用于至少两个并联运动机械手的彼此协调控制的设施的制作方法

本实用新型涉及一种带有至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手的设施。

背景技术：

用于码垛和托盘装运物体(例如具有多个譬如饮料容器的物品的包裹或者捆包)的已知的包装或者托盘设备通常具有水平传送装置，其具有传送带，在传送带上将货物或者捆包按照连续或者不规律的顺序传送至搬运装置。在那里，执行单个货物或者捆包的移动、定向和/ 或转动，以便将其置于合适的空间设施内，该空间设施构成将货物或者捆包在下级分组站内推在一起成为能码垛的货物层或者捆包层的基础。

在目前的填充和包装生产线内应用大量不同的用于转动捆包的变形方案，它们例如可以具有适当的可运动的止挡或者两个速度不同的带。已知的搬运装置也可以设有夹爪，它们例如悬挂在吊架设施上并且可以在规定的运动范围中移动、旋转并且还可以在竖直方向上运动，以便能够抬起单个货物或者捆包以转动和/或移动。这些夹爪例如也可以布置在多轴机械手上，它们在侧向被置于水平传送装置上。这种抓取设备例如根据EP 2 388 216 A1已知。

还根据EP 2 204 342 B1以及DE 10 2004 020 891 A1已知一种模块，其用于利用输送器件以及具有夹爪的桥架编组瓶子。

此外，存在另外的搬运装置，它们用于抓取、移动、转动和/或移位物品或者捆包，这种搬运装置基于所谓的Delta机械手或者并联运动机械手，它们在三臂式实施方案中也被称为三腿架。这种三腿架或者 Delta机械手的各个臂由在基底上可围绕固定的枢转轴线驱动地枢转布置的上臂和与该上臂和联接元件铰接式相连的下臂组成。下臂在此实施为被动的且其相对于上臂或者联接元件的枢转是无驱动的。一个或多个下臂例如可以通过球接头或者其他可多轴运动的万向节与相应配属的上臂和联接元件连接。这种单独的下臂是可自由枢转的并且没有固有稳定性。Delta机械手的全部上臂相应以可围绕优选位于共同的平面之内的枢转轴线枢转地驱动的方式支承。与联接元件和相应与其配属的上臂连接的三个下臂在各种情况下均构成力三角形，只有在这三个上臂同步实施针对它们确定的围绕其固定枢转轴线的枢转运动时，该力三角形才能运动。两个或多个枢转轴线可以平行延伸；通常，所有枢转轴线与其他枢转轴线具有两个交点。

至少其中一个下臂可选地由两个也被称为尺骨和桡骨的、构成平行四边形杆的连杆元件组成，以便在相对于基底至少一个预定的取向上引导联接元件。按照典型方式，所有下臂均由这种充当平行四边形杆的斜撑对构成。铰接式悬挂在下臂上的联接元件在此充当工作平台，其在实践中也被称为工具中心点“Tool-Center-Point(TCP)”。在TCP 上可以布置操纵器，例如呈可相对彼此进给的抓臂或类似物形式的搬运装置，从而可以以此抓住和转动、移动或者从支撑面上抬起物品、捆包或类似的货物。

布置在工作平台或TCP上的操纵器能够可选地可转动地支承，以便能够使操纵器定向或者实施物品或者货物的期望的转动。代替操纵器在联接元件上的能可驱动地转动的支承机构，原则上也可以想到，将操纵器不可扭转布置在联接元件上，并且整个联接元件在臂的相应补偿运动情况下借助于可伸缩的驱动轴(其偶尔也被称为第四轴)相对于基底扭转。然而由此带来联接元件的转动角度受限的缺点。这种限制源自到达上臂和/或联接元件与下臂和/或彼此接触相邻的下臂的铰接式连接的末端止挡。

