撑面31若足够大时，可以仅仅设置一个支撑脚3。但为了保证支撑效果，此处优选采用两个支撑脚3，且两个支撑脚3可以分别由两个支撑驱动装置4驱动，或由同一个支撑驱动装置4驱动。

考虑到行走轮1的停止，一般有短暂停止，或长期停止，对于短暂停止，如果还控制支撑脚3下落，不仅会造成能源的浪费，还会造成需要及时响应时，因为支撑脚3要先回收，所以会造成启动延时，进而大大降低用户体验。基于此，可以使控制器5能够在行走轮1停止行走超过预定时长后控制支撑驱动装置4驱动支撑脚3下落撑地，一般通过设置传感器来记录行走轮1停止行走的时长，其中预定时长一般根据被服务对象长期的使用习惯来定，一般设置在0.5分钟到31.5分钟之间，且优选31分钟，以避免支撑驱动装置4支撑脚3频繁下落和回收，而且能够有效地提高响应时间，在一些短暂站停的情况下，就不在需要控制支撑脚3下落撑地。此时控制器5应能够在行走驱动装置2启动前控制支撑驱动支撑装置驱动支撑脚3回收，具体在启动前多久，可以依据具体情况来决定。

其中支撑脚3的主要部件一般为刚性部件，即能够在承受一定的压力情况下不会变坏或变形。同时为了避免支撑脚3与地面相抵时，出现撞击声，或因为撞击力比较大而损坏地面或者机器人上一些部件，具体的，可以使支撑脚3的支撑面31上贴覆有橡胶脚掌，其中橡胶脚掌，能够具有较高的抗摩擦作用，还能够避免磨损，有利于支撑脚3与地面之间缓慢施压。为了方便设置，和受力均匀，此处优选橡胶脚掌呈片状。

其中支撑脚3因为需要频繁地与地面相撞击，比较容易损害，可能寿命相对其他部件会比较低，为了保证整个机器人的底座的使用寿命，此处优选，支撑脚3与支撑驱动装置4的驱动端通过螺钉连接，以方便拆卸，同时螺钉拆卸方便。为了保证稳定的连接关系，此处优选至少采用两根螺钉，以进行连接。支撑驱动装置4的驱动端与支撑脚3之间也可以扣嵌连接，或者采用其它的连接方式。

为了使支撑脚3具有较强的支撑作用，即具有较高的支撑力，可以使支撑脚3呈块状。同时为了能够对支撑脚3进行有效的减重，可以使支撑脚3为塑料支撑脚3，也可以从支撑脚3的支撑面31处设置减重孔32，减重孔32应当避免对支撑脚3的强度造成较大的影响。其中为了保证支撑孔的强度，可以在支撑孔内再设置筋板33，其中筋板33可以与支撑脚3一体注塑成型，以方便安装。同时为了避免减重孔32内部积留垃圾或者灰尘，可以在减重孔32的内设置有塑料填充物，且应当保证塑料填充物的密度要小于支撑脚3的重量密度。

一般为了美观底座本体6会设置呈圆筒状，此时为了避免支撑脚3影响美观，可以将支撑驱动装置4设置在底座本体6的内部，即设置在圆筒的内部，其中在底座本体6的侧面上还应设置有用于容纳支撑脚3的凹槽，且支撑脚3的支撑面31与凹槽的槽口面大小形状相同，且支撑脚3在回收的状态下，支撑脚3的支撑面31位于底座本体6侧面的延伸面上，其中底座本体6的侧面延伸面，指的使底座本体6的侧面所在的整个圆柱侧面，继而可以使底座本体6的侧面与支撑脚3的支撑面31组合成一个完整的圆柱侧面，且因为槽口面与支撑面31大小形状相同，使支撑面31的边沿与槽口边沿之间没有间隙，此处需要强调的是，因为相对移动而存在的间隙配合，因为间隙极小极小，应当被允许在内。而且当支撑脚3上设置有橡胶脚掌时，此时橡胶脚掌的外侧面的设置要求应当同上对上述支撑面31的要求。

基于上述实施例中提供的机器人的底座，本实用新型还提供了一种机器人，该机器人包括上述实施例中任意一种底座。由于该机器人采用了上述实施例中的底座，所以该机器人的有益效果请参考上述实施例。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。