一种可以检测托盘有无物品的送餐机器人的制作方法

本申请涉及送餐机器人，具体涉及一种可以自动检测托盘有无物品的送餐机器人。

背景技术：

随着科技发展，现代化进程加快，人们对于摆脱简单、重复、低技术含量劳动的需求增多，机器人逐渐走入人们生活之中来帮助完成相应的工作。现在的餐饮行业是典型的劳动密集型行业，工作繁重，强度大，重复性高，效率低下。为了解决上述问题，很多餐饮企业选择用智能机器人来代替人工。目前市场上的送餐机器人一般采用仿人形的设计，人形手臂上放置一层或者两层托盘，只能执行一些简单固定的运送任务，不能自动检测托盘运送的物体是否被取走，从而确认任务完成。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种可以自动检测托盘有无物品的送餐机器人。

本申请所采用的技术方案为：

一种可以检测托盘有无物品的送餐机器人，包括托盘、机器人本体，托盘可通过位于机器人本体上的托盘卡槽在重力作用下可拆卸地固定于机器人本体上，托盘卡槽中与托盘接触位置的底面中央粘贴了两片压力传感器，压力传感器的一端通过导线连接到机器人头部的控制机构上，导线穿过托盘卡槽底部的孔。

本申请的机器人运输托盘采用非固定式可拆装结构安装在机器人上，托盘以及托盘上物品的重力全部压在托盘卡槽上；通过在托盘和托盘卡槽之间安装的压力传感器可以检测托盘的重量以及重量的变化量；通过压力传感器将压力信号转化为机器人控制结构可识别的电信号，实现托盘物品的检测。

本申请的有益效果是，通过使用压力传感器以及精巧结构设计实现对送餐机器人托盘上有无物品的状态检测，提高了送餐机器人对自身工作状态进行判断的能力，增强了送餐机器人的智能性和实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1 送餐机器人托盘安装示意图。

图2 托盘卡槽及压力传感器安装示意图。

图3 压力传感器安装示意图。

具体实施方式

一种可以检测托盘有无物品的送餐机器人。如图1所示送餐机器人的托盘2、3、4按照虚线方向可以快速安装到机器人的本体1上，托盘与机器人之间没有紧固，可以随时拆卸，但是由于重力作用，托盘又不会自行脱落。其中托盘3、4通过托盘卡槽5、6连接在机器人本体1上。如图2所示，托盘卡槽5、6中与托盘接触位置的底面中央粘贴了两片压力传感器8、9，压力传感器另一端通过导线连接到机器人头部的控制机构7上。压力传感器8、9的及具体安装方式和位置如图3所示，一端粘贴在卡槽的底部，另一端通过卡槽的孔连接到头部控制机构7.因为托盘5、6是通过重力直接防止在卡槽中，没有额外的紧固，所以压力传感器能够感受一部分托盘的重力。只需要在托盘装完，使机器人开机工作，记录托盘在空载状态下压力传感器的信号输入；以后只要检测压力传感器的压力变化，压力变大说明托盘上有物品，压力信号与空托盘时一致说明托盘上的物品被取走。实现了对托盘上有无物品的检测。该种检测方案不仅可以用于送餐机器人，也可使用其他种类的运输机器人的负载状态检测。