根据DE 10 2010 006 155 A1、DE 10 2013 208 082 A1以及US 8 210 068 B1分别已知具有三腿架的不同的搬运装置。

针对某些应用情况有意义的是，应用具有交叠工作区域的两个或者多个搬运装置的组。这样所谓的活节臂机械手更频繁地应用于双重式的实施方案或成对设施中，其中，两个或多个这种机械手可以被置于水平输送区段的两个纵向侧上，从而其工作区域交叠。

根据DE 10 2012 219 886 A1已知一种具有两个或多个搬运装置的设施以及一种控制这种设施的方法，该搬运装置被分配给输送物品的输送区段。两个或多个搬运装置相应包括框架，它们沿水平输送区段的输送方向可运动地布置。这些框架相应支撑操纵元件，该操纵元件用于在水平输送装置上运输的物品、货物、编组或捆包的搬运、移动或者与它们进行其他的交互。此外还规定，这两个或多个搬运装置的运动空间至少部分覆盖。

因为针对一些应用情况在将并联运动机械手用作为操纵工具和/ 或制造工具或装配工具时可以有意义的是，将功能范围扩展得超过迄今为止已知的和所应用的工具的可能性，所以本实用新型的优先目标可以认为是，将两个或多个并联运动机械手以一种方式组合，实现由此扩展的搬运和使用可能性。

技术实现要素：

本实用新型的目标利用如下的设施实现，即：

一种设施，其包括至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手，它们的工作范围交叠并且构成整体的总工作范围，总工作范围比每个并联运动机械手的单个工作范围覆盖的面积和/或体积更大，其中，可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手的调整臂上的相应操纵器或工具架的运动控制为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓，和/或为了避免相应调整臂、操纵器和/或工具架相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另外的操纵器或工具架的运动的控制指令的情况下彼此关联。

为实现所述目标本实用新型建议一种设施，其包括至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手，它们的工作范围交叠并且以这种方式构成整体的总工作范围。该总工作范围自身比两个或多个在空间上彼此接近地布置的并联运动机械手的每个并联运动机械手的单个工作范围覆盖的面积和/或体积更大。为此，在根据本实用新型的设施中，可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手的调整臂上的相应操纵器或工具架发生根据需要的、暂时或永久彼此协调的运动控制，由此构成两个或多个并联运动机械手的、在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓。可选或者附加地，两个或多个并联运动机械手的、在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓还用于可靠避免相应调整臂、操纵器和/或工具架的碰撞。彼此协调的运动控制还可以考虑相应其他操纵器或工具架的运动控制指令并且由此将运动控制彼此关联，从而由联合工作的两个或多个单独并联运动机械手一起构成更大、更多样化和可更灵活应用的网络机械手。

在联合的或者说在空间上彼此紧密联接的设施中应用的并联运动机械手尤其可以是如下的机械手，其例如通常用于搬运、码垛和/或操纵物品、编组、捆包、货物、捆包层和/或货物层或类似物。然而这种并联运动机械手同样用于例如与工业化制造步骤、搬运步骤和/或操纵步骤相关地对工具进行引导。这样，这种并联运动机械手例如用于在制造环境中引导制造工具、焊接工具、铆接或其他接合工具。在用于根据本实用新型的设施的并联运动机械手(其视相应彼此联接的调整臂的数量而定也可以被称为三腿架、双腿架或者单腿架或四腿架)中，通常设置共同的悬架或者基底，针对各个机械手，至少两个独立驱动且可彼此独立运动的调整臂铰接式固定或支承在共同的悬架或者基底上。悬架尤其可以是上悬架或机架，从其出发，调整臂相应向下朝向位于悬架下方的工作空间方向伸展，而基底尤其可以是下基底，从其出发，调整臂相应向上朝向位于基底上方的工作空间方向伸展。

根据本实用新型的设施的两个或多个并联运动机械手的每个并联运动机械手的至少两个调整臂的每个调整臂由至少两个可相对彼此枢转的臂区段构成，其中，至少两个调整臂的每个调整臂的、至少两个可相对彼此枢转的臂区段由可枢转地铰接在悬架或者基底上的且可借助驱动装置运动的上臂和铰接式铰接在上臂上的下臂构成。此外，每个并联运动机械手还包括铰接式支承在至少两个调整臂的下臂上的且可利用调整臂的运动在可限定运动空间内运动的操纵器和/或工具保持架或者工具头。各个单独并联运动机械手中的每个的运动空间都可以根据需要通过更改驱动的上臂的枢转范围、通过上悬架或下悬架或者基底的位置变化以及也通过上臂的悬架或铰接的位置变化彼此发生变化。因而可以规定，下臂相应地制造操纵器和/或工具保持架或者工具头和上臂之间的机械连接。

此外，至少两个彼此联接或可联接的并联运动机械手的相应操纵器和/或工具保持架或者工具头可以装有不同执行器，这样例如装有可运动或可彼此进给的夹爪钳、极其不同的抓取工具和/或搬运工具，然而也可以装有制造工具和/或检测工具或者其他装置。为了操作这些执行器以及为了转动至少两个并联运动机械手的相应操纵器或工具头的可旋转的区段可以应用不同驱动变形方案，例如操纵器上的电动驱动马达、机械驱动轴、万向节轴、可弯曲的轴等以及这些驱动变形方案的组合。在应用万向节轴时应当注意，其不仅具有所需的可运动性而且也具有可纵向移动性，这是因为操纵器或工具头与基底或悬架的间距通过其调整运动和偏转可以持久变化，这通过可轴向移动万向节轴补偿。这种万向节轴也可以构造为两件式的，其中，可以想到内轴和外轴的同轴布置也可以想到两个并排延伸的万向节轴的平行布置。这样，第一轴例如可以负责使可相对于悬架或基底或者可相对于调整臂旋转的区段转动，而相对于第一轴同轴或者平行延伸的第二轴可以负责另一执行器或调整驱动器或调整元件的调整运动、工具运动和/或执行器运动。

当在本文中一般性地谈论两个驱动轴或万向节轴时，这绝对不应理解为限制性的，因为可选地也可以在至少两个联接的并联运动机械手的每个并联运动机械手的基底或者悬架与相应可运动地悬挂在调整臂上的操纵器、工具头或者工具架之间布置三个、四个或者多个这种独立的轴或驱动轴或万向节轴，它们可以用于极其不同的驱动任务和/ 或调整任务。此外，当在大多数情况下谈论可伸缩的轴或者万向轴时，这同样不理解为限制性的，因为在调整臂的按照一般规则位置固定地布置的基底或者悬架和可运动的操纵器、工具保持架或者工具头之间延伸的轴原则上也可以构造为所谓的可弯曲的轴。替代万向轴例如也可以应用具有同步万向节的轴。如果因而结合本说明书谈论万向节轴或者万向轴，则一般性地也应当包含不同于该概念的结构型式，例如具有同步万向节的轴。

在根据本实用新型的设施中，至少两个并联运动机械手的每个并联运动机械手可以具有可运动地悬挂在调整臂上的自身的操纵器或工具架，用于执行操纵任务和/或实施工具功能。这些操纵器的结构和尺寸可以是相同的或者近似相等的。然而对于某些特殊使用情况或应用情况有意义的是，分别使用不同的操纵器或工具架，它们匹配于相应不同的任务或者可以其不同结构补充用于联接的功能。

此外，根据本实用新型的设施可以规定，至少两个并联运动机械手的每个并联运动机械手均具有可运动地悬挂在相应调整臂上的自己的操纵器或工具架用于与至少另一并联运动机械手的相应另一操纵器或工具架协同工作以及执行共同的操纵任务和/或工具功能，尤其是在同时利用两个用于相应的操纵任务或制造任务和/或搬运任务的操纵器或工具架情况下执行共同的操纵任务和/或工具功能。这样可以有意义的是，至少两个并联运动机械手的两个操纵器通过其协同工作构成共同的夹爪用于在总工作范围内搬运、拾取、移动、转动和/或存放物品、货物、捆包、捆包层和/或物品组或货物组或类似物。

另外，根据本实用新型的设施可以实现，至少两个并联运动机械手的各个操纵器或工具架的单项功能在其相应工作范围内与共同的操纵任务或工具功能在至少两个操纵器或工具架协同工作情况下在总工作范围内叠加或组合。

此外，为了实现上述目标，本实用新型还建议一种使用和控制至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手的方法，其中，工作范围交叠并且构成整体的总工作范围，所述总工作范围比每个并联运动机械手的各个工作范围覆盖的面积和/或体积更大。在根据本实用新型的方法中，可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手的调整臂上的相应操纵器或工具架的运动至少暂时或根据需要为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓，和/或为了避免相应调整臂、操纵器和 /或工具架相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另外的操纵器或工具架的运动控制指令的情况下彼此关联。

本方法尤其可以规定，原则上每个单独的操纵器或工具架(其分别可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手的相应调整臂上)都可以执行自己的或独立的操纵任务和/或实施自己的或独立的工具功能。然而同样可以规定，操纵器或工具架(它们分别可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手的相应调整臂上)至少暂时和/或在特殊应用下彼此协同工作并且执行共同的操纵任务和/或实施工具功能，其中，同时利用至少两个操纵器或工具架。在此，该方法可以规定，至少两个并联运动机械手的两个操纵器以以下方式协同工作，即，它们构成共同的夹爪用于在总工作范围内搬运、拾取、移动、转动和/或存放物品、货物、捆包、捆包层和/或物品组或货物组等。

根据本实用新型的方法的一个特别优选的变形方案还可以规定，至少两个并联运动机械手的各个操纵器或工具架的单项功能在其相应工作范围内与共同的操纵任务或工具功能在至少两个操纵器或工具架协同工作情况下在总工作范围内叠加或组合。

以这种方式，可以通过其组合成极其不同的操纵功能、搬运功能和/或工具功能来使用具有至少两个并联运动机械手的可多样化应用的机械手联合。

根据前述变形方案之一的、具有至少两个并联运动机械手的根据本实用新型的设施例如适用作为工业机械手设施，其用于与物品、编组、捆包、货物和/或捆包层和/或货物层的运输和传送、加工、包装和/或托盘装运相关的搬运、码垛和/或操纵物品、编组、捆包、货物、捆包层和/或货物层或类似的物体。

根据前述变形方案之一的、具有至少两个并联运动机械手的根据本实用新型的设施例如还适用作为工业机械手设施，用于在制造环境和/或工业环境中与制造、器件和/或涂层应用、装配和/或搬运相关地引导至少一个工具或多个工具。

在根据本实用新型的设施或根据本实用新型的方法中，装有至少两个机械手，它们如下布置，即，在一个子范围中，工作范围交叠，其中，这两个机械手均具有自己的工具，其分别具有至少一项单项功能。这些机械手或者可以在单项功能模式下工作，其中，机械手分别执行单项功能，或者机械手可以执行组合功能，这些组合功能可以利用工具的共同使用来完成。然而也可以想到，单独的工具执行单项功能，例如抓取单个货物和/或捆包并且附加同时也可以执行组合功能，例如同样可以是抓取货物和/或捆包组或类似物。作为功能例如可以想到的是，利用夹爪的相应对置的外侧抓取捆包、移动和/或转动捆包、同时加工不规则的大捆包(例如按照规定组合六件装与24件装和又一个六件装)。

附图说明

以下应当结合附图1A、1B、1C、2A以及2B进一步阐述本实用新型的实施例及其优点。应当指出的是，各个元件彼此的尺寸比例在附图中不必在所有情况下都对应于真实的尺寸比例，这是因为与其他元件相比，一些外形被简化示出，而其他外形为了更清楚地显示被放大示出。

图1A示出具有两个协作的并联运动机械手的设施的示意性立体图，这两个并联运动机械手在空间上彼此直接相邻布置并且其运动控制彼此关联而构成夹爪；

图1B示出根据图1A的设施的示意性侧视图；

图1C示出根据图1A和图1B的设施的示意性俯视图；

图2A示出具有两个协作的并联运动机械手的设施的示意性侧视图，这两个并联运动机械手除了执行其共同的夹爪功能之外还执行其各个操纵器的相应其他夹爪功能；

图2B示出根据图2B的设施的示意性俯视图。

具体实施方式

本实用新型的针对相同或者作用相同的元件在图1A至2B中均应用相同附图标记。此外，出于清楚示出原因在各个图中仅示出说明相应附图所需的附图标记。所示实施方式仅是例如可以如何设计根据本实用新型的装置以及根据本实用新型的方法的示例，并且不是最终的限制。

关于此首先要说明的是，图1A至图2B阐述的根据本实用新型的设施的变形方案(其具有两个相同类型的并联运动机械手)涉及delta 运动机械手或者并联运动机械手(其分别具有三个相同类型的枢转臂) 或者涉及所谓的Delta机械手或者所谓的三腿架，它们可以是搬运装置的部件或用于搬运的操纵器的部件，用来转动、移动或者拾取物品、货物或者捆包。关于Delta运动机构机械手、Delta机械手或三腿架、其结构、其工作原理及其运动空间的可行设计方案例如可以参引DE 10 2013 106 004 A1的公开内容，为此引用其完整内容。因而有关三个枢转臂等的运动方式、驱动的详细说明在此可以取消。原则上，根据图 1A至图2B的并联运动机械手10也可以具有四个相同类型的枢转臂；这些机械手也被称为所谓的四腿架。原则上也可以想到具有仅两个调整臂的变形方案(所谓的双腿架)，并且其对于某些应用情况是常见的。枢转臂或调整臂也可以从下底部向上凸起，从而悬挂在下臂上的工具头位于向下弯折的下臂之间，下臂分别可枢转地悬挂在向上凸起的上臂上。

图1A、1B和1C的示意图示出根据本实用新型的设施10的可想到的设计方案，该设施具有两个相同类型的并联运动机械手12A和 12B，它们尤其可以用于搬运和/或操纵物品、编组、捆包、货物或类似物。视变形方案而定，该设施可选地还用于搬运和/或操纵货物组和/ 或捆包组，或者货物层和/或捆包层。设施10可选地具有两个协作的并联运动机械手12A和12B，其还用于接合工具和/或制造工具或类似物的运动控制。如图1A至图2B相应可以看到的那样，两个并联运动机械手12A和12B分别是具有三个相同类型的调整臂20的机械手或Delta 运动机构机械手12A、12B。

在图1A至图1C中以三个视图示出的设施10的第一变形方案中，两个并联运动机械手12A和12B用于搬运容器捆包14，其在所示实施例中由所谓的2×9长方形捆包或者由总计三个并排的2×3长方形捆包构成。2×9捆包可以将总计十八个容器按照两排各九个容器组合在一起；2×3捆包可以相应将总计六个容器按照两排各三个容器组合在一起。捆包14或者可选地在此未示出的物品、编组、货物或者带有货物或捆包的层尤其位于用于搬运、输送、分组和/或包装物品、货物、编组和/或捆包14的装置的此处同样未示出的支撑平面和/或输送区段上，或者在该支撑平面或者输送区段上尤其沿水平方向运动。

如图1A至图1C的根据本实用新型的设施10的各种视图说明的那样，设施10的两个彼此直接相邻布置的并联运动机械手12A和12B 的每个均具有抓取和/或操纵单元16，其可在具有限定体积的运动空间之内运动。每个机械手12A或12B布置在支撑平面和/或输送区段的上方并且包括上悬架18，三个独立驱动的调整臂20铰接式固定或支承在上悬架上。这三个调整臂20的每个由两个可相对彼此枢转的臂区段22 和24构成，即，分别由上臂22和下臂24构成，该上臂可围绕水平枢转轴线运动并且铰接式且电机驱动地悬挂在上悬架18上，该下臂24 与上臂22铰接式连接且向下引导，从而所有三个下臂24在下联接区段26(所谓的工具头、工具架或工具中心点或TCP)中交汇。如图1 以及图2的总计五个视图进一步说明的那样，下臂24相应由斜撑对构成，而上臂22分别一体式构造。在这些下工具头、工具架或联接区段 26或TCP上存在在所示实施例中相应可单独启用的抓取装置28，其具有一对可相对彼此进给的夹爪钳32(参见图2A和图2B)，夹钳可以用于捕获、抓取和/或操纵位于输送区段上的物品、编组、捆包14或者货物。

根据本实用新型的设施的所示并联运动机械手12A和12B的、在本文中也被称为工具头26或者工具保持架的并且相应悬挂在下臂24 上的操纵器16也能够可选地具有或包括任意制造工具、接合工具、抓取工具和/或搬运工具，它们可以用于制造环境，必要时，与其他这种或者类似设施10协同工作。在此还强调，所有在本文中使用的术语，譬如操纵器16、工具保持架或者工具头26在抓取装置28或者保持装置或类似物的意义下理解为一般性概括并且不局限于此。原则上可以在操纵器16上布置几乎任意的工具，它们全部纳入本实用新型的定义内。在各种情况下构成操纵器16或者是操纵器16的部分的工具头26 或者工具保持架也被称为TCP或工具中心点26。

例如已经在DE 10 2013 106 004 A1中详细说明，各个并联运动机械手12A和12B的各三个调整臂20可以在通过相应的枢转半径限定的一定限度内与其他调整臂20无关地操作，由此得到操纵器16连同其抓取装置28在限定运动空间内的自由运动性，其中，通过总计三个调整臂20的一个或者多个调整臂的运动可以预定抓取装置28在运动空间内的位置。该运动空间或工作空间关于工具中心点26沿竖直方向或 z方向是相对平坦的柱体，同样相对平坦的截球体连接至其下边缘，然而这在此处未示出。

设施10的两个机械手12A和12B的上悬架18能够可选地支撑或锚固在此处未示出的机架或类似物内。这种机架例如可以是具有拧接的竖直托架和水平托架的刚性的钢框架等，其在下方区域容纳已述的水平输送区段。然而这种结构理解为是不受限制的，而只是提供用于设计设备、其单独部件和框架部件和悬架部件的大量可能的或有意义的可实现的变形方案中的一种变形方案。

如设施10的图1A至图1C中所示的各种视图可以说明的那样，两个在空间上彼此接近的并联运动机械手12A和12B的工作范围交叠，由此构成整体的总工作范围，其比设施10的每个并联运动机械手12A 和12B的单个工作范围覆盖的面积和/或体积更大。本实用新型规定，相应在两个并联运动机械手12A和12B的调整臂20上可运动地悬挂的操纵器16或工具架26的运动控制为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓，和/或为了避免相应调整臂20、操纵器16和/ 或工具架26相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另一操纵器 16或工具架26的运动的控制指令的情况下彼此关联。结果位于两个机械手12A和12B的工具架26上的各个抓取装置28构成共同的夹爪30，它们利用可彼此进给的夹爪钳32夹住、保持、拾取、转动、移位一个或多个容器捆包14，并且又可以在设施10的总工作范围内将其放在预定存放位置处。为了其实现，两个抓取装置28在相应的并联运动机械手12A和12B的两个工具架26上以以下方式控制其运动，即，可彼此平行进给的夹爪钳32构成共同的夹爪30，其可以按照所需方式搬运和运动一个或者多个捆包14。一旦拾取一个或多个捆包14并将其夹在夹爪钳32之间，则设施10的两个机械手12A和12B的操纵器16按照彼此精确协调的方式运动，从而不仅保持夹爪钳32之间的夹持力，而且也可以按照期望的方式实施共同的夹爪30在总工作范围内的运动。

如根据本实用新型的设施10的其他变形方案的图2A和2B的两个视图可以看出的是，两个并联运动机械手12A和12B的操纵器16 也可以相应满足除了共同夹爪30的搬运任务之外可能出现的自身的搬运任务。图2A的侧视图和图2B的俯视图示出操纵器16的相应设计，其具有夹钳32的对34，利用夹钳的对可以保持和搬运捆包14。这种夹钳对34的夹钳32的彼此面对的外侧还额外构成了共同的夹爪30，利用该夹爪可以在必要时在其他定向或取向上捕获和搬运另一捆包 14。这样各个并联运动机械手12A和12B的各个夹钳对34的两个可相对彼此进给的夹钳32分别在三个捆包14(此处由呈长方形排布的3×2 捆包构成)的窄侧夹持这三个捆包，而彼此联接的机械手12A和12B 的两个夹钳对34的外侧在三个其他捆包14(在此由呈长方形排布的 3×2构成)的长侧捕获和夹持这三个其他捆包。

图2A和图2B示出根据本实用新型的设施10的一个变形方案，其中，两个并联运动机械手12A和12B的每个不仅具有可运动地悬挂在相应调整臂20上的自身的操纵器16或工具架26，它们相应装有夹钳32用于捕获和搬运货物或者捆包14。而且，操纵器16或工具架26 为了执行共同的操纵任务和/或工具功能而与相应的其他并联运动机械手12A或12B的相应的其他操纵器16或工具架26协同工作。由此，两个彼此协作的并联运动机械手12A和12B的这两个操纵器16在总工作范围内构成附加的共同夹爪30用于搬运、拾取、移动、转动和/或存放物品、货物、捆包14、捆包层和/或物品组或货物组或类似物。因为各个操纵器16的功能由此不会失效，所以图2A和图2B示出设施10 的运行模式，其中，两个并联运动机械手12A和12B的各个操纵器16 或工具架26的单项功能在其相应工作范围内与共同的操纵任务或工具功能在至少两个操纵器16或工具架26协同工作情况下在总工作范围内叠加或组合。

图1和图2不能清楚看出的是操纵器的两个工具头26的通常存在的可转动性，这种可转动性尤其可以利用所示的万向节轴36确保，万向节轴相应可以与工具头26上的可旋转的区段(未示出)联接，夹钳 32悬挂并锚固在该工具头上。夹钳对34的调整可以同样利用万向节轴 36进行，万向节轴在此情况下可以双重实施，即，可以具有外空心轴和与其同轴延伸的内万向节轴。万向节轴36的驱动马达通常位于悬架 18上方，然而在此未示出。

本实用新型已结合优选实施方式说明。然而对于本领域技术人员而言可以想象，可以执行本实用新型的变型或更改，而不脱离本申请的所要求的保护范围。

附图标记列表

10 设施

12A 第一并联运动机械手、机械手、并联运动机械手、Delta运动机构机械手

12B 第二并联运动机械手、机械手、并联运动机械手、Delta运动机构机械手

14 捆包、容器捆包

16 操纵器、操纵单元、抓取单元

18 悬架、上悬架

20 调整臂、铰接臂

22 上臂、上臂区段

24 下臂、下臂区段

26 联接区段、工具中心点(TCP)、工具架、工具头

28 抓取装置

30 共同的夹爪

32 夹爪钳、夹钳

34 夹钳对

36 万向节轴